ICS35.240.XX

CCSL79

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－2022

自主代客泊車地圖與定位技術(shù)要求

Automatedvaletparking—Technicalrequirementsformappingand

positioning

at

（報(bào)批稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

2022-XX-XX發(fā)布2022-XX-XX實(shí)施

T/CSAEXX—2022

自主代客泊車地圖與定位技術(shù)要求

1.范圍

本文件規(guī)定了自主代客泊車系統(tǒng)車場(chǎng)端的地圖數(shù)據(jù)要求、定位性能指標(biāo)要求、地圖及定位的相關(guān)協(xié)

同要求。

本文件適用于M1類乘用車型的自主代客泊車系統(tǒng)車場(chǎng)端地圖與定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB7258—2017機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件

T/CSAE156—2020自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求

IEEE802.15.4z-2020IEEEStandardforLow-RateWirelessNetworks--Amendment1:Enhanced

UltraWideband(UWB)PhysicalLayers(PHYs)andAssociatedRangingTechniques

3.術(shù)語(yǔ)和定義

GB7258—2017、T/CSAE156—2020、IEEE802.15.4z-2020界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文

件。

3.1

初始定位時(shí)間TimetoFirstfix

具備AVP功能的車輛啟動(dòng)AVP功能至首次正確定位獲得有效位姿信息所用的時(shí)間。

3.2

重定位時(shí)間RelocationTime

具備AVP功能的車輛在先驗(yàn)位姿信息短時(shí)缺失或者不確定性較大的情況下，重新完成定位獲得有效

位姿信息所用的時(shí)間。

4.縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

AVP：自主代客泊車（AutomatedValetParking）

GNSS：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

IMU：慣性測(cè)量單元（InertialMeasurementUnit）

RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量（RealTimeKinematic）

1

T/CSAEXX—2022

SLAM：同步定位與建圖（SimultaneousLocalizattionAndMapping）

UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（CoordinatedUniversalTime）

UWB：超帶寬（UltraWideBand）

5.總體要求

5.1精度要求

5.1.1地圖精度要求

絕對(duì)精度應(yīng)不大于1m，相對(duì)精度應(yīng)不大于0.2m/100m。平面位置和高程均以m為單位，坐標(biāo)值精確

至0.001m。

注：在T/CSAE156-2020中7.3規(guī)定要求的基礎(chǔ)上，補(bǔ)充絕對(duì)精度要求，用于場(chǎng)內(nèi)外地圖的銜接精度要求。

5.1.2定位精度要求

AVP車輛運(yùn)行過(guò)程分為三個(gè)階段場(chǎng)景：一階段場(chǎng)景是從起始位置自動(dòng)駕駛到目的位置附近的道路自

動(dòng)駕駛，二階段場(chǎng)景是自主泊車進(jìn)入停車位的泊車入位，三階段場(chǎng)景是停車場(chǎng)內(nèi)車輛啟動(dòng)時(shí)的初始定位。

三個(gè)階段場(chǎng)景相對(duì)于地圖與定位精度要求不同，見表1。

表1自主代客泊車系統(tǒng)三個(gè)場(chǎng)景的定位精度要求

場(chǎng)景定位要求

行車速度：≤15km/h；

道路自動(dòng)駕駛相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航

場(chǎng)端定位

角誤差≤5°。

泊車入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。

行車速度：≤15km/h；

道路自動(dòng)駕駛相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航

角誤差≤5°。

車端定位泊車入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。

車輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停

初始定位車位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位

誤差≤0.2m、高度誤差≤0.5m（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。

行車速度：≤15km/h；

道路自動(dòng)駕駛相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位誤差≤0.3m、高度誤差≤0.3m、偏航

角誤差≤3°。

車場(chǎng)融合

泊車入位相對(duì)定位精度：橫向定位誤差≤0.1m、縱向定位誤差≤0.2m、偏航角誤差≤3°。

定位

車輛啟動(dòng)時(shí)需要定位自身在停車場(chǎng)內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停

初始定位車位區(qū)域的場(chǎng)景，定位精度要求如下（相對(duì)精度）：橫向定位誤差≤0.2m、縱向定位

誤差≤0.2m、高度誤差≤0.5m（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。

注：在T/CSAE156-2020中7.2.2、7.2.3、7.2.4和7.2.5規(guī)定要求的基礎(chǔ)上，修改車場(chǎng)融合定位中道路自動(dòng)駕駛場(chǎng)

