電動汽車助力轉(zhuǎn)向EPS系統(tǒng)研究現(xiàn)狀國內(nèi)外文獻綜述目錄TOC\o"1-3"\h\u1399電動汽車助力轉(zhuǎn)向EPS系統(tǒng)研究現(xiàn)狀國內(nèi)外文獻綜述 1274131.1國外研究現(xiàn)狀 1265881.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 1247882轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2326252.1國外研究現(xiàn)狀 2165782.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 314406參考文獻 41.1國外研究現(xiàn)狀在國外研究EPS系統(tǒng)的起步相對比較早，二十世紀末期日本研制了首個EPS系統(tǒng)，距今已有40年的歷史。不過前期EPS系統(tǒng)開發(fā)過程中的成本較高，因而前期研究沒有大的發(fā)展ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>徐二勇</Author><Year>2018</Year><RecNum>30</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[3]</style></DisplayText><record><rec-number>30</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621953839">30</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>徐二勇</author></authors><tertiary-authors><author>張君,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺開發(fā)及助力特性試驗研究</title></titles><keywords><keyword>電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</keyword><keyword>EPS</keyword><keyword>試驗臺</keyword><keyword>助力特性</keyword></keywords><dates><year>2018</year></dates><publisher>重慶理工大學(xué)</publisher><work-type>碩士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[3]。后期隨著汽車、電子技術(shù)的發(fā)展進步，EPS系統(tǒng)成本逐漸下降，又因為EPS系統(tǒng)具有系統(tǒng)集成程度高、功能安全可靠、結(jié)構(gòu)相對簡單、節(jié)省燃油等一系列優(yōu)點，使得它越來越受到主流汽車的關(guān)注。二十世紀末期日本Koyo公司開發(fā)了一款轉(zhuǎn)向柱助力式EPS系統(tǒng)，該款助力系統(tǒng)首先搭載在Cervo轎車上。1990年，本田公司研發(fā)了一款EPS系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用齒條助力方式，后被使用在NSX轎車ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>朱華</Author><Year>2008</Year><RecNum>33</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[4]</style></DisplayText><record><rec-number>33</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621955418">33</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>朱華</author></authors></contributors><titles><title>發(fā)展中的現(xiàn)代汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</title><secondary-title>城市車輛</secondary-title></titles><periodical><full-title>城市車輛</full-title></periodical><pages>53-55</pages><number>7</number><dates><year>2008</year></dates><urls></urls></record></Cite></EndNote>[4]。同時期，大發(fā)汽車公司也在其Mira車上裝有EPS系統(tǒng)ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>Nakayama</Author><Year>1994</Year><RecNum>32</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[5]</style></DisplayText><record><rec-number>32</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621955049">32</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>T.Nakayama</author><author>E.Suda</author></authors></contributors><titles><title>Thepresentandfutureofelectricpowersteering</title><secondary-title>Int.J.ofVehicleDesign</secondary-title></titles><periodical><full-title>Int.J.ofVehicleDesign</full-title></periodical><volume>15</volume><number>3/4/5</number><keywords><keyword>electricpowersteering</keyword><keyword>EPS</keyword><keyword>futuretrends</keyword><keyword>smallcars</keyword><keyword>torquesensors</keyword><keyword>vehiclevelocity</keyword><keyword>steeringtorque</keyword><keyword>vehiclespeed</keyword><keyword>vehicledesign.</keyword></keywords><dates><year>1994</year></dates><isbn>0143-3369</isbn><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[5]。