創(chuàng)建平口手爪工具任務提出1知識準備2任務實施3任務拓展41任務提出在使用RobotStudio軟件創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，常需要創(chuàng)建工業(yè)機器人工具。此處與前文第二章“創(chuàng)建繪圖筆工具”部分相關，詳細說明了第二種工具創(chuàng)建方法。兩種方法均需要關注工具的本地原點、TCP、重量和重心，不同之處在于第一種方法直接創(chuàng)建工具，而第二種方法在機械裝置基礎上創(chuàng)建工具。本任務通過導入“平口手爪工具”模塊，并設置鏈接、接點、框架等一系列參數(shù)來創(chuàng)建工具，使此模塊成為具有2個可動關節(jié)和工具屬性的機械裝置。2知識準備主要內(nèi)容：1.機械裝置創(chuàng)建；2.機械裝置操作。機械裝置創(chuàng)建2.知識準備1.機械裝置創(chuàng)建機械裝置操作在RobotStudio中，點擊“建?！边x項卡中的“創(chuàng)建機械裝置”，即可創(chuàng)建不同類型的機械裝置，如機器人、工具、外軸等。通過這種方式，也可以創(chuàng)建工具，但僅局限于具有一定自由度的機械裝置。機械裝置創(chuàng)建2.知識準備1.機械裝置創(chuàng)建機械裝置操作

鏈接鏈接用來創(chuàng)建機械裝置的不同組成部分。鏈接名稱：填寫鏈接名稱；所選組件：從下拉菜單中選擇所需組件，然后可通過中間導向鍵，導入組件（此處可選擇多個組件組成一個組件）；設置為BaseLink：一般選擇機械裝置的主體部分、底座等作為BaseLink。機械裝置創(chuàng)建2.知識準備1.機械裝置創(chuàng)建機械裝置操作

接點接點即連接機械裝置不同組件的關節(jié)，其中可以設置接點的運動方式、方向、運動范圍等。關節(jié)名稱：填寫關節(jié)名稱；關節(jié)類型：運動類型，常用類型為旋轉(zhuǎn)運動和往復運動；父鏈接與子鏈接：構成關節(jié)的兩個組件，一般父鏈接為BaseLink，子鏈接為與其連接的組件；關節(jié)軸：可通過“第一個位置”和“第二個位置”確定關節(jié)運動的方向及取向；關節(jié)限值：設置關節(jié)運動的范圍；操縱軸：通過滑動滑塊來預覽關節(jié)運動情況。機械裝置創(chuàng)建2.知識準備1.機械裝置創(chuàng)建機械裝置操作

工具數(shù)據(jù)此處工具設置與“創(chuàng)建工具”部分類似，主要需要完成TCP、重量和重心的設置工具數(shù)據(jù)名稱：填寫工具數(shù)據(jù)名稱；屬于鏈接：一般選擇BaseLink；位置：既可以選擇TCP的位置，也可以從目標點/框架中選擇已創(chuàng)建好的TCP；工具數(shù)據(jù)：可根據(jù)需要輸入重量、重心和轉(zhuǎn)動慣量數(shù)值。機械裝置創(chuàng)建2.知識準備1.機械裝置創(chuàng)建機械裝置操作

