FANUC機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及原理FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第1頁。123PSU電源板機(jī)器人各大版塊解析面板電路板主板4伺服放大器5急停單元FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第2頁。PSU板作用是將變壓器輸送過來的220VAC電源變換成整個(gè)電柜所需要的不同AC或DC電壓，供各個(gè)電路板使用PSU電源板介紹FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第3頁。PSU電源板介紹PSU電源板在電柜中的位置PSU板上面3個(gè)保險(xiǎn)的位置及規(guī)格F1：8AAC輸入保險(xiǎn)絲F3：7.5A+24E的保險(xiǎn)絲F4：7.5A+24V的保險(xiǎn)絲PILLED：綠色顯示AC電源供給正常ALMLED：紅色顯示警告F18AF3/F47.5AALM燈FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第4頁。PSU電源板各接口作用CP1：ACinputCP1A：ACfusedoutputCP4:on/ofcontrolCP2/CP3：ACoutputCP5：24vCP6：24EPILCP1：來自變壓器200V交流輸入CP1A：帶保險(xiǎn)絲交流輸出CP2：200v交流輸出，供給控制柜風(fēng)扇和緊急停止單元CP3：200v交流輸出CP4：只在開、關(guān)電路使用CP5：到緊急停止單元的24v直流輸出（經(jīng)過F4到CP5輸出到急停單元通過CRM96

到伺服放大器）CP6：到緊急停止單元的24E直流輸出（經(jīng)過F3到CP6輸出到急停單元再通過CRM95

到面板電路板）FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第5頁。PSU電源板各接口作用CP1：分別由3根線組成，2根黑色為200VAC電源線，和一根黃綠地線CP2/CP3：分別由3根線組成，其中兩根紅色線為200VAC輸出線，和一根接地線（可選接）

CP5/CP6：由2組2根線組成，分別為+24V和0V

FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第6頁。主板作用是控制整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動。主板介紹FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第7頁。主板介紹主板電池JRL5JRS16JD17JD1AJRS15E網(wǎng)接口7段顯示狀態(tài)二極管CPU存儲卡插軸卡，軸卡如下FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第8頁。主板上面常用端口作用主板電池：作用是機(jī)器人在掉電或關(guān)機(jī)情況下保持存儲卡內(nèi)程序。JRS16：作用是直接接在面板上面，與面板上面的RS232和USB接口相連JD1A：作用是與機(jī)器人輸入輸出通訊JRS15：作用是與面板和示教器通訊并且與開機(jī)啟動有關(guān)，如果此線不好則機(jī)器人不能正常啟動FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第9頁。主板上面報(bào)警指示燈的作用7段LED顯示狀態(tài)二極管7段LED指示燈1、顯示“0”表示安裝于主板上面的CPU卡中的RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換CPU卡或者主板。2、顯示“1”表示安裝于主板上面的FROM/FRAM模塊中的RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換FROM/FRAM模塊或者主板。3、顯示“2”表示通訊控制器發(fā)生了總線錯(cuò)誤，主要解決有：更換主板。4、顯示“3”表示通訊控制器控制的DRAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。主要解決有：更換主板。5、顯示“4”表示與主板通訊時(shí)發(fā)生了通訊錯(cuò)誤。主要解決有：更換主板或面板。6、顯示“5”表示主板上發(fā)生了伺服報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡。7、顯示“6”表示發(fā)生了SYSEMG報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡或者CPU卡。8、顯示“7”表示發(fā)生SYSFAIL報(bào)警。主要解決有：更換主板或軸控制卡或者CPU卡。FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第10頁。急停單元是控制整個(gè)機(jī)器人的停止與啟動，控制著伺服的接通與斷開，放大器的控制電源、面板控制電源都是急停單元控制的。急停單元FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第11頁。急停單元介紹QF2CNMC1KM1/KM2接觸器CRP24CRM95CRM96CNMC3CRR66CRM72CP2/CP2ACNMC2CP5ACRM73FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第12頁。急停單元端口作用CRP24：從PSU電源板的CP5/CP6接過來24E輸入。CP5A：預(yù)留24V輸出。CRM72：三根短接線作用是可以在電柜門上裝開關(guān)，用于檢測門的狀態(tài)。CRM73：變壓器溫控檢測。CP2/CP2A：CP2從PSU電源板的CP2并聯(lián)過來，CP2A預(yù)留220V輸出。CNMC2：共6根線，其中三根細(xì)的用于控制