景的縱向定位誤差≤0.3m。

5.2時(shí)間基準(zhǔn)

時(shí)間基準(zhǔn)采用協(xié)調(diào)世界時(shí)（UTC）。

2

T/CSAEXX—2022

6.技術(shù)要求

6.1地圖要求

6.1.1概述

依據(jù)T/CSAE156-2020中7.3，補(bǔ)充車端與場(chǎng)端的地圖綜合需求、場(chǎng)內(nèi)外導(dǎo)航地圖或高精地圖銜接

等內(nèi)容，主要包括停車場(chǎng)動(dòng)態(tài)交通信息、場(chǎng)景融合信息、場(chǎng)內(nèi)外車輛交接信息、場(chǎng)（路）側(cè)智能設(shè)備信

息以及自定義的其他擴(kuò)展信息等相關(guān)地圖數(shù)據(jù)要求。

6.1.2停車場(chǎng)動(dòng)態(tài)信息

停車場(chǎng)動(dòng)態(tài)信息包含停車場(chǎng)內(nèi)或出入口關(guān)聯(lián)道路上實(shí)時(shí)發(fā)生的，會(huì)對(duì)泊車過(guò)程或行人通行產(chǎn)生影響

的一系列動(dòng)態(tài)信息，包括動(dòng)態(tài)對(duì)象表（見表2）、停車場(chǎng)動(dòng)態(tài)信息表（見表3）、停車場(chǎng)道路動(dòng)態(tài)信息

表（見表4）、停車場(chǎng)道路車道動(dòng)態(tài)信息表（見表5）、停車場(chǎng)車位動(dòng)態(tài)信息表（見表6）、停車場(chǎng)道

路附屬物動(dòng)態(tài)信息表（見表7）、停車場(chǎng)出入口動(dòng)態(tài)信息表（見表8）、停車場(chǎng)定位標(biāo)志動(dòng)態(tài)信息表（見

表9）。

表2動(dòng)態(tài)對(duì)象表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：停車場(chǎng)

2：道路

3：車道

4：停車位

2Item_TypeInt5：道路附屬物動(dòng)態(tài)信息影響對(duì)象類型

6：停車場(chǎng)出入口

7：指定上下車點(diǎn)

8：定位標(biāo)志

9：其他關(guān)鍵點(diǎn)

3Item_IdInt地圖元素的ID

0：未知影響后果

4Traffic_TypeInt1：關(guān)閉

2：緩慢

注：在T/CSAE156-2020中7.3.2，表20規(guī)定的基礎(chǔ)上，增加停車場(chǎng)、停車場(chǎng)出入口、指定上下車點(diǎn)等動(dòng)態(tài)對(duì)象，修

改Traffic_Type字段的屬性說(shuō)明。

表3停車場(chǎng)動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：開放

2TypeInt2：關(guān)閉

3：受限開放

3Limit_TypeInt1：時(shí)間段限制Type=3時(shí)使用

3

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序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

2：對(duì)象限制

3：樓層限制

4：分區(qū)限制

5：車輛類型限制

6：其它

1：非會(huì)員

4Member_TypeInt2：非員工限制對(duì)象

3：無(wú)通行證

5Time_DomainInt記錄關(guān)閉時(shí)間段

6FloorInt記錄關(guān)閉樓層

7SubareaInt記錄關(guān)閉分區(qū)

8VehicleInt限制車輛類型

1：空閑

9StatusInt2：忙碌

3：滿停

10Lot_LeftInt剩余車位數(shù)

11Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表4停車場(chǎng)道路動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：交通管制信息

2：交通事故信息

3：占路施工信息

4：交通事故多發(fā)點(diǎn)段

5：交通擁堵信息

2TypeInt事件類型

6：天氣信息

7：障礙物信息

8：災(zāi)害信息

9：設(shè)備故障信息

10：車輛故障信息

3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表5停車場(chǎng)道路車道動(dòng)態(tài)信息表

4

T/CSAEXX—2022

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：交通管制信息

2：交通事故信息

3：占路施工信息

4：交通事故多發(fā)點(diǎn)段

5：交通擁堵信息

2TypeInt事件類型

6：天氣信息

7：障礙物信息

8：災(zāi)害信息

9：設(shè)備故障信息

10：車輛故障信息

3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表6停車場(chǎng)車位動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：占用