創(chuàng)建姿態(tài)創(chuàng)建機械裝置時，可添加每個關節(jié)處于不同位置時的姿態(tài)機械裝置創(chuàng)建2.知識準備2.機械裝置操作機械裝置操作可通過兩種方式對機械裝置進行手動操作：在左側“布局”選項卡中選中機械裝置，然后在上方“Freehand”工具欄中選中“手動關節(jié)”，即可手動對機械裝置的關節(jié)進行運動操作。在左側“布局”選項卡中右擊機械裝置，然后在菜單中選擇“機械裝置手動關節(jié)”，即可對精確定位各關節(jié)位置。3任務實施主要內(nèi)容：1.平口手爪模型設置；2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建。(1)隱藏除機器人本體和主盤工具之外的所有模塊。在“基本”選項卡中依次選擇“導入幾何體”“瀏覽幾何體”，從“工具”文件夾中導入“平口手爪工具”模塊。3.任務實施1.平口手爪模型設置(2)在左側“布局”選項卡中右擊“平口手爪工具”，從菜單中依次選擇“位置”“旋轉(zhuǎn)”。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(3)使模型繞X軸旋轉(zhuǎn)-90度。3.任務實施1.平口手爪模型設置(4)再使模型繞Z軸旋轉(zhuǎn)-90度。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(5)將“平口手爪工具”調(diào)整角度，在視圖工具中選擇“選擇表面”和“捕捉中心”。(6)右擊“平口手爪工具”，依次選擇“修改”“設定本地原點”。(7)在“設置本地原點”窗口中，用鼠標點擊“位置X、Y、Z（mm）”下的第一個方框，然后選取“平口手爪工具”的下表面中心，再轉(zhuǎn)至“設置本地原點”窗口，點擊“應用”和“關閉”。3.任務實施1.平口手爪模型設置(8)右擊“平口手爪工具”，在菜單中依次選擇“位置”“修改位置”。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(9)在“設置位置”窗口中設置模型位置，輸入坐標值。點擊“應用”“關閉”。(10)右擊“平口手爪工具”，在菜單中依次選擇“修改”“設定本地原點”，在“設定本地原點”窗口中設置本地原點位置[0,0,0,0,0,0]，設置完成后，點擊“應用”“關閉”。(11)全選“平口手爪工具”的所有組件，右擊，選擇“復制”。3.任務實施1.平口手爪模型設置(12)右擊工作站，選擇“粘貼”，再將原來的“平口手爪工具”組刪除。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(1)在“建模”選項卡中選擇“創(chuàng)建機械裝置”。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建(3)在“所選組件”下拉菜單中依次選擇右圖所列的組件，點擊中間導向鍵導入；勾選“設置為Baselink”；點擊“應用”。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(2)修改機械裝置模型名稱“平口手爪工具”，機械裝置類型選擇“工具”。雙擊“鏈接”。(4)設置平口手爪的底部為Baselink。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建(6)設置完成平口夾爪的一個夾爪部件鏈接。平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(5)修改鏈接名稱；按照上一步方式導入右圖所列的組件；設置完成后點擊“應用”。(7)同樣，再次創(chuàng)建鏈接，完成后點擊“確定”。(8)設置完成平口夾爪的另一個部件鏈接。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(9)雙擊“接點”，首先設置L1與L2關節(jié)。關節(jié)類型為“往復”，關節(jié)軸正方向為X軸負方向，關節(jié)限值為0-7，設置完成后點擊“應用”。(10)同樣方法，設置L1與L3關節(jié)，設置完成后點擊“確定”。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(11)雙擊“工具數(shù)據(jù)”，設置工具“位置”“工具數(shù)據(jù)”，完成后點擊“確定”。(12)點擊“編譯機械裝置”。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(13)點擊“添加”以添加姿態(tài)。(14)將兩個關節(jié)滑塊拖動至最右端，創(chuàng)建姿態(tài)“張開”，點擊“應用”。(15)將兩個關節(jié)滑塊設置為5.5，創(chuàng)建姿態(tài)“閉合”，點擊“確定”。3.任務實施2.平口手爪機械裝置創(chuàng)建平口手爪模型設置平口手爪機械裝置創(chuàng)建(16)點擊“設置轉(zhuǎn)換時間”。(17)在右下角兩個白色空格中輸入數(shù)值2，點擊“確定”，工具設置完成。4任務拓展4.任務拓展1.創(chuàng)建下圖所示之模型，建立可以旋轉(zhuǎn)的葉片機械裝置。模型分為兩部分，葉片可從“基本”“導入模型庫”“設備”“TrainingObjects”中導入；下方旋轉(zhuǎn)軸自行繪制，直徑為28mm。2.自行創(chuàng)建綜合平行移動和旋轉(zhuǎn)運動特征的模型。3.RobotStudio軟件中，創(chuàng)建機器人用工具“設定本地原點”的參考坐標系為（

