一、單項(xiàng)選擇題

1、對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門得培訓(xùn)才行、與示

教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)得監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動范圍外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共

同作業(yè)。

A.不需要事先接受過專門得培訓(xùn)B.必須事先接受過專門得培訓(xùn)

C.沒有事先接受過專門得培訓(xùn)也可以D、具有涇驗(yàn)即可

2、使用焊槍示教前，檢查焊槍得均壓裝置就是否良好，動作就是否正常，同時(shí)

對電極頭得要求就是（A）。

A.更換新得電極頭B.使用磨耗量大得電極頭

C.新得或舊得都行D、電極頭無影響

3、通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)得位置（A）,可

提高工作效率。

A.相同B.不同

C.無所謂D.分離越大越好

4、為了確保安全，用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人得最高速度限制為

（B）o

A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s

5、正常聯(lián)動生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。

A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D、安全模式

6、示教編程器上安全開關(guān)握緊為0N,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加得功能，

當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（C）狀態(tài)。

A.不變B.ONC.OFFD、急停報(bào)錯(cuò)

7、對機(jī)器人進(jìn)行示教葉，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出

得啟動信號（A）。

A.無效B.有效C.延時(shí)后有效D、視情況而定

8、位匿等級就是指機(jī)器人經(jīng)過示教得位匿時(shí)得接近程度，設(shè)定了合適得位也等

級時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況與工件相適應(yīng)得軌跡，其中位置等級（A）o

A.CNT值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B.CNT值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大

C.CNT值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D、只與運(yùn)動速度有關(guān)

9、試運(yùn)行就是指在不改變示教模式得前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作得功能，機(jī)器人

動作速度超過示教最高速度時(shí)，以（B）。

A.程序給定得速度運(yùn)行B.示教最高速度來限制運(yùn)行

C.示教最低速度來運(yùn)行D、程序報(bào)錯(cuò)

10、機(jī)器人經(jīng)常使用得程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程

序。

A.3個(gè)B.5個(gè)0.1個(gè)D.無限制

11、機(jī)器人三原則就是由（D）提出得。

A、森政弘B、約瑟夫?英格伯格C、托莫維奇D、

阿西莫夫

13、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要得機(jī)器人為（A）。

A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特

種機(jī)器人

14、手部得位姿就是由⑻構(gòu)成得。

A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿

態(tài)與速度

15、運(yùn)動學(xué)主要就是吁究機(jī)器人得（B）。

A、動力源就是什么B、運(yùn)動與時(shí)間得關(guān)系

C、動力得傳遞與轉(zhuǎn)換D、運(yùn)動得應(yīng)用

16、動力學(xué)主要就是研究機(jī)器人得（C）。

A、動力源就是什么B、運(yùn)動與時(shí)間得關(guān)系

C、動力得傳遞與轉(zhuǎn)換D、動力得應(yīng)用

17、傳感器得基本轉(zhuǎn)換電路就是將敏感元件產(chǎn)生得易測量小信號進(jìn)行變換，使傳

感器得信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)得要求。一般為（A）。

A、4?20mA、-5?5VB、0?20mA、。?5V

C、-20mA?20mA、-5?5VD、-20mA?20mA、0?5V

18、傳感器得輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化得比值代表傳

感器得⑻參數(shù)。

A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度

19、6維力與力矩傳感器主要用于（B）。

A、精密加工B、精密測量C、精密計(jì)算D、精密裝配

20、機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解⑻獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)

定值。

A、運(yùn)動學(xué)正問題B、運(yùn)動學(xué)逆問題

C、動力學(xué)正問題D、動力學(xué)逆問題

21、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是（B）。

A、載波頻率不一樣B、信道傳送得信號不一樣

C、調(diào)制方式不^一樣D、編碼方式不^一樣

22.日本日立公司研制痔經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映

裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列⑹傳感器。

A.接觸覺B.接近覺

C.力/力矩覺D.壓覺

23.機(jī)器人得定義中，突出強(qiáng)調(diào)得就是（C）。

A.具有人得形象B.模仿人得功能

C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)

24.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。

A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)

C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能

25.（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”得美稱。

A.美國B.英國C.日本D.中國

26.機(jī)器人得精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般

說來⑻。

A.絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B.重復(fù)定位精度高于絕對定位精度

C.機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度

27.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動具有（D）自由度。

A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)

28.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量就是D-H參數(shù)中得?（A）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)南