2：空閑

2TypeInt

3：故障

4：已預(yù)約

3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表7停車場(chǎng)道路附屬物動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

2Type0：正常

1：取消

Int

2：維修中

3：損壞

3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表8停車場(chǎng)出入口動(dòng)態(tài)信息表

5

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序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

0：其它

其它，如閘機(jī)故障等臨

1：開放

2TypeInt時(shí)突發(fā)事件

2：封閉

3：受限開放

1：時(shí)間段限制

2：對(duì)象限制

3Limit_TypeInt

3：車輛類型

4：其它

1：非會(huì)員

4Member_TypeInt2：非員工限制對(duì)象

3：無(wú)通行證

道路限制時(shí)間作用域，

5Res_TimeInt記錄關(guān)閉時(shí)間段

采用GDF時(shí)間域格式

1：空閑

6StatusInt

2：忙碌

1：全部車輛

2：小轎車

3：微型車

4：小型卡/貨車

5：大卡/貨車

6：拖掛車

7：小型客車

7Res_VehicleInt限制車輛類型

8：大型客車

9：公交車

10：出租車

11：摩托車

12：自行車/人力車

13：行人

14：其它

8Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

表9指定上下車點(diǎn)動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：空閑

2TypeInt2：忙碌

3：關(guān)閉

3NumberInt前方排隊(duì)車輛數(shù)

4TimeInt允許等待時(shí)長(zhǎng)單位：秒

5Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

6

T/CSAEXX—2022

表10停車場(chǎng)定位標(biāo)志動(dòng)態(tài)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

2Type0：正常

1：取消

Int

2：維修中

3：損壞

3Dynamic_Item_IdInt動(dòng)態(tài)對(duì)象的ID

6.1.3場(chǎng)景融合信息

AVP地圖數(shù)據(jù)應(yīng)支持與車道級(jí)或道路級(jí)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的銜接，包括停車場(chǎng)基本信息表（見表11）、道路

與停車場(chǎng)融合信息表（見表12）。

表11停車場(chǎng)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt編號(hào)保證每個(gè)停車場(chǎng)的唯一性

2NameString名稱例如：上海虹橋站P9停車場(chǎng)

3AddressString地址例如：上海閔行區(qū)華漕鎮(zhèn)申紅路

4NumInt停車位數(shù)量

5Building_Layer_NumInt停車場(chǎng)樓層數(shù)

1：P0

2：P1

3：P2

6TypeInt停車場(chǎng)類型，與停車場(chǎng)分級(jí)對(duì)應(yīng)

4：P3

5：P4

6：P5

7Floor_NumInt可停車樓層數(shù)量

8Paking_NumInt可停車車位數(shù)量

9AttributeString停車場(chǎng)性質(zhì)

10Open_TimeString營(yíng)業(yè)時(shí)間

11Entry_NumInt停車場(chǎng)入口數(shù)量

12Exit_NumInt停車場(chǎng)出口數(shù)量

注：在T/CSAE156-2020中7.3.2，表9規(guī)定的基礎(chǔ)上，增加可停車樓層數(shù)量、可停車車位數(shù)量、停車場(chǎng)性質(zhì)、營(yíng)業(yè)

時(shí)間、停車場(chǎng)入口數(shù)量、停車場(chǎng)出口數(shù)量等屬性。

表12道路與停車場(chǎng)融合信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

1：停車場(chǎng)入口

2：停車場(chǎng)出口

2TypeInt融合場(chǎng)景類型

3：停車場(chǎng)跨層連接路

4：自主泊車上車點(diǎn)

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T/CSAEXX—2022

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

5：自主泊車下車點(diǎn)

6：自主泊車接駁點(diǎn)

