工業(yè)機(jī)器人建模第1SolidWorks基礎(chǔ)章010203工作環(huán)境及界面定義SolidWorks工作界面SolidWorks

操作技巧內(nèi)容04二維草圖繪制【背景知識】

SolidWorks是一款三維CAD軟件，采用Windows圖形界面，操作簡便，廣泛應(yīng)用于航空航天、機(jī)車、食品、機(jī)械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械等領(lǐng)域機(jī)械設(shè)計(jì)。SolidWorks

能夠提供不同的設(shè)計(jì)方案、減少設(shè)計(jì)過程中的錯(cuò)誤以及提高產(chǎn)品質(zhì)量。由于其具有良好的與第三方軟件的集成技術(shù)，可用于理論研究，如流體、溫度場、受力分析等；也可進(jìn)行機(jī)器人工作站的建模，進(jìn)行仿真和離線編程?！颈尘爸R】

SolidWorks共有三大模塊，分別是零件、裝配和工程圖。零件模塊用于零件實(shí)體造型，裝配模塊則可將設(shè)計(jì)的零件按實(shí)際裝配要求創(chuàng)建部件或成品的裝配體，工程圖模塊可快速將零部、件實(shí)體圖轉(zhuǎn)換成平面CAD視圖。1、零件“零件”模塊用于單個(gè)零件的實(shí)體造型設(shè)計(jì)，包括草圖設(shè)計(jì)、曲面設(shè)計(jì)、實(shí)體建模、鈑金設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)等。1、零件（1）實(shí)體建模通過拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、放樣、抽殼、筋等操作來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。（2）曲面設(shè)計(jì)通過帶控制線的掃描曲面、放樣曲面、邊界曲面以及拖動(dòng)可控制的相切操作，產(chǎn)生復(fù)雜的曲面，同時(shí)可以進(jìn)行曲面的修剪、延伸、縫合和圓角等操作。（3）模具設(shè)計(jì)提供內(nèi)置的模具設(shè)計(jì)工具，可以自動(dòng)創(chuàng)建型芯和型腔。在模具生成過程中，可使用相應(yīng)的工具加以控制：分型線的自動(dòng)生成、閉合曲面的自動(dòng)生成等自動(dòng)生成。（4）鈑金設(shè)計(jì)提供鈑金設(shè)計(jì)工具，如各種類型的法蘭、薄片等特征，應(yīng)用正交切除、角處理以及邊口等功能。（5）焊件設(shè)計(jì)主要工具有：圓角焊縫、結(jié)構(gòu)構(gòu)件庫、角撐板、焊件切割、頂端蓋、剪裁及延伸結(jié)構(gòu)構(gòu)件。2、裝配方便地進(jìn)行零件的插入、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、配合設(shè)置、替換零部件、制作爆炸視圖等操作，可動(dòng)態(tài)觀察整個(gè)裝配體中的所有運(yùn)動(dòng)，并可對運(yùn)動(dòng)零件進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢查及間隙檢測。提供鏡像、陣列等工具，快速進(jìn)行具有相應(yīng)特性裝配設(shè)計(jì)。智能化裝配技術(shù)可以自動(dòng)地捕捉并定義裝配關(guān)系。3、工程圖

“工程圖”模塊可以從零件的實(shí)體模型或裝配體中自動(dòng)生成工程圖，包括：各個(gè)視圖及尺寸標(biāo)注等；提供了完整的工程圖工具，當(dāng)修改圖樣時(shí)，零件模型、所有視圖及裝配體會自動(dòng)被修改；使用交替位置顯示視圖，以便了解運(yùn)動(dòng)順序；詳細(xì)視圖及剖視圖功能。1.1SolidWorks工作界面

SolidWorks工作界面：包括設(shè)計(jì)樹、菜單欄、工具欄按鈕、圖形區(qū)、任務(wù)窗格、狀態(tài)欄等。自定義工具條菜單欄文件工具欄視圖工具欄工具欄任務(wù)窗格設(shè)計(jì)樹工作區(qū)自定義工具條狀態(tài)欄1.1SolidWorks工作界面