KM1、KM2線圈；三根粗的直接與在KM2出線短并聯(lián)，用于預(yù)充電的輸出。CNMC1：從QF2出線并聯(lián)出來的（來自變壓器的預(yù)充電220VAC電源。CRR66：預(yù)充電（未使用）。CNMC3：KM1、KM2接觸器常開常閉觸點(diǎn)的接線。CRM96：到伺服放大器的互鎖信號及放大器控制電源。CRM95：到面板電路板的互鎖信號及面板電路板電源。

FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第13頁。面板電路板作用控制整個(gè)面板上面的信號以及示教器的連接，外部安全信號控制，等。面板電路板作用FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第14頁。TBOP4TBOP6TBOP3FUSE1外部24VFUSE2示教器24VJRS15：與主板通訊CRS20:示教器CRT17：遠(yuǎn)程面板信號CRT9：模式開關(guān)CP5A:預(yù)留24VCRT16：按鈕和二極管CRM95：與急停單元接口可選安全面板電路板端口介紹FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第15頁。其中CRT15中的A7B7是短接，JRS15中的6#和16#都與機(jī)器人啟動有關(guān)。面板電路板端口作用FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第16頁。外部緊急停止開關(guān)輸入護(hù)欄信號輸入伺服ON/OF輸入伺服斷開器輸入其中TBOP4中的伺服OF/ON相當(dāng)于急停信號，而TBOP3中的伺服斷開相當(dāng)于hold信號面板電路板端口作用FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第17頁。外部緊急停止輸出面板電路板端口作用TBOP3端口作用1#2#線用于啟動作用，一般短接；2#3#線用于遠(yuǎn)程啟動和停止控制，在通用我們不使用。也是直接短接。FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第18頁。伺服放大器作用是將變壓器過來的3相200VAC電通過整流裝置，使之變?yōu)?10V左右的DC電源，再供給6個(gè)IGBT進(jìn)行逆變成AC電源輸出去驅(qū)動馬達(dá)，同時(shí)提供預(yù)留端口接附加軸放大器，IGBT驅(qū)動模塊的PWM脈寬調(diào)制信號由主板上的軸卡提供，通過光纖進(jìn)行傳遞控制。同時(shí)不斷請求脈沖編碼值SPC并接收，再把值反饋給控制器。伺服放大器原理FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第19頁。伺服放大器端口作用機(jī)器人本體6個(gè)馬達(dá)的抱閘再生電阻電阻溫控檢測，分為2組附加軸剎車，最多可以外加4組附加軸超程短接附加軸控制電源及通訊急停單元和放大器之間互鎖及電源2根黑色線是接再生電阻的J1軸馬達(dá)電源J2軸馬達(dá)電源J4軸馬達(dá)電源J5軸馬達(dá)電源J1軸馬達(dá)電源J3軸馬達(dá)電源本體編碼器電纜注意：正常情況下機(jī)器人機(jī)器人剎車線圈阻值是335歐左右FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第20頁。伺服放大器端口作用2根黑色線接再生電阻光纖B口，由主板接過來和本體放大器通訊的輸入口光纖A口，由本體放大器接到附加軸放大器輸出口注意：正常情況下機(jī)器人再生電阻的阻值是9歐左右FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第21頁。附加軸電源從此處出來為310VAC電源放大器供電電源，從KM2接觸器過來的AC200V伺服放大器端口作用注意：在更換或者拆卸放大器時(shí)，在關(guān)機(jī)情況下，用萬用表測量此處兩個(gè)螺絲的直流電壓小于50V才能拆卸或者觸碰電路板FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第22頁。放大器上面3個(gè)保險(xiǎn)絲伺服放大器保險(xiǎn)絲位置FS1：控制電源保護(hù)FS2：ROT、HBK、RDI/RDO(EE)以及附加軸剎車保護(hù)。FS3：再生電阻熱控開關(guān)以及附加軸伺服放大器保護(hù)FANUC機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)及原理介紹全文共25頁，當(dāng)前為第23頁。伺服放大器狀態(tài)燈作用放大器狀態(tài)指示燈SVALM—