）。A.基坐標系…B.大地坐標系…C.工件坐標系…D.工具坐標系4.創(chuàng)建工具時，不需要用到的參數(shù)是（

）。A.框架B.重量C.重心D.基坐標5.創(chuàng)建機械裝置時，可供選擇的類型不包括（）A.機器人B.工具C.軸D.設備4.任務拓展6.TCP點又稱工具中心點，是為了保證機器人程序和位置的重復執(zhí)行而引入的。A.正確B.錯誤7.機器人的TCP，必須定義在安裝在機器人法蘭上的工具上。A.正確B.錯誤8.RobotStudio軟件中創(chuàng)建機械裝置時，一個機械裝置只能設置一個“BaseLink”。A.正確B.錯誤9.RobotStudio軟件中創(chuàng)建機械裝置時，可通過“依賴性”使一個接點控制另一個接點。A.正確B.錯誤10.在RobotStudio軟件中，只可以通過“創(chuàng)建工具”來創(chuàng)建工具。A.正確B.錯誤JIANGSUVOCATIONALSCHOOLINFORMATIONTEACHINGCOMPETITION《ABB工業(yè)機器人虛擬仿真技術》教學課件Thankyouforyourwatch感謝您的觀看

平口手爪工具自動開合任務提出1知識準備2任務實施3任務拓展41任務提出Smart組件為RobotStudio對象，能夠進行動畫仿真設計，實現(xiàn)機器人夾取工件、輸運工件等各式各樣的功能和動態(tài)效果，讓設計直觀展示出來。本任務使用RobotStudio軟件Smart組件中的PoseMover組件，通過屬性設置、信號創(chuàng)建、連接設計等操作，變換機械裝置的姿態(tài)，實現(xiàn)平口手爪工具的自動開合效果。2知識準備主要內(nèi)容：1.PoseMover組件；2.LogicGate組件。PoseMover組件2.知識準備1.PoseMover組件LogicGate組件PoseMover組件可實現(xiàn)“運動機械裝置關節(jié)到一個已定義的姿態(tài)”。屬于Smart組件“本體”類型。PoseMover組件包含Mechanism、Pose等屬性設置。設置輸入信號Execute時，機械裝置移動至指定姿態(tài);達到指定姿態(tài)時，設置輸出信號Executed。PoseMover組件2.知識準備1.PoseMover組件LogicGate組件屬性說明Mechanism指定要進行移動的機械裝置Pose指定要移動到的姿態(tài)Duration指定機械裝置移動至指定姿態(tài)所需的時間信號說明Execute將該信號設為True時，開始移動對象；設置為False時，停止動作Pause暫停動作Cancel取消動作Executed動作執(zhí)行完成時，信號為PulseshighExecuting動作在執(zhí)行過程中時，信號為HighPaused動作暫停時，信號為HighPoseMover組件屬性說明PoseMover組件信號說明PoseMover組件2.知識準備2.LogicGate組件LogicGate組件LogicGate組件可以對數(shù)字信號進行邏輯運算，屬于Smart組件“信號和屬性”類型。LogicGate組件的屬性Operator可選“AND”、“OR”、“XOR”、“NOT”、“NOP”，Output信號由InputA和InputB這兩個信號的Operator中指定的邏輯運算設置，延遲在Delay中指定。PoseMover組件2.知識準備2.LogicGate組件LogicGate組件LogicGate組件屬性說明LogicGate組件信號說明屬性說明Operator使用邏輯運算的運算符，以下列出了各種運算符：AND、OR、XOR、NOT、NOP信號說明InputA第一個輸入信號InputB第二個輸入信號Output邏輯運算的結果3任務實施主要內(nèi)容：1.平口手爪工具自動開合；(1)在建模選項卡中選擇“Smart組件”。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合(2)“布局”中可見新建的Smart組件，右擊該組件，可對其重命名。平口手爪工具自動開合(3)在視圖欄中，點擊“添加組件”，依次選擇“本體”“PoseMover”。(4)在彈出的“屬性”設置窗口中，機械裝置（Mechanism）選擇“平口手爪工具”，姿態(tài)（Pose）選擇“張開”，持續(xù)時間（Duration）選擇“2.0”，點擊“應用”“關閉”。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合(5)同樣的方法，添加另一個PoseMover組件，并進行屬性設置，點擊“應用”“關閉”。平口手爪工具自動開合3.任務實施1.平口手爪工具自動開合平口手爪工具自動開合(6)在右側視圖欄中，點擊“信號和連接”“添加I/OSignals”，在彈出窗口中，創(chuàng)建一個名稱為“DiStart”的輸入信號。(7)在下方，點擊“添加I/OConnection”，建立輸入信號與組件PoseMover[張開]的連接，即使用信號觸發(fā)該組件，具體設置見右圖。(8)按照上一步驟，繼續(xù)添加連接，建立組件PoseMover[張開]與PoseMover[閉合]之間的連接，具體設置見右圖。(9)按照上一步驟，繼續(xù)添加連接，建立組件PoseMover[張開]與PoseMover[閉合]之間的連接，形成循環(huán)動作，具體設置見右圖。3.任務實施1.平口手爪工具自動開合平口手爪工具自動開合(10)在“仿真”選項卡中點擊“I/O仿真器”。(11)在最右側“SC_ShouZhua個信號”窗口中，選擇系統(tǒng)：“SC_ShouZhua”。(12)點擊“仿真控制”工具欄中的“播放”，然后點擊最右側“SC_ShouZhua個信號”窗口中的“DiStart”，即可觀看手爪循環(huán)運動過程。4任務拓展4.任務拓展1.根據(jù)所學知識，創(chuàng)建右圖所示之模型，建立可自動開合的簡易手爪工具。2.嘗試使用“變位機模塊”，建立可自動旋轉(zhuǎn)的變位機。3.嘗試使用“LogicGate組件”，實現(xiàn)當信號為1時張開，為0時閉合（提示：屬性選擇“NOT”）。4.下列Smart組件中，不屬于子組件“動作”的有（