1.設(shè)計(jì)樹“設(shè)計(jì)樹”中列出了活動(dòng)文件中的所有實(shí)體、特征以及基準(zhǔn)面、基準(zhǔn)軸、坐標(biāo)系等，并以數(shù)的形式顯示，通過設(shè)計(jì)樹可以方便地進(jìn)行查看和修改。2.菜單欄包含創(chuàng)建、保存、修改模型和設(shè)置軟件環(huán)境的一些操作命令。3.工具欄為快速進(jìn)入命令及設(shè)置工作環(huán)境提供了極大方便，用戶可以根據(jù)具體情況定制工具欄。1.2SolidWorks操作技巧

SolidWorks軟件以鼠標(biāo)操作為主，通過選擇菜單或點(diǎn)擊工具圖標(biāo)執(zhí)行命令操作，選擇面、線、點(diǎn)、特征等，采用鍵盤進(jìn)行數(shù)值輸入。1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇可在設(shè)計(jì)樹或工作區(qū)中進(jìn)行，兩者相互關(guān)聯(lián)，選中的對象被高亮顯示。通過鼠標(biāo)中鍵的操作，可快速完成視圖變換：1.縮放視圖滾動(dòng)中鍵滾輪，向前滾動(dòng)縮小視圖，向后滾動(dòng)放大視圖，視圖的放大以鼠標(biāo)所在位置點(diǎn)為中心。2.平移視圖先按住Ctrl鍵，然后按住鼠標(biāo)中鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，可進(jìn)行視圖移動(dòng)。3.旋轉(zhuǎn)視圖按住鼠標(biāo)中鍵，移動(dòng)鼠標(biāo)，此時(shí)工作區(qū)中鼠標(biāo)指針變?yōu)?，視圖同時(shí)跟著鼠標(biāo)旋轉(zhuǎn)。鼠標(biāo)操作1.2SolidWorks操作技巧

1.選取單個(gè)對象直接用鼠標(biāo)左鍵單擊需選取的對象，或在特征樹中單擊對象名稱，即可選擇相應(yīng)的對象，被選取的對象將高亮顯示。2.選取多個(gè)對象按住Ctrl鍵，用鼠標(biāo)左鍵逐次單擊特征樹種對象名稱，或在工作區(qū)中直接依次點(diǎn)擊對象，可進(jìn)行多個(gè)對象的選取，選中的對象高亮顯示；再次點(diǎn)擊選中的對象，則取消選??；如鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊其它區(qū)域，則取消所有已選對象。3.利用“選擇過濾器”工具條在工具欄右擊鼠標(biāo)，彈出的菜單欄中單擊“選擇過濾器（I）”，將激活“選擇過濾器”工具條對象的選擇1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇“選擇過濾器”工具條按鈕說明1.2SolidWorks操作技巧

對象的選擇“選擇過濾器”工具條按鈕說明（續(xù)）1.3工作環(huán)境及界面定義

通過自定義工作界面，合理設(shè)置工作環(huán)境，可方便操作，提高工作效率。環(huán)境設(shè)置包括“系統(tǒng)選項(xiàng)”和“文檔屬性”兩項(xiàng)。系統(tǒng)選項(xiàng)的設(shè)置選擇菜單欄“工具”→“選項(xiàng)…”命令，系統(tǒng)彈出“系統(tǒng)選項(xiàng)（S）-普通”對話框，利用該對話框可以設(shè)置草圖、顏色、顯示和工程圖等參數(shù)。1.3工作環(huán)境及界面定義

