工業(yè)機(jī)器人編程及維護(hù)實(shí)操培訓(xùn)教材2.3.3多機(jī)器人協(xié)同編程應(yīng)用場景：大型工件焊接（如汽車車身），需要兩臺機(jī)器人同時工作；實(shí)現(xiàn)步驟：1.在離線編程軟件中添加兩臺機(jī)器人模型；2.規(guī)劃兩臺機(jī)器人的運(yùn)動路徑，避免碰撞；3.設(shè)置協(xié)同信號（如機(jī)器人A完成取料后，發(fā)送信號給機(jī)器人B開始焊接）；維護(hù)篇3.1日常維護(hù)流程3.1.1清潔與外觀檢查清潔：用干燥軟布擦拭機(jī)器人表面，避免用濕布或化學(xué)溶劑；用壓縮空氣吹洗散熱口、關(guān)節(jié)縫隙的灰塵；外觀檢查：檢查機(jī)械臂有無變形、裂紋；檢查末端執(zhí)行器（如抓手）有無磨損；檢查電纜有無破損、老化；檢查安全圍欄有無損壞。3.1.2潤滑保養(yǎng)關(guān)節(jié)潤滑：周期：月度（輕載）或季度（重載）；油脂選擇：根據(jù)機(jī)器人廠商推薦（如ABB推薦GadusS2V2202）；方法：打開關(guān)節(jié)處的潤滑口，用注油槍注入適量油脂（避免過多導(dǎo)致泄漏）；導(dǎo)軌潤滑：周期：季度；方法：用毛刷將潤滑脂涂抹在導(dǎo)軌表面，或用注油器注入潤滑油。3.1.3電氣系統(tǒng)檢查電纜檢查：檢查控制器與機(jī)器人之間的電纜有無松動、破損；接頭檢查：檢查I/O接口、電源接頭有無氧化、接觸不良；電池檢查：檢查控制器內(nèi)部的鋰電池（用于保存程序），若電壓低于3V，及時更換（每2-3年更換一次）。3.2常見故障診斷與排除3.2.1機(jī)械故障（卡頓、異響）故障現(xiàn)象：機(jī)器人運(yùn)動時某個關(guān)節(jié)卡頓，速度變慢，有金屬摩擦聲；排查步驟：1.檢查關(guān)節(jié)潤滑情況（是否缺油或油脂變質(zhì)）；2.檢查關(guān)節(jié)處的機(jī)械部件（如齒輪、軸承）有無磨損、松動；3.檢查負(fù)載是否超過機(jī)器人額定負(fù)載（如末端執(zhí)行器過重）；修復(fù)方法：缺油：加注合適的潤滑油脂；部件磨損：更換磨損的齒輪/軸承；負(fù)載過大：減少末端執(zhí)行器重量或更換更大負(fù)載的機(jī)器人。3.2.2電氣故障（報警、斷電）故障現(xiàn)象：控制器顯示報警代碼（如ABB的“____：軸1伺服故障”），機(jī)器人無法啟動；排查步驟：1.查看報警代碼說明（參考附錄B）；2.檢查電源電壓（是否符合控制器要求，如AC380V）；3.檢查伺服電機(jī)電纜（有無松動、短路）；修復(fù)方法：電源問題：聯(lián)系電工修復(fù)電源；電纜問題：更換損壞的電纜；伺服故障：聯(lián)系廠商技術(shù)支持維修。3.2.3軟件故障（程序出錯、通訊失敗）故障現(xiàn)象：程序運(yùn)行時提示“指令錯誤”，或PC無法連接機(jī)器人；排查步驟：1.檢查程序指令（如是否遺漏“ENDPROC”結(jié)尾）；2.檢查PC與機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)連接（是否在同一網(wǎng)段）；3.檢查控制器軟件版本（是否與離線編程軟件兼容）；修復(fù)方法：程序錯誤：修改程序指令，重新編譯；網(wǎng)絡(luò)問題：檢查網(wǎng)線或路由器設(shè)置；軟件版本：升級控制器軟件到兼容版本。3.3預(yù)防性維護(hù)與記錄3.3.1定期維護(hù)項(xiàng)目周期維護(hù)項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)要求月度關(guān)節(jié)潤滑、外觀檢查、電纜檢查關(guān)節(jié)無卡頓，外觀無損壞季度導(dǎo)軌潤滑、電池檢查、負(fù)載測試導(dǎo)軌無銹蝕，電池電壓≥3V年度伺服電機(jī)檢查、控制器除塵伺服電機(jī)無過熱，控制器無灰塵3.3.2維護(hù)記錄規(guī)范記錄內(nèi)容：維護(hù)日期、維護(hù)人員、維護(hù)項(xiàng)目、故障描述、修復(fù)方法、備注；示例：日期維護(hù)人員維護(hù)項(xiàng)目故障描述修復(fù)方法備注____張三關(guān)節(jié)潤滑軸2運(yùn)動卡頓加注GadusS2V2202油脂正常____李四電池檢查控制器電池電壓2.8V更換鋰電池電池老化3.4應(yīng)急處理3.4.1突然停機(jī)處理立即按下示教器或控制器上的急停按鈕；檢查停機(jī)原因（如安全光柵觸發(fā)、電源中斷）；排除故障后，順時針旋轉(zhuǎn)急停按鈕復(fù)位，重新啟動機(jī)器人。