）。A.AttacherB.RotatorC.DetacherD.Show5.在Smart組件建立I/O連接中，不屬于“添加I/OConnection”設定的有（

）。A.源目標B.源對象C.源信號D.目標信號6.RobotStudio軟件中，子組件Source屬于（

）。A.動作B.本體C.傳感器D.其他4.任務拓展7.在RobotStudio軟件中，要使機器人吸盤工具自動檢測到吸取的工件，需要添加（

）組件。A.PlaneSensorB.LineSensorC.LinearMoverD.Attacher8.創(chuàng)建夾爪Smart組件時，若要使夾爪釋放工件后保持工件位置不變，需勾選動作Detacher中的（

）。A.TransitionB.KeepPositionC.Active D.SensorOut9.在RobotStudio軟件中，使用夾爪工具抓放工件時，不需要將工具設定為Role。A.正確B.錯誤10.Smart組件的“屬性連結”是各組件的一些屬性之間的連結。A.正確B.錯誤JIANGSUVOCATIONALSCHOOLINFORMATIONTEACHINGCOMPETITION《ABB工業(yè)機器人虛擬仿真技術》教學課件Thankyouforyourwatch感謝您的觀看

電機外殼搬運應用編程任務提出1知識準備2任務實施3任務拓展41任務提出在工業(yè)生產(chǎn)中，工件搬運是工業(yè)機器人最常見的應用之一，工件搬運路徑也非常典型，具有一定通用性。本任務通過Smart組件創(chuàng)建、手動示教編程和仿真運行，實現(xiàn)工業(yè)機器人自動將電機外殼從變位機搬運至立體倉庫，以展示基本的搬運路徑、常見Smart組件的運用、機器人程序的完善與優(yōu)化，為設計復雜的運行軌跡和程序奠定基礎。本任務主要包含以下內(nèi)容：1.工業(yè)機器人信號設置；2.使用Smart組件實現(xiàn)搬運功能；3搬運過程手動示教編程；4.搬運過程仿真運行。2知識準備主要內(nèi)容：1.搬運路徑規(guī)劃；2.信號創(chuàng)建與連接。搬運路徑規(guī)劃2.知識準備1.搬運路徑規(guī)劃信號創(chuàng)建與連接