文檔屬性的設(shè)置選擇菜單欄“工具”→“選項(xiàng)…”命令，系統(tǒng)彈出“系統(tǒng)選項(xiàng)（S）-普通”對話框，單擊“文檔屬性”選項(xiàng)卡，切換至“文檔屬性-繪圖標(biāo)準(zhǔn)”對話框。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義工具欄選擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，利用此對話框可自行定義所需工具欄、工具條；或鼠標(biāo)右擊工具欄，在彈出的快捷菜單中直接勾選或取消相應(yīng)項(xiàng)。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義命令按鈕自定義命令按鈕的一般操作過程如下：（1）擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框。（2）切換至“命令”選項(xiàng)卡，在“類別”列表框中選擇相應(yīng)工具條項(xiàng)。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義工作界面自定義命令按鈕（3）選擇相應(yīng)按鈕，按住鼠標(biāo)左鍵，可將選中的按鈕拖放至工具欄或其它工具條上。也可選中不需要的按鈕，拖放至工作區(qū)空白處，從而刪除此項(xiàng)。

自定義工具條命令按鈕

（1）定義前（2）定義后1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義菜單命令擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，切換至“菜單”選項(xiàng)卡，其操作過程如下：（1）選擇需要自定義的命令。在“自定義”對話框“類別”列表框中選擇相應(yīng)菜單選項(xiàng)，在“命令”列表框中選擇命令選項(xiàng)1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義菜單命令（2）在“更改什么菜單”下拉列表框中選擇相應(yīng)菜單項(xiàng)，設(shè)置將上述選擇的命令添加到什么菜單項(xiàng)。（3）在“菜單上位置”下拉列表框中選擇位置如“自動(dòng)”、“在頂端”等，設(shè)置命令添加菜單項(xiàng)中具體位置。（4）在“命令名稱”輸入中填寫該命令在新菜單中名稱、快捷鍵信息（如非特別需要，不建議更改，保持系統(tǒng)默認(rèn)即可）。（5）確認(rèn)設(shè)置無誤后，單擊“確認(rèn)”按鈕，完成命令的自定義操作。1.3工作環(huán)境及界面定義

自定義鍵盤擇菜單欄“工具”→“自定義…”，打開“自定義”對話框，切換至“鍵盤”選項(xiàng)卡，即可設(shè)置執(zhí)行命令的快捷鍵，以便快速執(zhí)行命令，提高效率1.4二維草圖繪制

二維草圖是創(chuàng)建許多特征的基礎(chǔ)，例如創(chuàng)建拉伸、掃描、放樣等特征時(shí)，需先繪制截面草圖，甚至需要繪制草圖以定義掃描軌跡、輪廓等。要進(jìn)入草圖繪制，必須選擇一個(gè)平面作為繪圖面，也即確定待繪制的草圖在三維空間中的放置位置。繪圖面可以是系統(tǒng)默認(rèn)的三個(gè)基準(zhǔn)面（前視、上視和右視基準(zhǔn)面），也可以是自定義基準(zhǔn)面，或模型表面。1.4二維草圖繪制

進(jìn)入草圖繪制可先選擇相應(yīng)的面，再選擇菜單欄“插入”→“草圖繪制”命令或工具欄“草圖繪制”按鈕；也可先點(diǎn)擊“草圖繪制”按鈕或命令，此時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤，并提示“選擇一個(gè)基準(zhǔn)面為實(shí)體生成草圖”，再選擇繪圖平面從而進(jìn)入草圖繪制環(huán)境。1.4二維草圖繪制

