機器人焊接技能訓練6.11機器人管-板5FG位角焊程序的編制及調試主講人：XXX當前絕大多數用于生產的工業(yè)機器人都需要通過示教器操作工業(yè)機器人運動、完成示教編程、實現對系統(tǒng)的設定、故障診斷等功能。學習目標

通過本課時的學習，掌握板與圓管的機器人管-板5FG位角焊程序的編制及調試方法。并能根據焊接情況對焊接參數和擺動參數的進行調節(jié)，完成機器人管-板5FG位角焊縫弧焊焊接作業(yè)，獲得合格的焊縫。一、實操內容

運用焊接及擺動指令編制機器人5FG固定位角焊程序的編制及調試，并能運行程序完成焊接。同時，學會根據實際的焊接情況優(yōu)化機器人位姿，調整相關的焊接參數，以達到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設備、工具及工件準備

①焊件材料：Q235鋼板+20#鋼管。②焊件尺寸：120mm×120mm×5mm一件；φ90mm×30mm，壁厚5mm一件，如圖6.27所示③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設備：焊接機器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.27焊接工件圖3、知識準備

1）清理焊前將管子與板的焊接區(qū)域20mm范圍內及接頭附近的油、銹及其他污物清除干凈，直至露出金屬光澤為止，特別是管子和底板接觸部位，不要破壞預制的90°角度，確保管子和底板能夠緊密接觸。2）裝配及定位焊裝配時，管子在板的中心位置，保證管子和底板的垂直度。在管子的3點、9點和12點位置，分別點固≤15mm長的定位焊縫。定位焊需牢固，防止因焊接應力導致定位焊縫開裂。定位焊采用與正式焊接方法相同的焊接工藝，定位焊縫兩端需打磨斜坡。圖6.28管板水平固定焊接位置及角度3、知識準備

水平固定管板（5FG位置）施焊時，分左右兩個半圈自下而上焊接，每半圈都存在仰焊、立焊、平焊三種不同位置的焊接。熔池的狀態(tài)時刻發(fā)生改變，應盡可能使熔池趨于水平狀態(tài)。及時調整焊槍角度和位置，如圖6.28所示。圖6.28管板水平固定焊接位置及角度3、知識準備

同時需要注意兩個操作要點：①控制焊槍角度。一般焊槍與底板的夾角為25°-30°，與焊接方向的夾角隨著焊接位置的不同而改變。另外，在管板焊件的時鐘6點-4點及2點-12點處要保持熔池面趨于水平，不使熔池金屬下淌，其運條軌跡如圖圖6.29所示。圖6.29管板焊件斜仰位及斜平位處的運條軌跡3、知識準備②蓋面層焊接。在焊接過程中，要使電弧偏于底板，且電弧在底板一側停留時間要稍長一些，避免在管壁一側出現堆積、底板一側出現咬邊等缺陷。仰焊、仰爬坡焊區(qū)段液態(tài)金屬易下墜，盡可能使焊縫焊薄些；而爬坡平焊、平焊區(qū)段熔池溫度偏高，熔敷金屬不易凸起，焊縫焊厚一些。焊接時注意控制熔池的水平狀態(tài)，可使蓋面焊縫整體均勻，獲得良好成形。本次任務的焊接參數可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）左側停留（s）右側停留（s）收弧電流（A）第一道95-105033.52.50.10.185-95第二道115-125033.55.50.