搬運是工業(yè)機器人最典型的應用之一，路徑一般為“門”字形，主要包含抓取工件和放置工件兩個動作，所以搬運路徑大致分為兩部分：抓取路徑和放置路徑。以本任務為例，抓取路徑為1和2，放置路徑為3和4。一般情況下，在靠近工件進行抓取和放置操作時，為了避免碰撞、刮蹭等，需要以直線垂直靠近或離開工件，此時須使用MoveL運動指令，以低速、精確到達或離開指定點。搬運路徑規(guī)劃2.知識準備2.信號創(chuàng)建與連接信號創(chuàng)建與連接在工作站中創(chuàng)建I/O數(shù)字信號，可用于各個Smart組件之間進行信號的交互?？赏ㄟ^Smart組件中的“信號和連接”、“添加I/OSignals”創(chuàng)建I/O數(shù)字信號。搬運路徑規(guī)劃2.知識準備2.信號創(chuàng)建與連接信號創(chuàng)建與連接為機器人系統(tǒng)創(chuàng)建I/O數(shù)字信號與在實際控制系統(tǒng)中創(chuàng)建信號相似，需要首先配置I/O板，然后創(chuàng)建數(shù)字信號。新建信號設置信號名稱（Name）、信號類型（TypeofSignal）、選擇指定的裝置（AssignedtoDevice）以及映射端口（DeviceMapping）即可。信號創(chuàng)建DSQC651板配置搬運路徑規(guī)劃2.知識準備2.信號創(chuàng)建與連接信號創(chuàng)建與連接