Type=1、2、3，為道路編號(hào)；

3Item_IdInt地圖元素的ID

Type=4、5、6，為關(guān)鍵點(diǎn)編號(hào)；

TYPE=1、2、3，取值為0；

4FloorInt所在停車場(chǎng)樓層Type=4、5、6，為關(guān)鍵點(diǎn)所在

樓層信息

6.1.4停車場(chǎng)車輛交接區(qū)信息表

停車場(chǎng)車輛交接區(qū)信息表用于記錄用戶和車輛可以發(fā)生駕駛行為交接的地點(diǎn)，見表13。

表13停車場(chǎng)車輛交接區(qū)信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt

0：其他

1：下車

2：接駕

2TypeInt3：車輛故障接管原因

4：道路障礙

5：系統(tǒng)故障

6：天氣影響

3Fault_IdInt地圖元素的ID故障位置

4Controled_IdInt地圖元素的ID接管位置

5Designated_IdInt地圖元素的ID指定接管位置

6.1.5場(chǎng)（路）側(cè)智能設(shè)備信息表

智能路側(cè)設(shè)備是指設(shè)置于停車場(chǎng)路側(cè)或場(chǎng)端，用于道路或場(chǎng)端信息采集、感知、計(jì)算、傳輸?shù)淖詣?dòng)

化、智能設(shè)施設(shè)備，見表14。

表14場(chǎng)（路）側(cè)智能設(shè)備信息表

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

1IdInt編號(hào)

1：智能路燈桿

2：可變電子語(yǔ)義標(biāo)牌

3：智能道釘

4：全景攝像機(jī)

5：智能攝像機(jī)

2TypeInt6：視頻雷達(dá)一體機(jī)類型

7：毫米波雷達(dá)

8：全向毫米波雷達(dá)

9：激光雷達(dá)

10：能見度傳感器

11：一體式氣象站

8

T/CSAEXX—2022

序號(hào)屬性類型說(shuō)明備注

12：路面狀態(tài)傳感器

13：RSU—路側(cè)單元

14：UWB--超寬帶定位設(shè)備

15：智能照明（地下停車場(chǎng)）

16：其它

3Item_IdInt關(guān)聯(lián)停車場(chǎng)道路的ID

4FloorInt所在停車場(chǎng)樓層

6.1.6其他擴(kuò)展信息

自主代客泊車系統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)應(yīng)支持?jǐn)?shù)據(jù)擴(kuò)展與衍生。本文件未涵蓋的自主代客泊車系統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)要

素由數(shù)據(jù)使用者根據(jù)國(guó)家相關(guān)規(guī)定及數(shù)據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景自行規(guī)定。

6.2定位要求

6.2.1概述

依據(jù)T/CSAE156-2020中7.2，補(bǔ)充本文件5.1.2的三階段場(chǎng)景的定位精度指標(biāo)要求，主要包括車端

定位、場(chǎng)端定位、車場(chǎng)融合定位三種應(yīng)用場(chǎng)景，通用定位技術(shù)包括但不限于GNSS、IMU、視覺SLAM定位、

激光定位、航跡定位、UWB定位、可見光通信定位等。

6.2.2停車場(chǎng)環(huán)境要求

停車場(chǎng)環(huán)境應(yīng)符合T/CSAE156—2020中7.2.1的相關(guān)規(guī)定。

6.2.3車端定位指標(biāo)

6.2.3.1初始定位時(shí)間

車端初始定位時(shí)間應(yīng)滿足如下要求：

a)車輛處于地面停車場(chǎng)，存在地圖且可衛(wèi)星定位的場(chǎng)景，車輛冷啟動(dòng)，基于GNSS初始定位，初始

定位時(shí)間不大于40s；

b)車輛處于地面停車場(chǎng)，存在地圖且可衛(wèi)星定位的場(chǎng)景，車輛熱啟動(dòng)，基于GNSS初始定位，初始

定位時(shí)間不大于20s；

c)車輛處于室內(nèi)停車場(chǎng)，存在地圖但不可衛(wèi)星定位的場(chǎng)景，車輛冷啟動(dòng)，基于車場(chǎng)端定位信號(hào)初

始定位，初始定位時(shí)間不大于1s。

6.2.3.2重定位時(shí)間

AVP車輛重定位時(shí)間應(yīng)不大于1s。

6.2.3.3定位信號(hào)輸出頻率

車輛定位信號(hào)輸出頻率常用有100Hz（以IMU為主頻），50Hz（以輪速計(jì)為主頻）和25Hz（以視覺定

位輸出頻率為主頻）等，AVP系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)宜根據(jù)實(shí)際運(yùn)行場(chǎng)景的車輛控制算法選擇。

6.2.3.4跨層能力

車端定位應(yīng)具備跨層能力。

9

T/CSAEXX—2022

注：車端定位具備跨層能力是指AVP車輛至少能夠支持跨越一層的車端定位能力，不限于從停車場(chǎng)外的地面交接點(diǎn)