然而，日本早期開發(fā)的EPS系統(tǒng)控制策略與現(xiàn)在并不完全相同，早期EPS系統(tǒng)在高速時不會提供助力，只在低車速和原地轉(zhuǎn)向時提供助力ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>張龍</Author><Year>2013</Year><RecNum>34</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[6]</style></DisplayText><record><rec-number>34</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621955654">34</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>張龍</author></authors></contributors><titles><title>電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)技術(shù)研究</title><secondary-title>汽車實用技術(shù)</secondary-title></titles><periodical><full-title>汽車實用技術(shù)</full-title></periodical><pages>50-55</pages><volume>000</volume><number>012</number><dates><year>2013</year></dates><urls></urls></record></Cite></EndNote>[6]。美國對EPS系統(tǒng)的研究相較于日本更晚，但是由于其在汽車領(lǐng)域的基礎(chǔ)較好，因此對EPS系統(tǒng)的研發(fā)更為迅速。美國TRW公司研發(fā)的EPS系統(tǒng)在1999年首先應(yīng)用在馬自達323F等汽車。Delphi公司也為大眾Polo等汽車開發(fā)了EPS系統(tǒng)ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>楊自斌</Author><Year>2014</Year><RecNum>35</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[7]</style></DisplayText><record><rec-number>35</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621956636">35</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>楊自斌</author></authors><tertiary-authors><author>曹艷玲,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>混合動力客車EPS系統(tǒng)控制策略研究</title></titles><keywords><keyword>混合動力客車</keyword><keyword>電動助力轉(zhuǎn)向</keyword><keyword>助力特性</keyword><keyword>控制策略</keyword><keyword>仿真</keyword></keywords><dates><year>2014</year></dates><publisher>河南科技大學(xué)</publisher><work-type>碩士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[7]。隨著汽車工業(yè)逐漸發(fā)展，美國的Delphi等、德國的梅賽德斯-奔馳等、英國的Lucas、日本的本田Honda、NSK公司等、韓國的MANDO等世界級汽車公司和零部件廠商爭相開發(fā)EPS系統(tǒng)新技術(shù)，推動了EPS系統(tǒng)趨于完善ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>Badawy</Author><Year>1997</Year><RecNum>36</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[8]</style></DisplayText><record><rec-number>36</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621957381">36</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>Badawy,A.A.</author><author>Bolourchi,F.</author><author>Gaut,S.K.</author></authors></contributors><titles><title>E*STEERsystemredefinessteeringtechnology</title><secondary-title>AutomotiveEngineeringInternational</secondary-title></titles><periodical><full-title>AutomotiveEngineeringInternational</full-title></periodical><pages>15-18</pages><volume>105</volume><number>9</number><dates><year>1997</year></dates><urls></urls></record></Cite></EndNote>[8]。EPS系統(tǒng)的系統(tǒng)集成度、操作親和性、駕駛穩(wěn)定性、功能安全性等各方面性能備受人們關(guān)注ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>王昭建</Author><Year>2008</Year><RecNum>37</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[9]</style></DisplayText><record><rec-number>37</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621990342">37</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>王昭建</author></authors><tertiary-authors><author>郭孔輝,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>轎車EPS控制中助力補償策略的臺架試驗研究</title></titles><keywords><keyword>EPS</keyword><keyword>控制策略</keyword><keyword>補償算法</keyword><keyword>臺架試驗</keyword></keywords><dates><year>2008</year></dates><publisher>吉林大學(xué)</publisher><work-type>碩士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[9]，EPS系統(tǒng)的應(yīng)用也早已從小型號汽車向中型、大型汽車發(fā)展，本田的AcuraNSX也成為最早配備有EPS系統(tǒng)的賽車ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>游