“草圖”工具條“草圖”工具條按鈕說明1.4二維草圖繪制

“草圖”工具條按鈕說明1.4二維草圖繪制

草圖菜單項(xiàng)及“草圖繪制實(shí)體”的部分命令1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制圖示草圖1.打開SolidWorks軟件，選擇“文件”→“新建…”，彈出“新建SolidWorks文件”對話框，選擇“零件”按鈕，點(diǎn)擊“確定”。2.選擇繪圖面（此處選擇前視基準(zhǔn)面為繪圖面），點(diǎn)擊快捷工具條上的“草圖繪制”按鈕，或“插入”菜單下的“草圖繪制”命令，進(jìn)入草圖繪制環(huán)境。1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制圖示草圖：1.打開SolidWorks軟件，選擇“文件”→“新建…”，彈出“新建SolidWorks文件”對話框，選擇“零件”按鈕，點(diǎn)擊“確定”。2.選擇繪圖面（前視基準(zhǔn)面），點(diǎn)擊快捷工具條上的“草圖繪制”按鈕，或“插入”菜單下的“草圖繪制”命令，進(jìn)入草圖繪制環(huán)境3.繪制兩條中心線，添加約束條件。1.4二維草圖繪制

草圖繪制繪制“直線”和“圓”，添加約束。1.4二維草圖繪制

草圖繪制延長直線剪裁1.4二維草圖繪制

草圖繪制尺寸標(biāo)注添加圓角完成圓角繪制1.4二維草圖繪制

草圖繪制添加“同心”約束繪制完成（a）（b）（c）練一練工業(yè)機(jī)器人建模第2

碼垛機(jī)器人建模章010203安全圍欄建模傳送鏈建模夾具及垛板建模內(nèi)容04碼垛仿真【背景知識】碼垛是指將尺寸、形狀一致的產(chǎn)品按規(guī)定要求進(jìn)行堆疊，廣泛應(yīng)用于化工、建材、飼料、食品、飲料、啤酒等自動(dòng)化生產(chǎn)線，以及自動(dòng)倉儲、物流等行業(yè)，配以不同抓手，可實(shí)現(xiàn)在不同行業(yè)各種形狀的成品進(jìn)行裝箱和碼垛。利用SolidWorks軟件建立如圖所示碼垛機(jī)器人各組成部分模型，用于碼垛機(jī)器人學(xué)習(xí)及離線編程?！颈尘爸R】2.1傳輸鏈建模