29.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量就是D-H參數(shù)中得（C）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角

30.運(yùn)動正問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換B.從操作空間到迪卡爾空間得變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間得變換

31.運(yùn)動逆問題就是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間得變換B.從操作空間到辿卡爾空間得變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間得變換D.從操作空間到任務(wù)空間得變換

32.動力學(xué)得研究內(nèi)容就是將機(jī)器人得（A）聯(lián)系起來。

A.運(yùn)動與控制B.傳感器與控制

C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動

33.機(jī)器人終端效應(yīng)器;手）得力量來自（D）o

A.機(jī)器人得全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部得關(guān)節(jié)

C.決定機(jī)器人手部位置得各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿得各個(gè)關(guān)節(jié)

34.在一廠操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用得就是（D）。

A.哥氏項(xiàng)與重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)與向心項(xiàng)

C.慣性項(xiàng)與哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)與重力項(xiàng)

35.對于有規(guī)律得就跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)得坐

標(biāo)。

A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測算法D.插補(bǔ)算法

36.機(jī)器人就跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角得位置控制系統(tǒng)得設(shè)

定值。

A.運(yùn)動學(xué)正問題B.運(yùn)動學(xué)逆問題

C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題

37.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)得姿態(tài)，在大多數(shù)情況下就是機(jī)器人

沿（B）運(yùn)動時(shí)出現(xiàn)。

A.平面圓弧B.直線C.平面曲淺D.空間曲線

38.定時(shí)插補(bǔ)得時(shí)間間隔下限得主要決定因素就是（B）。

A.完成一次正向運(yùn)動學(xué)計(jì)算得時(shí)間

B.完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計(jì)算得時(shí)間

C.完成一次正向動力學(xué)計(jì)算得時(shí)間

D.完成一次逆向動力學(xué)計(jì)算得時(shí)間

39.為了獲得非常平穩(wěn)潺加工過程，希望作業(yè)啟動:位置為零）時(shí)：（A）o

A.速度為零,加速度為零B.速度為零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定

40.應(yīng)用通常得物理定律構(gòu)成得傳感器稱之為⑻。

A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表

41.利用物質(zhì)本身得某種客觀，性質(zhì)制作得傳感器稱之為（A）。

A.物性型B.給構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表

42.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級得距離，應(yīng)該采用改變⑹得方式。

A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面枳

C.極板距離D.電壓

43.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（0。

A.電壓B.亮度C.力與力矩D.距離

44.傳感器在整個(gè)測量范圍內(nèi)所能辨別得被測量得最小變化量，或者所能辨別得

不同被測量得個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器得（C）。

A.精度B.重復(fù)性C.分辨率D.靈敏度

45.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向

與定位。

A.一B.二C.XD.四

46.測速發(fā)電機(jī)得輸出塔號為（A）o

A.模擬量B.數(shù)字量C.開關(guān)量D.脈沖量

47.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小與方向得傳感器就是S）。

A.接近覺傳感器B.接觸覺傳感器

C.滑動覺傳感器D.壓覺傳感器

48.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射得信號，才可以解算出接

收器得位置。

A.2B.3C.4D.6

49.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力得約束而無速度約束？

A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸

50.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境得剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有

接觸得操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。

A.柔順控制B.PID控制

C.模糊控制D.最優(yōu)控制

51.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它得最大問題就是（B）o

A.操作人員勞動強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間

C.操作人員安全問題D.容易產(chǎn)生廢品

52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)得主要區(qū)別就是⑻。

A.載波頻率不一樣B.信道傳送得信號不一樣

C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣

53.CCD（ChargeCoupIedDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。

A.20B.25C.30D.50

54.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。

A.1B.2C.3D.4

55、機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為⑻類。

A、3B、2C、4D、5

56、下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）

A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻

57、力控制方式得輸入量與反饋量就是（B）

A、位置信號B、力（力矩）信號C、速度信號D、加速度信號

58、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上得位置，通常不會在以下哪個(gè)位置（D）。

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、機(jī)座

59、陀螺儀就是利用（A）原理制作得。

A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)

60、用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)殳置得能力得參數(shù)就是（D）。

A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度

61、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。

A、驅(qū)動系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)