彩霞</Author><Year>2005</Year><RecNum>38</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[10]</style></DisplayText><record><rec-number>38</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621990344">38</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>游彩霞</author></authors><tertiary-authors><author>劉晶郁,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>EPS系統(tǒng)對車輛操縱穩(wěn)定性影響的仿真研究</title></titles><keywords><keyword>電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)</keyword><keyword>PID控制</keyword><keyword>操縱穩(wěn)定性</keyword><keyword>Matlab</keyword><keyword>仿真</keyword></keywords><dates><year>2005</year></dates><publisher>長安大學(xué)</publisher><work-type>碩士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[10]。1.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)研發(fā)EPS系統(tǒng)起步較晚，現(xiàn)有的大部分國內(nèi)汽車都是以裝配合資品牌或國外品牌的EPS系統(tǒng)為主，自主品牌設(shè)計的EPS系統(tǒng)在國產(chǎn)車的應(yīng)用率較低ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>劉勝勇</Author><Year>2015</Year><RecNum>46</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[11]</style></DisplayText><record><rec-number>46</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621993570">46</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>劉勝勇</author></authors></contributors><auth-address>中國重汽集團濟南橋箱有限公司;</auth-address><titles><title>新常態(tài)下如何打贏汽車核心零部件自主化戰(zhàn)役</title><secondary-title>金屬加工(冷加工)</secondary-title></titles><periodical><full-title>金屬加工(冷加工)</full-title></periodical><pages>24-29</pages><number>18</number><keywords><keyword>零部件企業(yè)</keyword><keyword>發(fā)動機</keyword><keyword>電磁閥</keyword><keyword>市場換技術(shù)</keyword><keyword>汽車零部件產(chǎn)業(yè)</keyword><keyword>新常態(tài)下</keyword></keywords><dates><year>2015</year></dates><isbn>1674-1641</isbn><call-num>11-5626/TH</call-num><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[11]。自1992年起，國內(nèi)清華大學(xué)、吉林大學(xué)、華中科技大學(xué)等高校和汽車、電子行業(yè)的科研單位相繼加入對EPS系統(tǒng)研究的隊列之中ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>胡烽</Author><Year>2006</Year><RecNum>45</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[12]</style></DisplayText><record><rec-number>45</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621993329">45</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>胡烽</author><author>趙燕</author></authors></contributors><auth-address>武漢理工大學(xué)機電工程學(xué)院,武漢理工大學(xué)機電工程學(xué)院湖北武漢430070,湖北武漢430070</auth-address><titles><title>電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)研究現(xiàn)狀與展望</title><secondary-title>機械工程師</secondary-title></titles><periodical><full-title>機械工程師</full-title></periodical><pages>19-21</pages><number>02</number><keywords><keyword>電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</keyword><keyword>技術(shù)趨勢</keyword><keyword>部件</keyword></keywords><dates><year>2006</year></dates><isbn>1002-2333</isbn><call-num>23-1196/TH</call-num><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[12]。自2001年起，株洲易力達機電有限公司率先開始對國外EPS技術(shù)進行研究探索，一年后成功開發(fā)國內(nèi)首個轉(zhuǎn)向柱式EPS系統(tǒng)，終結(jié)了在EPS研究領(lǐng)域中國無自主知識產(chǎn)權(quán)的時代ADDINEN.CITEADDINEN.CITE.DATA[13][14]。