3.4.2碰撞事故處理立即停止機(jī)器人，關(guān)閉電源；檢查機(jī)器人機(jī)械臂有無變形、裂紋；檢查末端執(zhí)行器與工件有無損壞；若機(jī)器人無法正常運(yùn)動，聯(lián)系廠商技術(shù)支持維修。3.4.3人員受傷應(yīng)急流程立即停止機(jī)器人，撥打急救電話；若人員被機(jī)器人夾住，不要強(qiáng)行移動機(jī)器人，等待專業(yè)人員救援；保護(hù)事故現(xiàn)場，記錄事故經(jīng)過（如照片、視頻），以便后續(xù)調(diào)查。實(shí)操案例篇4.1案例1：搬運(yùn)任務(wù)編程與優(yōu)化4.1.1示教編程實(shí)現(xiàn)（詳見2.1.3）4.1.2離線編程優(yōu)化優(yōu)化目標(biāo)：將搬運(yùn)周期從5秒縮短到3秒；步驟：1.在RobotStudio中導(dǎo)入料倉、傳送帶的CAD模型；2.規(guī)劃新的過渡點(diǎn)P2（位于P1與P3之間的直線中點(diǎn)）；3.仿真運(yùn)行，確認(rèn)運(yùn)動軌跡無碰撞；4.2案例2：焊接任務(wù)編程與參數(shù)調(diào)整4.2.1路徑規(guī)劃任務(wù)：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對鋼板的直線焊接；步驟：1.示教焊接起點(diǎn)P1（笛卡爾點(diǎn)）、焊接終點(diǎn)P2（笛卡爾點(diǎn)）；2.編寫程序：用MoveL指令從P1到P2（速度100mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑0）；3.添加焊接指令：“WeldStart”（啟動焊接）、“WeldEnd”（停止焊接）。4.2.2焊接參數(shù)調(diào)整電流：根據(jù)鋼板厚度調(diào)整（如3mm鋼板用180A）；電壓：與電流匹配（如180A對應(yīng)24V）；速度：根據(jù)焊縫要求調(diào)整（如直線焊縫用100mm/s）；調(diào)試方法：焊接試板，檢查焊縫外觀（無氣孔、裂紋），調(diào)整參數(shù)直到符合要求。4.3案例3：機(jī)械臂卡頓故障排查與修復(fù)4.3.1故障現(xiàn)象與報警分析現(xiàn)象：機(jī)器人軸3運(yùn)動時卡頓，有異響；報警代碼：ABB____（軸3伺服負(fù)載過高）。4.3.2排查步驟1.檢查軸3關(guān)節(jié)的潤滑情況：發(fā)現(xiàn)油脂變質(zhì)（呈黑色）；2.檢查軸3的機(jī)械部件：拆開關(guān)節(jié)蓋，發(fā)現(xiàn)齒輪有磨損；3.檢查負(fù)載：末端執(zhí)行器重量為5kg（機(jī)器人額定負(fù)載為6kg，符合要求）。4.3.3修復(fù)與驗(yàn)證1.更換軸3關(guān)節(jié)的潤滑油脂（GadusS2V2202）；2.更換磨損的齒輪；3.啟動機(jī)器人，手動移動軸3，確認(rèn)卡頓消失；4.運(yùn)行程序，驗(yàn)證軸3運(yùn)動正常（無報警）。附錄附錄A：常用指令表（ABB、發(fā)那科、庫卡）ABB指令發(fā)那科指令庫卡指令功能說明MoveJJMPPTP關(guān)節(jié)運(yùn)動（快速移動）MoveLLINLIN直線運(yùn)動MoveCCIRCCIRC圓弧運(yùn)動WaitDIWAITDIWAITFOR等待輸入信號SetDOSETDOSET設(shè)置輸出信號附錄B：常見報警代碼匯總廠商報警代碼故障描述排查方向ABB____軸1伺服故障伺服電機(jī)、電纜發(fā)那科401軸1過載負(fù)載、潤滑庫卡2120安全門打開安全光柵、門開關(guān)附錄C：維護(hù)工具清單工具名稱用途注油槍關(guān)節(jié)潤滑絕緣螺絲刀電氣部件維護(hù)壓縮空氣罐清潔散熱口扭矩扳手緊固機(jī)械部件萬用表電氣故障排查參考文獻(xiàn)1.ISO8373:2012《工業(yè)機(jī)器人術(shù)語》；2.ABBRobotStudio用戶手冊；3.發(fā)那科RoboGuid