62、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A）四大件組成

A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動器

63、工業(yè)機(jī)器人得（A）直接與工件相接觸。

（A）手指⑻手腕

⑹關(guān)節(jié)（D）手臂

64、機(jī)器人語言就是由（A）表示得"0"與"1"組成得字串機(jī)器碼。

A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制

65、機(jī)器人得英文單詞就是（C）

A、botreB、boretC、robotD、rebot

66、機(jī)器人能力得評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C）

A智能B機(jī)能C動能D物理能

67、下列那種機(jī)器人不就是軍用機(jī)器人。（C）

A“紅隼”無人機(jī)B美國得“大狗”機(jī)器人C索尼公司得AIB0機(jī)器狗D“土撥鼠”

68、人們實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人得控制不包括什么？（D）

A揄入B輸出C程序D反應(yīng)

69.FMC就是⑻得簡稱。

A.加工中心

B.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

C.永磁式伺服系統(tǒng)

D.柔性制造單元。

70.由數(shù)控機(jī)床與其它自動化工藝設(shè)備組成得（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不

同節(jié)拍得工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度與管理。

A.剛性制造系統(tǒng)

B.柔性制造系統(tǒng)

C.彈性制造系統(tǒng)

D.撓性制造系統(tǒng)

71、工業(yè)機(jī)器人得額定負(fù)載就是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受得最大負(fù)載允許值

A.手腕機(jī)械接口處

B.手臂

C.末端執(zhí)行器

D.機(jī)座

72、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動自由度數(shù)，一般（C）

A.小于2個(gè)B.小于3個(gè)C.小于6個(gè)D.大于6個(gè)

解析:手腕一般有2?3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度

73、步行機(jī)器人得行走機(jī)構(gòu)多為（C）

A.滾輪B.屐帶C.連桿執(zhí)構(gòu)D.齒輪機(jī)構(gòu)

二、判斷題

1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度得機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）

3、關(guān)節(jié)空間就是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成得。（Y）

4、任何復(fù)雜得運(yùn)動都可以分解為由多個(gè)平移與繞軸轉(zhuǎn)動得簡單運(yùn)動得合成。（Y）

5、關(guān)節(jié)，得坐標(biāo)系放在/-1關(guān)節(jié)得末端。（N）

6.手臂解有解得必要條件就是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中得自由度數(shù)等于或小于6。（N）

7.對于具有外力作用得非保守機(jī)械系統(tǒng),其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總

動能與系統(tǒng)總勢能之與。（N）

8.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量得傳感器。（Y）

9.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測。（Y）

10.運(yùn)動控制得電子齒輪模式就是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比得隨

動系統(tǒng)。（Y）

11.諧波減速機(jī)得名稱來源就是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)得徑向位移呈近似于余弦

波形得變化。（N）

12.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算就是伴隨著軌跡控制過程一步步完成得，而不就是在得到示教

點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程得。（Y）

13.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）

14.圖像二值化處理便就是將圖像中感興趣得部分置1,背景部分置2O（N）

15.圖像增強(qiáng)就是調(diào)整圖像得色度、亮度、飽與度、對比度與分辨率，使得圖像效

果清晰與顏色分明。（Y）

1、機(jī)器人得自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。（Y）

2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（N）

3、與超聲傳感器相比，紅外測距得準(zhǔn)確度更高。（N）

4、超聲測距就是一種接觸式得測量方式。（N）

5、交互系統(tǒng)就是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中得設(shè)備相互聯(lián)系與協(xié)調(diào)得系統(tǒng)。（Y

）

6、最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（N）

7、精度就是指實(shí)際到達(dá)得位置與理想位置得差距。（Y）

8、工業(yè)機(jī)器人末端操作器就是手部。（Y）

9、自動化裝置“木鳥”就是諸葛亮發(fā)明得。（N）

10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

11、機(jī)器人得自由度數(shù)目就就是機(jī)器人本體上所具有得轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）

12、機(jī)器人得自由度數(shù)目就就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動得數(shù)目。（Y）

完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度得機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。

（Y）

14、承載能力就是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)得任何位姿上所能承受得最大質(zhì)量。

（Y）

15、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（N）

16、美國在軍用機(jī)器人得研究、應(yīng)用等方面處于絕對得領(lǐng)先地位。（Y）

17、好奇號就是目前最先進(jìn)得火星探測車。（Y）

18、機(jī)器人就跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中所走過得路徑-（N）

19、軌跡規(guī)劃與控制就就是按時(shí)間規(guī)劃與控制手部或工具中心走過得空間路

徑。

（Y）

20、結(jié)構(gòu)型傳感器得結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器得結(jié)構(gòu)相對簡單。（N）