此后國內(nèi)陸續(xù)研發(fā)齒條式、小齒輪式、轉(zhuǎn)向柱式EPS系統(tǒng)，國內(nèi)自主EPS生產(chǎn)企業(yè)還有天津德科、杭州新世寶、豫北新鄉(xiāng)、福林國潤和株洲時代卓越等ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Year>2014</Year><RecNum>43</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[15]</style></DisplayText><record><rec-number>43</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621993326">43</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors></contributors><titles><title>技術(shù)領(lǐng)先品質(zhì)卓越穩(wěn)步前進</title><secondary-title>汽車工程師</secondary-title></titles><periodical><full-title>汽車工程師</full-title></periodical><pages>11</pages><number>01</number><keywords><keyword>汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</keyword><keyword>電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</keyword><keyword>股份有限公司</keyword></keywords><dates><year>2014</year></dates><isbn>1674-6546</isbn><call-num>12-1411/U</call-num><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[15]。近年來汽車電子技術(shù)蓬勃發(fā)展，EPS系統(tǒng)同樣日新月異，全球范圍內(nèi)60%的新車已配備EPS系統(tǒng)，隨著EPS系統(tǒng)技術(shù)水平不斷提高，與國外品牌競爭力不斷增強，國內(nèi)自主品牌的EPS系統(tǒng)將會被廣泛應(yīng)用ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>胡延平</Author><Year>2015</Year><RecNum>47</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[16]</style></DisplayText><record><rec-number>47</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621994726">47</key></foreign-keys><ref-typename="Thesis">32</ref-type><contributors><authors><author>胡延平</author></authors><tertiary-authors><author>陳無畏,</author></tertiary-authors></contributors><titles><title>汽車電動助力轉(zhuǎn)向與穩(wěn)定性控制系統(tǒng)集成控制關(guān)鍵技術(shù)研究</title></titles><keywords><keyword>汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)</keyword><keyword>穩(wěn)定性控制系統(tǒng)</keyword><keyword>集成控制</keyword><keyword>駕駛員在環(huán)</keyword></keywords><dates><year>2015</year></dates><publisher>合肥工業(yè)大學(xué)</publisher><work-type>博士</work-type><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[16]。2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2.1國外研究現(xiàn)狀國外轉(zhuǎn)向技術(shù)的快速發(fā)展離不開對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件在環(huán)實驗臺的開發(fā)研究。國外很多汽車廠商以及零部件企業(yè)擁有許多類型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺用于指導(dǎo)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)測試。國外的很多汽車廠商和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)商都開發(fā)有自己的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺，并結(jié)合整車動力仿真技術(shù)，使得試驗臺能夠為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供接近實際工況的實驗條件。dSPACE公司開發(fā)了緊湊式轉(zhuǎn)向試驗臺、旋轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)向試驗臺、高性能轉(zhuǎn)向試驗臺等。圖X所示為dSPACE公司開發(fā)的高性能EPS試驗臺。該試驗臺可以實現(xiàn)高動態(tài)、高精度的硬件在環(huán)實驗。試驗臺阻力加載電機可以保證模擬的輪胎與路面間作用力的精度和頻率。測試人員能夠利用車輛動力學(xué)仿真軟件搭建車輛模型實現(xiàn)閉環(huán)仿真，并對試驗數(shù)據(jù)進行監(jiān)測和回放來對被測轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能進行徹底的分析驗證。IABG公司設(shè)計的的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件在環(huán)實驗臺如圖X所示ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>Steerbywire</Author><Year>2004</Year><RecNum>48</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[17]</style></DisplayText><record><rec-number>48</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621995294">48</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>Steerbywire,Abst</author></authors></contributors><titles><title>HILTestBenchforBMW'sActiveSteering</title></titles><dates><year>2004</year></dates><urls></urls></record></Cite></EndNote>[17]。該試驗臺采用電機對轉(zhuǎn)向器齒條進行加載以模擬轉(zhuǎn)向過程中的轉(zhuǎn)向阻力，測控方案采用Simulator/CarsMaker軟件分別進行數(shù)據(jù)采集和整車動力學(xué)模型的搭建。該試驗臺上可以完成故障注入、連續(xù)測試等，且試驗臺具有很強的通用性，適用于寶馬公司的所有車型轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的開發(fā)測試。