《智能傳感器技術(shù)》教材配套課件國(guó)防科技大學(xué)“先行者”——中國(guó)首臺(tái)能行走的類人機(jī)器人7.2機(jī)器人傳感器2機(jī)器人類人機(jī)器人?機(jī)器人仿生機(jī)器人?4機(jī)器人智能科學(xué)學(xué)院吳學(xué)忠團(tuán)隊(duì)的“微納仿生機(jī)器人”?5機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人?61機(jī)器人群俠傳7凌波微步乾坤大挪移六脈神劍飛龍?jiān)谔祜w天攬?jiān)绿珮O拳鐵布衫……打通任督二脈修煉火眼金睛機(jī)器人傳感器機(jī)器人群俠傳機(jī)器人的武功秘籍?用于機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境、目標(biāo)物的狀態(tài)特征獲取信息，使機(jī)器人和環(huán)境發(fā)生交互作用，從而使機(jī)器人對(duì)環(huán)境有自校正和自適應(yīng)能力。用于感知機(jī)器人自己的狀態(tài)，以調(diào)整和控制自己按照一定的位置、速度、加速度和軌跡進(jìn)行工作。動(dòng)力學(xué)參數(shù)力、力矩、慣性等

運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)位移、速度、加速度等8——打通任督二脈——修煉火眼金睛機(jī)器人傳感器概述內(nèi)部傳感器?外部傳感器?機(jī)器人位置與速度感知13.1機(jī)器人姿態(tài)感知13.2機(jī)器人力/力矩感知13.3機(jī)器人的位置與速度感知是其實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)控制和特定功能的關(guān)鍵。機(jī)器人位置檢測(cè)傳感器包括編碼式位移傳感器、電位器式位移傳感器、旋轉(zhuǎn)電位器等。紅外對(duì)射式紅外反射式紅外漫反射式光電開關(guān)位置檢測(cè)?霍爾開關(guān)電路結(jié)構(gòu)霍爾開關(guān)用于機(jī)械臂限位霍爾傳感器位置檢測(cè)?穩(wěn)壓角位移型直線型電位器位置檢測(cè)?光電編碼器增量式絕對(duì)式編碼器位置檢測(cè)?直流測(cè)速發(fā)電機(jī)交流測(cè)速發(fā)電機(jī)磁電傳感器測(cè)速?編碼器速度測(cè)量通?；诿}沖周期或頻率測(cè)量的方式，具體的方法包括：M法測(cè)速、T法測(cè)速、M/T法測(cè)速等。編碼器測(cè)速?M法測(cè)速的精度與速度大小有關(guān)，當(dāng)速度低時(shí)測(cè)量誤差較大。編碼器測(cè)速—M法測(cè)速?T法測(cè)速適于測(cè)量低速，可以捕獲到更多的高頻脈沖數(shù)，從而獲得較為準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)速測(cè)量。編碼器測(cè)速—T法測(cè)速?在不同的速度范圍內(nèi)提供較為均衡的測(cè)量精度，通過在低速時(shí)側(cè)重于測(cè)量周期（T法），在高速時(shí)側(cè)重于測(cè)量頻率（M法），從而實(shí)現(xiàn)全速度范圍內(nèi)的準(zhǔn)確測(cè)量。編碼器測(cè)速—M/T法測(cè)速?機(jī)器人位置與速度感知13.1機(jī)器人姿態(tài)感知13.2機(jī)器人力/力矩感知13.3機(jī)器人的姿態(tài)可以通過多種方式表示，例如使用歐拉角（俯仰角、偏航角、翻滾角）或四元數(shù)來(lái)表示其在三維空間中的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)橫滾角

俯仰角偏航角歐拉角?四元數(shù)是一種能表示三維物體轉(zhuǎn)動(dòng)的四維超復(fù)數(shù)。四元數(shù)到歐拉角的轉(zhuǎn)換四元數(shù)?互補(bǔ)濾波器陀螺儀輸出角速度進(jìn)行積分得到姿態(tài)，但會(huì)產(chǎn)生誤差累計(jì)陀螺儀角速度預(yù)積分加速度計(jì)線加速度修正磁力計(jì)修正用加速度計(jì)在水平面對(duì)重力進(jìn)行比對(duì)和補(bǔ)償，用來(lái)修正陀螺儀的誤差，但是無(wú)法處理豎直軸上的旋轉(zhuǎn)測(cè)量出水平面內(nèi)的地磁方向用來(lái)修正陀螺儀的水平誤差機(jī)器人位置與速度感知13.1機(jī)器人姿態(tài)感知13.2機(jī)器人力/力矩感知13.3應(yīng)變式力/力矩測(cè)量傳感器通常由彈性敏感元件和貼在其上的應(yīng)變片組成。懸臂梁式應(yīng)變片測(cè)力應(yīng)變式六維力/力矩傳感器電容式力/力矩測(cè)量方式是將機(jī)械量的改變轉(zhuǎn)變?yōu)榭蓽y(cè)的電容量的改變。整體設(shè)計(jì)圖分層結(jié)構(gòu)圖測(cè)量層的結(jié)構(gòu)平面示意圖Fx、Mz的測(cè)量向力