I/O連接是指設定創(chuàng)建的信號與Smart組件信號的連接關系，以及各個Smart組件之間的信號連接關系。將“SC_Banyun”組件的“DiGrip”信號與“PoseMover_3[閉合]”組件的“Execute”連接，當DiGrip信號置為1時，“PoseMover_3[閉合]”組件激活，即機械裝置為閉合狀態(tài)。將機器人系統(tǒng)“Banyun”的輸出信號“DoGrip”與“SC_Banyun”的輸入信號“DiGrip”連接，當設定機器人信號“DoGrip”為1時，“DiGrip”響應為1。組件信號連接機器人信號與組件信號連接3任務實施主要內(nèi)容：1.機器人輸出信號配置；2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置;3.搬運應用示教編程;4.搬運仿真運行。(1)通過“從布局創(chuàng)建機器人系統(tǒng)”選項創(chuàng)建機器人系統(tǒng)。3.任務實施1.機器人輸出信號配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行(2)在“控制器”選項卡中點擊“配置”，然后在下拉菜單中點擊“I/OSystem”。(3)在下方“配置-I/OSystem”中右擊“DeviceNetDevice”，點擊“新建DeviceNetDevice...”。(4)在彈出窗口中設置：使用來自模板的值：DSQC651CombiI/ODevice；Address：10；其它值默認，設置完成后點擊“確定”。(5)在彈出窗口中，點擊“確定”。(6)右擊“Signal”，點擊“新建Signal”。3.任務實施1.機器人輸出信號配置(7)在彈出窗口中設置：Name：填入名稱；TypeofSignal：DigitalOutput；AssignedtoDevice：d651DeviceMapping：32其它值默認，設置完成后點擊“確定”。機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行(8)在彈出窗口中，點擊“確定”。3.任務實施1.機器人輸出信號配置(10)在信號列表中可查看新建的輸出信號“DoAttach”和“DoGrip”。機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行(9)在“控制器”選項卡中點擊“重啟”；在彈出窗口中點擊“確認”。(1)新建Smart組件并重命名。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置(2)右擊“平口手爪工具”，在菜單中選擇“拆除”。機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行(3)在彈出窗口中選擇“否”。（1）設置手爪工具屬性(4)將“平口手爪工具”拖入“SC_Banyun”。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置(5)在右側“SC_Banyun”視圖的“子對象組件”中右擊“平口手爪工具”，選擇“設定為Role”。機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行(6)在左側“布局”窗口中，將“SC_Banyun”拖至機器人，以安裝工具。(7)在彈出窗口中選擇“否”。(8)在彈出窗口中選擇“是”，替換原有工具數(shù)據(jù)。（1）設置手爪工具屬性3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置抓放姿態(tài)和動作(1)在右側“SC_Banyun”視圖中，添加一個組件“PoseMover”并設置屬性，具體數(shù)值見右圖，然后點擊“應用”和“關閉”。(2)再添加一個“PoseMover”組件，設置屬性，然后點擊“應用”和“關閉”。(3)從“信號和屬性”中添加“LogicGate”組件并設置屬性，將“Operator”設為“NOT”，點擊“關閉”。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置抓放姿態(tài)和動作(4)從“動作”中添加“Attacher”組件，Parent設置為“SC_Banyun”,Child為“電機外殼套件”，其他默認，然后點擊“應用”和“關閉”。(5)從“動作”中添加“Detacher”組件，Child為“電機外殼套件”，安裝的部件即為拆除的部件。然后點擊“應用”和“關閉”。(6)在“信號和屬性”中添加“LogicGate”組件，邏輯關系選擇“NOT”，點擊“關閉”。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（3）設置信號連接和屬性連接(1)在右側“SC_Banyun”視圖中，依次點擊“信號和連接”“添加I/OSignals”，創(chuàng)建輸入信號“DiGrip”。(2)再創(chuàng)建輸入信號“DiAttach”。(3)點擊“添加I/OConnection”，建立輸入信號DiGrip與組件PoseMover[閉合]之間的連接，即輸入信號為1時，觸發(fā)該組件。(4)添加I/O連接，建立輸入信號DiGrip與組件LogicGate[NOT]之間的連接。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（3）設置信號連接和屬性連接(5)添加I/O連接，建立組件LogicGate[NOT]與PoseMover[張開]之間的連接，即輸入信號為0時，經(jīng)過LogicGate[NOT]取反，變?yōu)?，從而觸發(fā)該組件。(6)建立輸入信號DiAttach與組件Attacher之間的連接，即輸入信號為1時，觸發(fā)該組件。(7)建立輸入信號DiAttach與組件LogicGate_2[NOT]之間的連接。(8)建立組件LogicGate_2[NOT]與Detacher之間的連接，即輸入信號為0時，經(jīng)過LogicGate_2[NOT]取反，變?yōu)?，從而觸發(fā)該組件。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（4）設定工作站邏輯(1)按照“機器人信號配置”部分所示之步驟，創(chuàng)建機器人輸出信號DoGrip和DoAttach。(2)在“仿真”選項卡中點擊“工作站邏輯”。