21、結(jié)構(gòu)型傳感器得原理比起物性型傳感器得原理相對清晰。（Y）

22、電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間得距離。（Y）

23、電動機(jī)上得絕對光軸編碼器就是用來檢測運(yùn)動加速度得。（N）

24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量得傳感器。（Y）

25、借助于電磁波與聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（N）

26、傳感器得精度就是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間得線性程度。（N）

27、傳感器得精度就是指傳感器得測量輸出值與實(shí)際被測量值之間得誤差。（Y）

傳感器得重復(fù)性就是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí),

相應(yīng)測試結(jié)果得變化程度。（Y）

相對而言，紅外測距儀測距得準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價(jià)格低，

也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）

機(jī)器視覺就是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人得視覺功能一對客觀世界得三維場景得感

知、識別與理解。（Y）

31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論與控制算法等。（Y）

32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）

33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)得最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。（Y）

34、機(jī)器人得分辨率與精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（N）

35、機(jī)器人得自由度教大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（N）

36、機(jī)器人三原則就是捷克作家卡雷爾?卡佩克提出得。（N）

37、與人長得很像得機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（N）

38、阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。（Y）

39、醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。（Y）

40、美國得達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)就是目前最為成功得醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之

（Y）

6、諧波減速機(jī)得名稱來源就是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)得徑向位移呈近似于余弦

波形得變化。（N）

8、由電阻應(yīng)變片組成也橋可以構(gòu)成測量重量得傳感器。（Y）

9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量得檢測。（Y）

10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

三、名詞解釋

1.自由度：指描述物體運(yùn)動所需要得獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。

2.機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定得性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受得最大負(fù)載量（包括手

部）。

3.柔性手：可對不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻得機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。

4.制動器失效抱間：指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運(yùn)動。

5.機(jī)器人運(yùn)動學(xué)：從幾何學(xué)得觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量得關(guān)系稱為運(yùn)動學(xué)。

機(jī)器人動力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時(shí)間得一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力

矩之間得關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)得運(yùn)動方程。

虛功原理：約束力不作功得力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡得必要且充分條件就是對結(jié)構(gòu)上允許得任

意位移（虛位移）施力所作功之與為零。

8.PWM驅(qū)動：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModuIation）驅(qū)動。

9.電機(jī)無自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。

10.直流伺服電機(jī)得調(diào)節(jié)特性：就是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動機(jī)得轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化得關(guān)系。

11.直流伺服電機(jī)得調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)得給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)得實(shí)際角速

度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。

12.壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會產(chǎn)生電信號，陽產(chǎn)生壓電現(xiàn)象得元件。

13.圖像銳化：突出圖像中得高頻成分，使輪廓增強(qiáng)。

14.脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不就是用示教得方法編程。

15.AUV：無纜自治水下機(jī)器人，或自動海底車。

19、驅(qū)動系統(tǒng)：發(fā)動機(jī)帶動變速箱，經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，

達(dá)到行走得系統(tǒng).

20.磁致伸縮驅(qū)動：某些磁性體得外部一旦加上磁場則磁性體得外形尺寸會發(fā)生變化，利用

這種現(xiàn)象制作得驅(qū)動器稱為磁致伸縮驅(qū)動器。

21、重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約

束，稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。

22、示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來得作業(yè)程序得機(jī)器人

23、機(jī)器人得正運(yùn)動學(xué)：當(dāng)已知所有得關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用正運(yùn)動學(xué)來確定機(jī)器人末端手得位

姿。

24、機(jī)器人得逆運(yùn)動學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定得點(diǎn)上并且具有特定得姿態(tài)，可用逆運(yùn)

動學(xué)來計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量得值。

四、簡答題

2、機(jī)器人分為幾類？

答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。

1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化得工廠

與柔性加工系統(tǒng)中。

2）極限機(jī)器人主要就是指用在人們難以進(jìn)入得核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)

得機(jī)器人，包括建筑、衣業(yè)機(jī)器人。

3）娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改

變動作得機(jī)器人。

其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能

機(jī)器人與綜合機(jī)器人。

3、機(jī)器人由哪幾部分組成？

機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分就是機(jī)械部分、傳感部分與控制部

分。六個(gè)子系統(tǒng)就是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系

統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)與控制系統(tǒng)。

4、什么就是自由度，怎么數(shù)自由度？

答：人們把構(gòu)建相對于參考系具有得獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)得數(shù)目稱為自由度。