自動(dòng)駕駛到室內(nèi)停車場(chǎng)的負(fù)一層停車樓層，或從室內(nèi)停車場(chǎng)的負(fù)一層停車樓層自動(dòng)駕駛到停車場(chǎng)外的地面交接點(diǎn)，或從

室內(nèi)停車場(chǎng)的某一層自動(dòng)駕駛到該層上面一層或下面一層的停車樓層等。

6.2.3.5時(shí)延

車端定位時(shí)延應(yīng)滿足如下要求：

a)不考慮原始傳感器數(shù)據(jù)傳輸，車速15km/h，從傳感器獲取原始數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算到定位信號(hào)輸出，

時(shí)延應(yīng)不大于200ms；

b)考慮原始傳感器數(shù)據(jù)傳輸，車速15km/h，從傳感器獲取原始數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)計(jì)算到定位信號(hào)輸出，

時(shí)延應(yīng)不大于1s。

6.2.3.6脫困

受困時(shí)間大于300s時(shí)，應(yīng)上報(bào)場(chǎng)端，通知車主。

注：脫困指自主代客泊車車輛在自主泊車過(guò)程中，因各種因素導(dǎo)致受困須場(chǎng)端或人工干預(yù)脫離困境的情況。

6.2.4場(chǎng)端定位指標(biāo)

6.2.4.1場(chǎng)端定位服務(wù)設(shè)施基本要求

6.2.4.1.1覆蓋范圍

AVP停車場(chǎng)定位信號(hào)應(yīng)滿足以下要求：

a)對(duì)于場(chǎng)端控制泊車系統(tǒng)，即場(chǎng)端系統(tǒng)對(duì)車輛的行駛動(dòng)態(tài)進(jìn)行直接指令控制的，其場(chǎng)端定位服務(wù)

應(yīng)覆蓋所有可行駛區(qū)域和可泊車區(qū)域。

b)對(duì)于車場(chǎng)協(xié)同泊車系統(tǒng)，即場(chǎng)端系統(tǒng)僅向車輛提供輔助信息而車輛自主進(jìn)行行駛動(dòng)態(tài)控制的，

其場(chǎng)端定位服務(wù)至少應(yīng)覆蓋所有可行駛區(qū)域。

注：在T/CSAE156-2020中7.2.1規(guī)定的信號(hào)覆蓋要求基礎(chǔ)上，區(qū)分不同的技術(shù)路線下對(duì)覆蓋范圍的不同要求。

6.2.4.1.2覆蓋率

場(chǎng)端定位服務(wù)所需的場(chǎng)端設(shè)備必須按照100%的覆蓋范圍進(jìn)行建設(shè)，且應(yīng)保證在覆蓋范圍內(nèi)至少95%

的面積上滿足表15自主代客泊車系統(tǒng)場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)的全部指標(biāo)。

6.2.4.1.3服務(wù)容量

場(chǎng)端定位服務(wù)所能支持的服務(wù)容量，應(yīng)滿足該停車場(chǎng)內(nèi)所有可泊車區(qū)域和可行駛區(qū)域的合理可容納

的車輛上限數(shù)量同時(shí)接入場(chǎng)端定位服務(wù)，且服務(wù)質(zhì)量保持不變。合理可容納的車輛上限數(shù)量包括靜止車

輛和運(yùn)動(dòng)車輛，且總接入場(chǎng)端定位服務(wù)的車輛就應(yīng)計(jì)算在內(nèi)，不限于正在進(jìn)行自主代客泊車功能；服務(wù)

質(zhì)量應(yīng)滿足表15自主代客泊車系統(tǒng)場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)的全部指標(biāo)。

6.2.4.1.4播發(fā)性能

場(chǎng)端定位服務(wù)需保證車輛自動(dòng)駕駛控制器所能連續(xù)獲取新定位信息的播發(fā)頻率至少為20Hz。

6.2.4.1.5時(shí)延

場(chǎng)端定位服務(wù)時(shí)延應(yīng)滿足如下要求：

a)定位時(shí)延

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T/CSAEXX—2022

場(chǎng)端定位服務(wù)的定位時(shí)延應(yīng)不大于150ms，即車輛實(shí)際經(jīng)過(guò)某位置后150ms以內(nèi)，計(jì)算車輛位置的