圖XdSPACE公司轉(zhuǎn)向試驗臺圖XIAGB公司轉(zhuǎn)向試驗臺 韓國Kwangju科技學(xué)院開發(fā)了用于EPS和SBW系統(tǒng)開發(fā)的試驗臺，該試驗是通過氣缸模擬汽車行駛時路面對轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向阻力。德國的FLUIDON公司開發(fā)出了能對EHPS、EPS、SBW進行特性研究的試驗臺ADDINEN.CITE<EndNote><Cite><Author>余穎弘</Author><Year>2015</Year><RecNum>49</RecNum><DisplayText><styleface="superscript">[18]</style></DisplayText><record><rec-number>49</rec-number><foreign-keys><keyapp="EN"db-id="w5sa5fp2eed9f6etremxpzeps0x9d59e5avf"timestamp="1621995776">49</key></foreign-keys><ref-typename="JournalArticle">17</ref-type><contributors><authors><author>余穎弘</author><author>王保華</author></authors></contributors><auth-address>湖北汽車工業(yè)學(xué)院汽車工程學(xué)院;</auth-address><titles><title>汽車線控轉(zhuǎn)向硬件在環(huán)實驗臺研究現(xiàn)狀綜述</title><secondary-title>湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報</secondary-title></titles><periodical><full-title>湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報</full-title></periodical><pages>34-38</pages><volume>29</volume><number>03</number><keywords><keyword>線控轉(zhuǎn)向</keyword><keyword>實驗臺</keyword><keyword>發(fā)展現(xiàn)狀</keyword><keyword>設(shè)計方案</keyword></keywords><dates><year>2015</year></dates><isbn>1008-5483</isbn><call-num>42-1448/TH</call-num><urls></urls><remote-database-provider>Cnki</remote-database-provider></record></Cite></EndNote>[18]。 日本本田轉(zhuǎn)向技術(shù)部門所開發(fā)的試驗平臺，通過控制轉(zhuǎn)向柱上的電機工作，來對不同工況下的轉(zhuǎn)向阻尼進行模擬。日本JTEKT公司與東京大學(xué)及東京農(nóng)業(yè)技術(shù)大學(xué)合作開發(fā)的EPS試驗臺，用三自由度車輛模型計算車輛狀態(tài)，由交流電機驅(qū)動滾珠絲桿實現(xiàn)臺架的轉(zhuǎn)向阻力矩加載。 ABD公司開發(fā)了SSTM系列轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試試驗臺［30］。如圖4所示，該試驗臺采用轉(zhuǎn)向機器人操作轉(zhuǎn)向盤輸入軸模擬駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤，采用液壓馬達對轉(zhuǎn)向器進行加載，模擬汽車行駛時路面對轉(zhuǎn)向器的轉(zhuǎn)向阻力。 此外，國外各大汽車制造廠商和EPS系統(tǒng)供應(yīng)商相繼開發(fā)了EPS系統(tǒng)試驗。國外EPS系統(tǒng)的基礎(chǔ)研究比較早，結(jié)合整車動力仿真技術(shù)，EPS系統(tǒng)試驗臺能夠為EPS系統(tǒng)提供接近實際工況的試驗條件。2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀由于國內(nèi)對于EPS系統(tǒng)、SBW系統(tǒng)等的研究基礎(chǔ)較國外薄弱，技術(shù)支持積累較少，所以對相應(yīng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗臺的研究也較國外相差較大。主要是集中在一些汽車研究中心以及高校實驗室。中國汽車技術(shù)研究中心的李占旗等人研究分析EPS功能和故障診斷測試內(nèi)容，通過車輛動態(tài)轉(zhuǎn)向工況的仿真以及各類故障的注入，對EPS系統(tǒng)控制功能和故障模式下診斷安全策略進行了測試和評價[19]。合肥工業(yè)大學(xué)王慧然等人采用CarSim軟件提供的二十七自由度車輛模型建立硬件在環(huán)實驗臺，并使用Labview軟件并以PXI實時系統(tǒng)為運行環(huán)境[20]。試驗臺簡圖如下圖1.3.3所示。這種方法使得試驗臺有更好的實驗效果，可以模擬出車輛在不同工況下運行的自回正效果。河南科技大學(xué)曹艷玲等人針對TAT-6/TL型試驗臺存在的一些問題，將原有的阻力加載裝置改為電動推桿式解決了試驗臺成本及效率等問題并完成了試驗[21]。試驗臺結(jié)構(gòu)如下圖1.3.4所示。這種方案使得試驗臺阻力更加接近實際轉(zhuǎn)向工況，且調(diào)試方便快捷。圖1.3.3轉(zhuǎn)向試驗臺（CarSim）系統(tǒng)簡圖圖1.3.4電動推桿式EPS試驗臺總體結(jié)構(gòu)圖圖6為吉林大學(xué)宗長富教授、郭孔輝教授研發(fā)團隊開出的EPS系統(tǒng)試驗臺，一款采用直線電機對EPS系統(tǒng)轉(zhuǎn)向器進行加載，模擬轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向器受到的轉(zhuǎn)向阻力。一款采用帶有減速器的伺服電機對轉(zhuǎn)向器輸出端進行加載，模擬轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向器受到的轉(zhuǎn)向阻力，并采用伺服電機對力矩轉(zhuǎn)向盤進行驅(qū)動，模擬駕駛員對轉(zhuǎn)向盤的操作。北京理工大學(xué)車輛工程技術(shù)中心和吉林大學(xué)汽車工程學(xué)院聯(lián)合研發(fā)用于EPS系統(tǒng)基本特性測試與ECU開發(fā)的汽車EPS系統(tǒng)試驗臺。清華大學(xué)的季學(xué)武教授等人設(shè)計的EPS性能硬件在環(huán)實驗臺架，可以對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能進行測試，標定關(guān)鍵零部件［32］，對國外EPS系統(tǒng)進行臺架試驗，為EPS系統(tǒng)研發(fā)積累豐富經(jīng)驗。武漢理工大學(xué)趙燕教授等人研究了EPS性能測試試驗臺的檢測和控制系統(tǒng)，且設(shè)計和搭建了試驗臺，應(yīng)用了兩個電機進行驅(qū)動的方法，并使用LabVIEW通過采集卡完成數(shù)據(jù)的采集［33］。北京交通大