5、機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)得意義就是什么？

答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力

1）自由度：就是指機(jī)器人所具有得獨(dú)立坐標(biāo)軸得數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）

得開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體得位置與姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但就

是，工業(yè)機(jī)器人得自由度就是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)得，也可能小于六個(gè)自由度，也可

能大于六個(gè)自由度。

2）精度：工業(yè)機(jī)器人得精度就是指定位精度與重復(fù)定位精度。定位精度就是指機(jī)

器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間得差異。重復(fù)定位精度就是指機(jī)器人重復(fù)

定位其手部于同一目標(biāo)位置得能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它就是

衡量一列誤差值得密集度（即市復(fù)度）c

3）工作范圍：就是指機(jī)器人手管末端或手腕中心仔能到達(dá)得所有點(diǎn)得集合，也叫

工作區(qū)域。

4）速度；速度與加速度就是表明機(jī)器人運(yùn)動特性得主要指標(biāo)。

5）承載能力：就是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)得任何位姿上所能承受得最大質(zhì)量。承

載能力不僅取決于負(fù)載得質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行得速度與加速度得大小與方

向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)就是指高速運(yùn)行時(shí)得承載能力。

通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器得質(zhì)量。

7、機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。

答：機(jī)器人幾座有固定式與行走時(shí)2種

1）固定式機(jī)器人得級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上

2）移動式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成得輪系四輪機(jī)器人三一南論

系統(tǒng)，全方位移動機(jī)器人,2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人

8、試述機(jī)器人視覺得結(jié)構(gòu)及工作原理

各：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)與光源控制計(jì)算器與圖像處理機(jī)組成原理：由

視覺傳感器講景物得光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像

處理器，同時(shí)光源控制器與32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等

參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單得處理將數(shù)據(jù)傳遞給

計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲與處理。

9、工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？

答:工業(yè)機(jī)器人得控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)得不同，主要分為點(diǎn)位控制方

式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式與智能控制方式。

1）點(diǎn)位控制方式（PTP）

這種控制方式得特點(diǎn)就是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定

得離散點(diǎn)上得位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間得

運(yùn)動，而對達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)得運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式得主要技術(shù)指

標(biāo)就是定位精度與運(yùn)動所需得時(shí)間。

2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式得特點(diǎn)就是連續(xù)得控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間得位姿，

要求其嚴(yán)格按照預(yù)定得軌跡與速度在一定得精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控，軌

跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。

3）力（力矩）控制方式

在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度得力或力矩進(jìn)

行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式得控制原理與位置伺服控制

原理基本相同，只不過瑜入量與反饋量不就是位置信號，而就是力（力矩）信號，因

此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)

式控制。

4）智能控制方式

機(jī)器人得智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境得知識，并根據(jù)自身內(nèi)部得知沃庫

做出相應(yīng)得決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)得適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功

能。智能控制技術(shù)得發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專

家系統(tǒng)等人工智能得迅速發(fā)展。

11、機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容？

答：機(jī)器人研究得基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；（3）機(jī)器人

靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。

12、機(jī)器人常用得機(jī)身與臂部得配置型式有哪些？

答：目前常用得有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占

地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型得

運(yùn)動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大得特點(diǎn)。（3）機(jī)座

式。可以就是獨(dú)立得、自成系統(tǒng)得完整裝直，可隨意安放與搬動。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿

地面上得專用軌道移動，以擴(kuò)大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相

對運(yùn)動，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動，也可以作空間運(yùn)動。

13、機(jī)器人控制系統(tǒng)得基本單元有哪些，并簡述有什么作用？

答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)祥基本要素包括：（1）電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動得驅(qū)動力。⑵

減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運(yùn)動速度。（3）驅(qū)動電路,由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服

電動機(jī)得流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動。（4）運(yùn)動特性檢測

傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動得位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)得硬件，以計(jì)算機(jī)

為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級得二級結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)潺軟件，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動特性得計(jì)

算、機(jī)器人得智能控制與機(jī)器人與人得信息交換等功能

14、常見得機(jī)器人外部傳感器有哪些？

答：常見得外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器與力覺

傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅

覺傳感器、味覺傳感器等，

15、機(jī)器人視覺得硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？

答：（1）景物與距離傳感器，常用得有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器與結(jié)構(gòu)光設(shè)備

等；（2）視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)就是把攝像機(jī)或者CCD輸出得