處理器應(yīng)輸出表達(dá)該位置坐標(biāo)且符合定位精度要求的定位數(shù)據(jù)，并且根據(jù)6.2.3.1.7時(shí)間同步的要求

對(duì)定位結(jié)果標(biāo)注時(shí)間戳。

b)傳輸時(shí)延

根據(jù)計(jì)算車輛位置的處理器與車輛自動(dòng)駕駛控制器連接方式不同，傳輸時(shí)延要求不同：

——該計(jì)算車輛位置的處理器與車輛自動(dòng)駕駛控制器直接通過(guò)CAN或車載以太網(wǎng)連接，則定位數(shù)據(jù)

從定位處理器到自動(dòng)駕駛控制器的傳輸時(shí)延極小，不在本文件內(nèi)做要求。

——該計(jì)算車輛位置的處理器部署在車輛以外（停車場(chǎng)機(jī)房或者平臺(tái)服務(wù)），則定位數(shù)據(jù)通過(guò)任何

方式傳輸給車輛自動(dòng)駕駛控制器的通信時(shí)延應(yīng)符合T/CSAE156—2020及其相關(guān)子文件中關(guān)于車場(chǎng)通信

時(shí)延的性能要求。

6.2.4.1.6冷啟動(dòng)時(shí)間

自車輛完整車身進(jìn)入場(chǎng)端定位服務(wù)的覆蓋范圍始，至車輛自動(dòng)駕駛控制器收到第一個(gè)滿足表15自

主代客泊車系統(tǒng)場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)的定位數(shù)據(jù)的間隔時(shí)間，即冷啟動(dòng)時(shí)間，應(yīng)不大于0.2s。

6.2.4.1.7時(shí)間同步

場(chǎng)端定位服務(wù)的系統(tǒng)時(shí)間采用UTC時(shí)間，且車輛自動(dòng)駕駛控制器收到的每一個(gè)定位數(shù)據(jù)都需要按照

UTC時(shí)間標(biāo)注時(shí)間戳，時(shí)間戳的時(shí)間表達(dá)精度應(yīng)優(yōu)于1ms。

6.2.4.1.8抗干擾能力

依據(jù)其技術(shù)路線不同，AVP停車場(chǎng)定位信號(hào)應(yīng)滿足以下要求：

a)采用無(wú)線電方式進(jìn)行場(chǎng)端定位服務(wù)的，應(yīng)能在與符合國(guó)家無(wú)線電委員會(huì)相關(guān)規(guī)定的無(wú)線電收發(fā)

設(shè)備共存的場(chǎng)所內(nèi)正常工作，并在遇到異常非法無(wú)線電干擾導(dǎo)致其不能正常工作時(shí)立刻發(fā)出告

警，告警時(shí)間符合表15的完好性告警時(shí)間要求。

b)采用光學(xué)方式進(jìn)行場(chǎng)端定位服務(wù)的，應(yīng)能在覆蓋范圍內(nèi)任何位置出現(xiàn)符合GB7258—2017中8

要求的且開啟車身全部可能照明燈具的車輛時(shí)正常工作，應(yīng)能在覆蓋范圍內(nèi)任何位置出現(xiàn)符合

特定行業(yè)規(guī)范的建筑照明燈具、廣告燈具時(shí)正常工作，并在遇到異常光線干擾導(dǎo)致其不能正常

工作時(shí)立刻發(fā)出告警，告警時(shí)間符合表15的完好性告警時(shí)間要求。

6.2.4.2使用場(chǎng)端定位服務(wù)的終端車輛要求

使用AVP停車場(chǎng)定位服務(wù)的終端車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)采用UWB無(wú)線電方式進(jìn)行場(chǎng)端定位服務(wù)的，應(yīng)符合IEEE802.15.4z協(xié)議的UWB場(chǎng)端定位信號(hào)收

