雙機協(xié)同工作站搭建1任務提出2知識準備3任務實施4任務拓展1任務提出1.任務提出導入雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站各個模塊至仿真視圖，對模塊進行布局，搭建雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站?；谒罱ǖ牟季?，進行系統(tǒng)的創(chuàng)建。本任務主要包括以下內(nèi)容：1.雙機協(xié)同模型加載；2.雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建；2知識準備雙機協(xié)同工作站組成；Multitask選項功能；主要內(nèi)容：2.知識準備雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站組成分為3部分，分別是模塊、工具、工件。模塊：工業(yè)機器人應用編程A型實訓平臺、工業(yè)機器人應用編程B型實訓平臺、IRB120機器人、快換裝置、電機搬運模塊、變位機模塊、裝配模塊、旋轉供料模塊、立體庫模塊、上料模塊、輸送模塊、機器人導軌。裝配模塊變位機模塊旋轉供料模塊機器人導軌立體庫模塊B型實訓平臺快換裝置輸送模塊上料模塊A型實訓平臺快換裝置電機搬運模塊IRB120機器人雙機協(xié)同工作站組成Multitask選項功能2.知識準備工具：平口手爪工具、弧口手爪工具、吸盤工具。序號工具名稱示意圖1弧口手爪工具2平口手爪工具3吸盤工具雙機協(xié)同工作站組成Multitask選項功能2.知識準備工件：電機外殼、電機轉子、電機端蓋、關節(jié)外殼、減速器、法蘭。序號工具名稱示意圖1電機外殼2電機轉子3電機端蓋4關節(jié)外殼5減速器6法蘭雙機協(xié)同工作站組成Multitask選項功能雙機協(xié)同工作站組成Multitask選項功能2.知識準備功能：Multitask選項作用，允許任務同時執(zhí)行多段程序。例如當一個工程較大時，必不可少的數(shù)據(jù)處理較多，如果將程序全部在一個任務編寫的話，導致一個任務里存在大量的程序，不易程序的閱讀及操作性，甚至加大CPU數(shù)據(jù)處理，易導致系統(tǒng)的崩潰。這里就可以使用Multitask選項，通過建立多個任務劃分數(shù)據(jù)處理區(qū)，可有效的避免一個任務所存在的問題，提高CPU數(shù)據(jù)處理運行速度。在同一時間最多運行20項任務。每項任務都由一段程序（含若干程序模塊）和若干個系統(tǒng)模塊組成。這些模塊是各項任務中的本地模塊。注意：機器人本身就是一個Task任務對象，對于控制器而言，最多只支持4臺機器人本體，也就是4個機器人主體任務。但對于Multitask選項功能本身，可支持多個子任務創(chuàng)建，區(qū)分理解。3任務實施雙機協(xié)同模型加載；雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建；主要內(nèi)容：3.任務實施1、新建一個“空工作站”，點擊“創(chuàng)建”。2、在“基本”選項卡，從中選擇“導入模型庫”中的“瀏覽庫文件”。3、找到項目八配套模型，打開文件后可見工件、工具、模塊3個文件夾。這里以導入模塊中的對象為例。4、打開“模塊”文件夾后，選擇“A型實訓平臺模塊”文件夾。雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建5、依次將A型實訓平臺各模塊全部選中，加載至仿真視圖中。6、A型實訓平臺各模塊加載至仿真視圖后，如圖效果。7、重復操作步驟2-5，分別將B型實訓平臺模塊、工具、工件依次加載至仿真視圖。雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建3.任務實施8、各個模塊、工具、工件全部加載完成后，可在“布局”窗口中查看相應的對象。9、在仿真視圖可見雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作如圖效果。3.任務實施雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建10、從“ABB模型庫”中選擇“IRB120”型號機器人，其參數(shù)都以默認加載至仿真視圖。同理，加載第二臺IRB120機器人。11、在“布局”窗口中，選中“IRB120_3_58__01”機器人對象，右擊鼠標，選擇“位置”選項中的“設定位置”。12、對“IRB120_3_58__01”機器人的位置“Z”輸入930，其方向對“Z”軸旋轉“-90”，單擊“應用”。3.任務實施雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建13、選中“IRB120_3_58__01_2”，按住鼠標左鍵，拖拽至“機器人導軌”對象，松開鼠標左鍵。14、在彈出“更新位置”頁面框中選擇“是”，更新當前位置。15、在彈出“ABBRobotStudio”頁面框中選擇“是”，機器人與導軌進行同步。16、兩臺IRB120型號機器人所在位置如圖效果。3.任務實施雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建2、在“系統(tǒng)名字和位置”頁面框，將系統(tǒng)名稱命名為“CooperativeWork”，其他都以默認，單擊“下一個”。3、在“選擇系統(tǒng)的機械裝置”頁面框中只勾選“兩臺IRB120機器人”，依次單擊“下一個”。1、在“基本”選項卡中，選擇“機器人系統(tǒng)”中的“從布局....”。3.任務實施雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建4、在“系統(tǒng)選項”頁面框中，為雙機協(xié)同關節(jié)裝配工作站配置相應的選項，分別是“Chinese”、“623-1Multitasking、以及604-1MultiMoveCoordinated”選項，單擊“完成”，耐心等待系統(tǒng)的創(chuàng)建。5、在彈出“ABBRobotStudio”頁面框中選擇“是”，從當前占位符中提取將會導致機器人與導軌脫離。反之相反。3.任務實施雙機協(xié)同模型加載雙機協(xié)同系統(tǒng)創(chuàng)建6、隨后彈出是否希望恢復機器人的位置，選擇“否”。7、可在“控制器”選項卡，通過控制器布局窗口查看。至此