(3)點擊“信號和連接”，點擊“添加I/OConnection”，建立機器人系統(tǒng)輸出信號DoGrip與工具輸入信號DiGrip之間的連接。3.任務實施2.搬運組件創(chuàng)建與屬性配置機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（4）設定工作站邏輯(5)屬性配置完成。(4)建立機器人系統(tǒng)輸出信號DoAttach與工具輸入信號DiAttach之間的連接。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（1）初始姿態(tài)和參數(shù)設置(1)在“基本”選項卡中，選擇“路徑”“空路徑”，生成空路徑“Path10”。(2)右擊機器人，選擇“機械裝置手動關節(jié)”。(3)將第3、5、6軸分別設置為20、-20和90度。(4)將“基本”選項卡中“設置”欄的“工具”項設定為“ToolFrame”。設置界面右下角的機器人運動指令參數(shù)。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置路徑：初始位置-變位機-初始位置(1)在“基本”選項卡中“路徑編程”欄內(nèi)，點擊“示教指令”。(2)路徑“Path10”下形成一條運動指令“MoveJTarget_10”。(3)在“Freehand”工具欄中選擇“手動線性”。(4)用“手動線性”操作，將機器人工具中心點(TCP)拖動至夾取電機外殼的位置，點擊“示教指令”，生成指令“MoveJTarget_20”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置路徑：初始位置-變位機-初始位置(5)將TCP垂直向上拖動一段距離，點擊“示教指令”，生成指令“MoveJTarget_30”，作為TCP進入繪圖路徑之前的過渡點。(6)在路徑“Path10”下，將運動指令“MoveJTarget_30”拖拽至“MoveJTarget_10”和“MoveJTarget_20”之間，形成路徑：初始點-過渡點-進入點。(7)右擊“MoveJTarget_20”，選擇“插入邏輯指令”。(8)在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中進行設置：指令模板：SetSignal:DoGrip設置完成后，點擊“創(chuàng)建”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置路徑：初始位置-變位機-初始位置(9)同樣的方法，創(chuàng)建“SetDoAttach”指令。(10)指令模板：WaitTimeTime:1設置完成后，點擊“創(chuàng)建”和“關閉”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（2）設置路徑：初始位置-變位機-初始位置(11)在“Path10”下，右擊過渡點指令“MoveJTarget_30”，選擇“復制”，右擊指令“WaitTime1”，在菜單中選擇“粘貼”，使TCP返回Target_30點。(12)同樣方法，將原點指令“MoveJTarget_10”復制至“MoveJTarget_30”下方。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（3）抓取電機外殼(1)右擊第一條“MoveJTarget_20”指令，選擇“執(zhí)行移動指令”。(3)在最右側“SC_Banyun個信號”窗口中設置：選擇系統(tǒng)SC_ShouZhua；點擊信號DiAttach和DiGrip；手爪將夾住電機外殼。(2)在“仿真”選項卡中點擊“I/O仿真器”。(4)依次執(zhí)行第一條“WaitTime1”指令下方的兩條指令，手爪將夾住電機外殼，回到原點。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（4）設置路徑（初始位置-倉庫-初始位置）和放置電機外殼(1)右擊機器人，選擇“機械裝置手動關節(jié)”。在“手動關節(jié)運動”窗口中，再將第1軸設置為90度。(2)使用“手動線性”，拖動TCP，將電機外殼放到倉庫中。(3)點擊“示教指令”，生成指令“MoveJTarget_40”，得到倉庫放置位置；將TCP垂直向上拖動一段距離，點擊“示教指令”，生成指令“MoveJTarget_50”。(4)將TCP沿Y軸負方向移動一段距離，點擊“示教指令”，生成指令“MoveJTarget_60”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（4）設置路徑（初始位置-倉庫-初始位置）和放置電機外殼(5)調(diào)整指令順序。(6)將指令“MoveJTarget_50”、“MoveJTarget_60”和“MoveJTarget_10”依次復制至“MoveJTarget_40”下方，使TCP返回原點。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（4）設置路徑（初始位置-倉庫-初始位置）和放置電機外殼(7)右擊“MoveJTarget_40”，選擇“插入邏輯指令”。在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中進行設置：指令模板：ResetSignal:DoGrip設置完成后，點擊“創(chuàng)建”。(8)依次創(chuàng)建“ResetDoAttach”和“WaitTime1”指令。設置完成后，點擊“創(chuàng)建”“關閉”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（5）優(yōu)化程序和恢復工作站狀態(tài)(1)按住Ctrl鍵，從上至下依次選擇指令“MoveJTarget_20”、“MoveJTarget_30”、“MoveJTarget_40”和“MoveJTarget_50”，右擊，選擇“編輯指令”。(2)在彈出的“編輯指令”窗口中，將“動作類型”改為“Linear”，點擊“應用”“關閉”。(3)依次選擇指令“MoveJTarget_20”和“MoveJTarget_40”，右擊選擇“編輯指令”；在彈出的“編輯指令”窗口中，將“Zone”改為“fine”，點擊“應用”“關閉”。3.任務實施3.搬運應用示教編程機器人輸出信號配置搬運組件創(chuàng)建與屬性配置搬運應用示教編程搬運仿真運行（5）優(yōu)化程序和恢復