發(fā)能力；

b)采用光學(xué)方式進(jìn)行場(chǎng)端定位服務(wù)的，車輛外觀（包括形狀和顏色）、車載照明燈具性能應(yīng)符合

GB7258—2017中8的相關(guān)規(guī)定；

c)具備通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)接收服務(wù)提供方播發(fā)的數(shù)據(jù)產(chǎn)品功能；

d)網(wǎng)絡(luò)通信采用TCP/IP、UDP等通用協(xié)議。

6.2.4.3場(chǎng)端定位服務(wù)接入要求

終端車輛接入場(chǎng)端定位服務(wù)應(yīng)滿足以下要求：

a)用戶注冊(cè)：注冊(cè)時(shí)，用戶向服務(wù)提供方提交用戶名和密碼信息，服務(wù)提供方對(duì)用戶的身份進(jìn)行

校驗(yàn)，確認(rèn)無(wú)誤后保存用戶信息，并將注冊(cè)結(jié)果反饋給用戶；

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T/CSAEXX—2022

b)用戶認(rèn)證：注冊(cè)完成后，用戶向服務(wù)提供方發(fā)送認(rèn)證申請(qǐng)信息，其中包含用戶名、密碼等，服

務(wù)提供方收到后對(duì)用戶信息進(jìn)行判別，并將認(rèn)證結(jié)果響應(yīng)信息發(fā)往用戶，如認(rèn)證成功，則認(rèn)證

結(jié)果中包括授權(quán)碼；

c)服務(wù)申請(qǐng)：認(rèn)證完成后，用戶向服務(wù)提供方發(fā)送服務(wù)申請(qǐng)信息，其中包含用戶名、授權(quán)碼等信

息，服務(wù)提供方收到后對(duì)授權(quán)碼進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果通過(guò)服務(wù)申請(qǐng)響應(yīng)信息發(fā)往用戶，向

用戶持續(xù)提供場(chǎng)端定位服務(wù)。

6.2.4.4場(chǎng)端定位服務(wù)性能要求

6.2.4.4.1場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)

場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)見表15。

表15自主代客泊車系統(tǒng)場(chǎng)端定位服務(wù)性能指標(biāo)

精度完好性連續(xù)性可用性

定位精度授時(shí)精度完好性警報(bào)閾值告警時(shí)間每24小時(shí)定位服務(wù)

m（米）us（微秒）風(fēng)險(xiǎn)m（米）s（秒）無(wú)故障概率可用性

（0.1,0.5]（0,100]10-90.53[0.99999，1）[0.99995，1）

6.2.4.4.2完好性

完好性指標(biāo)包括（部分指標(biāo)要求見表15）：

a)完好性風(fēng)險(xiǎn)：系統(tǒng)運(yùn)行期間出現(xiàn)誤差即定位誤差超過(guò)警報(bào)閾值的概率；

b)警報(bào)閾值：在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)不必向用戶發(fā)出警報(bào)的最大允許定位誤差；

c)告警時(shí)間：由警報(bào)條件出現(xiàn)到該停車場(chǎng)內(nèi)用戶收到場(chǎng)端播發(fā)的告警信息的時(shí)間。

d)完好性信息的更新間隔不應(yīng)大于10s；

e)完好性出現(xiàn)告警的監(jiān)測(cè)點(diǎn)發(fā)生連續(xù)3分鐘以上的告警無(wú)法自行恢復(fù)的，服務(wù)商需要向用戶播發(fā)

故障所影響的定位服務(wù)區(qū)域以及預(yù)期的故障恢復(fù)所需的時(shí)間。

注：完好性是對(duì)停車場(chǎng)場(chǎng)端定位服務(wù)系統(tǒng)提供的信息的準(zhǔn)確度的一種度量；系統(tǒng)給用戶發(fā)出警報(bào)或者告警信息的能

力，與特定的時(shí)間段內(nèi)，系統(tǒng)播發(fā)的信息完成其規(guī)定的服務(wù)要求的能力相關(guān)。

6.2.4.4.3連續(xù)性

連續(xù)性指標(biāo)要求見表15，每24小時(shí)為周期進(jìn)行連續(xù)性評(píng)估，且每30天進(jìn)行一次平均無(wú)故障時(shí)長(zhǎng)的

評(píng)估。

注：連續(xù)性指每24小時(shí)內(nèi)，停車場(chǎng)場(chǎng)端定位服務(wù)系統(tǒng)能夠提供連續(xù)滿足規(guī)定服務(wù)要求的時(shí)間百分比。

6.2.4.4.4可用性

可用性指標(biāo)要求見表15，可用性指標(biāo)使用定位服務(wù)可用性指標(biāo)描述，即在規(guī)定時(shí)間和規(guī)定條件下，

