2025/6/201自動線安裝與調(diào)試自動化生產(chǎn)線裝調(diào)綜合實訓教程第2版輸送站的安裝與調(diào)試

教學內(nèi)容：6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)6.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試6.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行教學目的：1．理解輸送站的基本功能及硬件結(jié)構(gòu)；2．能夠正確安裝、調(diào)試輸送站的電路、氣路；3．能夠編寫、調(diào)試輸送站程序，使之滿足工藝控制要求。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試2輸送站的安裝與調(diào)試

教學重點：

1．輸送站的電路、氣路的安裝、調(diào)試；2．輸送站程序的編寫、調(diào)試，滿足工藝控制要求。教學難點：

輸送站程序的編寫、調(diào)試，滿足工藝控制要求。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試36.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)1、功能：驅(qū)動其抓取機械手裝置精確定位到指定工作站的物料臺，在物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下的功能。

輸送站既可以獨立完成輸送操作，也可以與其它工作站聯(lián)網(wǎng)協(xié)同操作。在網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中擔當著主站的角色，它接收來自觸摸屏的系統(tǒng)主令信號，讀取網(wǎng)絡(luò)上各從站的狀態(tài)信息，加以綜合后向各從站發(fā)送控制要求，協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作。要想聯(lián)網(wǎng)操作必須保證輸送站能單站運行，所以單站操作是前提條件。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試46.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2、輸送站的硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試56.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試6（1）抓取機械手裝置抓取機械手裝置是一個能實現(xiàn)三自由度運動（即升降、伸縮、氣動手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運動）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運動傳動組件的滑動溜板上，在傳動組件帶動下整體作直線往復(fù)運動，定位到其他各工作站的物料臺，然后完成抓取和放下工件的功能。6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)（2）直線運動傳動組件直線運動傳動組件用以拖動抓取機械手裝置作往復(fù)直線運動，完成精確定位的功能。傳動組件由直線導(dǎo)軌底板、伺服電機及伺服放大器、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動溜板、拖鏈和原點接近開關(guān)、左、右極限開關(guān)組成。。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試76.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)3、傳感器在輸送站中的應(yīng)用

輸送站使用7個磁性傳感器（也稱磁性開關(guān)）、1個金屬傳感器（原點開關(guān)）。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試86.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)

（1）金屬傳感器：安裝在輸送站起始點位置的金屬傳感器，也稱為原點開關(guān)，主要用于檢測機械手是否在原點位置。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試96.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試10

（2）磁性開關(guān)：

輸送站的7個磁性開關(guān)分別用于檢測4個氣缸的動作位置。1）檢測手爪夾緊或松開狀態(tài)。2）檢測手爪伸出到位或縮回到位狀態(tài)。3）檢測機械手左旋或右旋到位狀態(tài)。4）檢測機械手提升或下降到位狀態(tài)。6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試111－手爪夾緊磁性開關(guān)2－手爪伸出到位磁性開關(guān)3－手爪縮回到位磁性開關(guān)6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試124－左旋到位磁性開關(guān)5－右旋到位磁性開關(guān)6－提升到位磁性開關(guān)7－下降到位磁性開關(guān)6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試134、伺服驅(qū)動器及伺服電機在輸送站中的應(yīng)用（1）硬件電路原理：掌握電源接線和各信號端口接線。6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試146.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試15（2）伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置：序號參數(shù)號參數(shù)名設(shè)置值缺省值功能1Pr0.01控制模式00位置控制2Pr0.02實時自動增益11設(shè)置實時自動調(diào)整為標準模式，是基本的模式。3Pr0.03實時自動增益的機械剛性1313實時自動增益調(diào)整有效時的機械剛性設(shè)定，設(shè)定值越高則速度應(yīng)答性越高，伺服剛性也提高，容易產(chǎn)生振蕩。4Pr0.04慣量比1352

實時自動增益調(diào)整有效時，實時推斷慣量比，每30分鐘保存在EEPROM中。5Pr0.06指令脈沖轉(zhuǎn)向00設(shè)置對指令脈沖輸入的旋轉(zhuǎn)方向，指令脈沖輸入形式。6Pr0.07指令脈沖輸入方式31指令脈沖輸入方式設(shè)置為脈沖序列+符號7Pr0.08旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)600010000設(shè)置電機旋轉(zhuǎn)一周所需的脈沖數(shù)。8Pr5.04驅(qū)動禁止輸入21兩限位單方輸入時發(fā)生38錯誤9Pr5.28LED初始狀態(tài)11顯示電機的速度6.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)4、氣動元件在輸送站中的應(yīng)用

輸送站中用到的氣動元件主要有：1個伸縮氣缸、1個旋轉(zhuǎn)氣缸、1個提升氣缸、1個手爪氣缸、4個氣缸節(jié)流閥和4個電磁閥組。

輸送站的伸縮氣缸、提升氣缸分別由2個兩位五通單向控制電磁閥組來控制，而旋轉(zhuǎn)氣缸、手爪氣缸分別由2個兩位五通雙向控制電磁閥組來控制。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試166.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)

雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對于單電控電磁閥，在無電控信號時，閥芯在彈簧力的作用下會被復(fù)位；而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時，閥芯的位置是取決于前一個電控信號。

特別注意：雙電控電磁閥的兩個電控信號不能同時為“1”，即在控制過程中不允許兩個線圈同時得電，否則，可能會造成電磁線圈燒毀，當然，在這種情況下閥芯的位置是不確定的。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試176.1輸送站的功能及硬件結(jié)構(gòu)2025/6/20自動線安裝與調(diào)試181－伸縮氣缸2－旋轉(zhuǎn)氣缸3－提升氣缸4－單向控制電磁閥5－雙向控制電磁閥6.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試191、輸送站的機械安裝

（1）直線運動組件的組裝6.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試（2）機械手裝置的組裝2025/6/20自動線安裝與調(diào)試20圖6－26提升機構(gòu)組件圖6－27裝配好的機械手裝置6.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2、輸送站的氣路安裝

（1）安裝方法

由輸送站的氣路安裝原理如圖可知，2個單控電磁閥分別控制提升臺氣缸、手臂伸出氣缸。另外2個雙控電磁閥分別控制擺動氣缸和手指氣缸。所有氣缸連接的氣管均沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上氣源接入電磁閥組匯流板的進氣口。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試216.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試226.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試

（2）安裝注意事項1）一個電磁閥的兩根氣管連接至一個氣缸的兩個端口，不能一個電磁閥交叉連接至兩個氣缸，或兩個電磁閥連接至一個氣缸。2）接入氣管時插入節(jié)流閥的氣孔后確保不能拉出即可，而且保證不能漏氣。3）拔出氣管時先要用左手按下節(jié)流閥氣孔上的伸縮件，右手用小力輕輕拔出即可，切不可直接用力強行拔出，否則損壞節(jié)流閥內(nèi)部的鎖扣環(huán)。4）連接氣路時最好進、出氣管用兩種不同顏色的氣管來連接，方便識別。5）氣管的連接做到走線整齊、美觀、尼龍綁扎距離保持在4－5cm為宜。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試236.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試3、輸送站的電氣線路設(shè)計及連接

（1）電氣控制原理圖2025/6/20自動線安裝與調(diào)試246.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試256.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試

（2）輸送站電氣接線輸送站電氣接線包括裝置側(cè)部分接線和PLC側(cè)部分接線。

裝置側(cè)部分接線：一是把輸送站各傳感器信號線、電源線、0V線按規(guī)定接至裝置側(cè)左邊較寬的接線端子排。二是把輸送站電磁閥的信號線接至裝置側(cè)右邊較窄的接線端子排。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試266.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試276.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試286.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試2025/6/20自動線安裝與調(diào)試296.2輸送站的電氣、氣路安裝及調(diào)試3、輸送站的硬件調(diào)試（1）機械：不能松動、運行順暢；（2）氣路：連接正確，運行平穩(wěn)；（3）逐個檢查I/O接口是否正確。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試306.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行1、輸送站工藝控制描述2025/6/20自動線安裝與調(diào)試31（1）正常功能測試1）上電復(fù)位和初態(tài)檢查

輸送站在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機械手裝置回到原點位置。在復(fù)位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。當抓取機械手裝置回到原點位置，且輸送站各個氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成，“正常工作”指示燈HL1（橙色燈）常亮，否則HL1以1Hz頻率閃爍。6.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行2025/6/20自動線安裝與調(diào)試322）啟動運行

若設(shè)備準備好，按下啟動按鈕SB2，系統(tǒng)啟動，“設(shè)備運行”指示燈HL2（綠色燈）常亮，開始功能測試過程。6.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行2025/6/20自動線安裝與調(diào)試33A.抓取機械手裝置從供料站出料臺抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺上升→手臂縮回。B.抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。C.機械手裝置移動到加工站物料臺的正前方后，即把工件放到加工站物料臺上。抓取機械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。6.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行D.放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。E.抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置移動到裝配站物料臺的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺上。其動作順序與加工站放下工件的順序相同。F.放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試346.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行G.機械手手臂縮回后，擺臺逆時針旋轉(zhuǎn)90°，伺服電機驅(qū)動機械手裝置從裝配站向分揀站運送工件，到達分揀站入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。H.放下工件動作完成后，機械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點的操作。伺服電機驅(qū)動機械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺順時針旋轉(zhuǎn)90°，然后以100mm/s的速度低速返回原點停止，完成一個周期的工作。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試356.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行3）正常停止

當抓取機械手裝置返回原點后，一個測試周期結(jié)束。當供料站的出料臺上放置了工件時，再按一次啟動按鈕SB2，開始新一輪的測試。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試366.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行2.非正常運行的功能測試

若在工作過程中按下急停按鈕QS，則系統(tǒng)立即停止運行。在急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點開始繼續(xù)運行。

在急停狀態(tài)下，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍，直到急停復(fù)位后恢復(fù)正常運行時，HL2恢復(fù)常亮。2025/6/20自動線安裝與調(diào)試376.3輸送站的程序設(shè)計、調(diào)試與運行2、順序功能圖2025/6/20自動線安