規(guī)定的場(chǎng)端定位服務(wù)范圍內(nèi)定位信號(hào)精度值滿足定位精度限值要求的時(shí)間百分比。

注：可用性指停車場(chǎng)場(chǎng)端定位服務(wù)系統(tǒng)播發(fā)的能夠被車端使用的信號(hào)的時(shí)間百分比。

6.2.5車場(chǎng)融合定位指標(biāo)

自主代客泊車車輛使用車端定位、場(chǎng)端定位、車場(chǎng)融合定位等不同技術(shù)路線進(jìn)行定位，車場(chǎng)融合定

位指標(biāo)見表16。

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表16自主代客泊車系統(tǒng)車場(chǎng)融合定位服務(wù)性能指標(biāo)矩陣

定位性能指標(biāo)車端定位場(chǎng)端定位車場(chǎng)融合定位

環(huán)境要求●●●

初始定位時(shí)間●○●

重定位時(shí)間●○●

定位信號(hào)輸出頻率●○●

定位信號(hào)失效情況下

車端●○●

允許行駛最大距離

跨層能力●○●

時(shí)延●○●

脫困●○●

覆蓋范圍○●●

覆蓋率○●●

服務(wù)容量○●●

播發(fā)性能○●●

時(shí)延○●●

場(chǎng)端冷啟動(dòng)時(shí)間○●●

時(shí)間同步○●●

抗干擾能力○●●

終端車輛要求○●●

接入要求○●●

服務(wù)性能要求○●●

6.3地圖與定位協(xié)同要求

地圖與定位協(xié)同應(yīng)用涉及地圖、位置信息等地理信息的存儲(chǔ)、傳輸、應(yīng)用格式等內(nèi)容，其存儲(chǔ)、傳

輸、應(yīng)用等應(yīng)采用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)格式，地理信息數(shù)的據(jù)存儲(chǔ)、傳輸與應(yīng)用過(guò)程中應(yīng)滿足地理信息相關(guān)要求并

符合相關(guān)規(guī)定。地圖與定位協(xié)同系統(tǒng)框架如圖1所示。

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T/CSAEXX—2022

圖1地圖與定位協(xié)同系統(tǒng)框架

地圖與定位協(xié)同系統(tǒng)框架中各平臺(tái)的作用與關(guān)系：

a)場(chǎng)端平臺(tái)：依據(jù)場(chǎng)端設(shè)施生成場(chǎng)端定位服務(wù)信息，下發(fā)給AVP車輛；場(chǎng)端平臺(tái)可依托地圖平臺(tái)

為AVP車輛提供地圖服務(wù)。

b)地圖平臺(tái)：基于地圖服務(wù)提供商的基礎(chǔ)地圖數(shù)據(jù)與地圖生產(chǎn)能力，獲取AVP車輛數(shù)據(jù)、場(chǎng)端路

側(cè)數(shù)據(jù)與第三方平臺(tái)的動(dòng)態(tài)信息，發(fā)送地圖服務(wù)信息，為AVP車輛、場(chǎng)端平臺(tái)和第三方平臺(tái)提

供靜態(tài)與動(dòng)態(tài)地圖更新、發(fā)布等服務(wù)。

c)第三方平臺(tái)：第三方平臺(tái)的動(dòng)態(tài)信息不限于地圖平臺(tái)動(dòng)態(tài)地圖生成提供動(dòng)態(tài)信息數(shù)據(jù)源。

d)衛(wèi)星定位服務(wù)平臺(tái)：基于衛(wèi)星定位服務(wù)網(wǎng)絡(luò)為AVP車輛提供衛(wèi)星定位服務(wù)。

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附錄A

（資料性）

場(chǎng)端定位性能指標(biāo)監(jiān)測(cè)要求

A.1總體要求

場(chǎng)端定位服務(wù)的服務(wù)方通過(guò)在服務(wù)覆蓋范圍內(nèi)布設(shè)評(píng)估監(jiān)測(cè)點(diǎn)，來(lái)監(jiān)測(cè)評(píng)估覆蓋范圍內(nèi)增強(qiáng)服務(wù)性

能。應(yīng)對(duì)場(chǎng)端定位服務(wù)的覆蓋范圍、精度、完好性、連續(xù)性、可用性等指標(biāo)進(jìn)行監(jiān)測(cè)評(píng)估，監(jiān)測(cè)評(píng)