傳送鏈主要用于進(jìn)行物料的輸送，廣泛應(yīng)用于各種裝配流水線、生產(chǎn)線等。繪制右側(cè)橫梁（1）選擇右視基準(zhǔn)面，點(diǎn)擊“正視于”按鈕，進(jìn)行草圖繪圖。選擇矩形繪制工具繪制一個(gè)矩形，并標(biāo)注尺寸。（2）選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“拉伸…”，或工具欄的“拉伸凸臺/基體”。進(jìn)行拉伸屬性設(shè)置：選擇“給定深度”，拉伸深度為3000mm。草圖凸臺/拉伸屬性設(shè)置2.1傳輸鏈建模（3）創(chuàng)建基準(zhǔn)面（4）選擇新建的基準(zhǔn)面作繪制草圖2.1傳輸鏈建模拉伸此草圖，屬性設(shè)置：拉伸深度50mm；方向反向。2.1傳輸鏈建模（5）選擇固定夾板上表面作為參考面，創(chuàng)建新基準(zhǔn)面，相距10mm。2.1傳輸鏈建模選擇新建的基準(zhǔn)面為作圖面，繪制草圖，拉伸生成實(shí)體。2.1傳輸鏈建模生成凸臺實(shí)體草圖（6）陣列固定夾板。進(jìn)行線性陣列3次，陣列距離分別設(shè)為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模2.繪制上方固定桿（1）選擇端面作繪圖面，繪制草圖，并確保草圖左邊線與下方實(shí)體左側(cè)邊線共線，確認(rèn)并退出。拉伸成實(shí)體，長度3000mm，不合并拉伸結(jié)果。2.1傳輸鏈建模（2）繪制固定桿側(cè)方凸臺。選擇固定桿上表面創(chuàng)建基準(zhǔn)面，距離為3mm，位于上表面下方。選擇此基準(zhǔn)面作為繪圖面，繪制草圖確認(rèn)并退出草圖。向下拉伸成實(shí)體，拉伸深度：20mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模選擇上述凸臺，進(jìn)行線性陣列3次，陣列方向均為固定架的邊線，陣列距離分別設(shè)為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模（3）繪制經(jīng)過上下兩個(gè)凸臺的連接桿選擇菜單欄“插入”→“參考幾何體”→“基準(zhǔn)軸…”，創(chuàng)建固定桿凸臺圓孔內(nèi)圓柱面中心軸線1和下方橫梁凸臺圓柱面中心軸線2。2.1傳輸鏈建模創(chuàng)建經(jīng)過基準(zhǔn)軸1、基準(zhǔn)軸2的基準(zhǔn)面2.1傳輸鏈建模（4）繪制連接桿路徑選擇新創(chuàng)建的基準(zhǔn)面作為繪圖面，繪制草圖，確保兩個(gè)豎線與兩個(gè)基準(zhǔn)軸重合。2.1傳輸鏈建模（5）繪制連接桿輪廓?jiǎng)?chuàng)建經(jīng)過選擇路徑端點(diǎn)且平行于上視面的基準(zhǔn)面。2.1傳輸鏈建模繪制直徑φ12的圓，與凸臺圓孔重合。2.1傳輸鏈建模（6）掃描形成連桿實(shí)體選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“掃描…”，或工具欄的“掃描”按鈕，選擇草繪的圓形為輪廓，曲線段為路徑。（7）陣列連桿。用線性陣列產(chǎn)生另外3個(gè)連桿，方向選擇上固定桿邊線，陣列距離分別為750mm、1575mm和2325mm。2.1傳輸鏈建模3.繪制左側(cè)橫梁（1）選取右側(cè)橫梁一端面為繪圖面，繪制草圖，底邊線與右側(cè)橫梁底面邊線共線，左側(cè)線與右側(cè)橫梁內(nèi)側(cè)面間距620mm。（2）拉伸上述草圖為實(shí)體，拉伸長度3000mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模4.繪制支腿（1）選取左側(cè)橫梁外側(cè)面作為繪圖面，繪制草圖。（2）選擇草圖工具欄線性草圖陣列，陣列上述草圖，陣列距離為2450mm。2.1傳輸鏈建模（3）拉伸上述草圖形成實(shí)體，拉伸方向向右，拉伸深度為30mm，產(chǎn)生與橫梁相同厚度的支腿。（4）線性陣列支腿，選擇橫梁下邊線陣列方向線，陣列方向向右，間距670mm，實(shí)例數(shù)為2。2.1傳輸鏈建模（5）選擇支腿底面為繪圖面，繪制矩形。（6）拉伸實(shí)體，選擇前述草圖，向下拉伸74mm，取消勾選“合并結(jié)果”。（7）陣列實(shí)體，選擇上述形成的支腿延長段，采用線性陣列，選擇實(shí)體的相應(yīng)邊線作為陣列的2個(gè)方向，實(shí)例數(shù)均為2；其中，沿橫梁長度方向的陣列距離為2450mm，另一垂直于此向的陣列距離為674mm。2.1傳輸鏈建模（8）繪制底板。選擇延長段底面為繪圖面，繪制矩形。完成后確認(rèn)并退出草圖，向下拉伸6mm形成實(shí)體，取消勾選“合并結(jié)果”。（9）陣列實(shí)體。選擇上述形成的底板，采用線性陣列，選擇實(shí)體的相應(yīng)邊線作為陣列的2個(gè)方向，實(shí)例數(shù)均為2；其中，沿橫梁長度方向的陣列距離為2392mm，另一垂直于此向的陣列距離為650mm

2.1傳輸鏈建模5.繪制橫檔和滾輪（1）選擇右側(cè)橫梁，設(shè)為隱藏。選擇支腿內(nèi)側(cè)面，繪制草圖。（2）拉伸成實(shí)體，選擇“成型到下一面”，取消勾選“合并結(jié)果”。2.1傳輸鏈建模（3）陣列橫檔實(shí)體。（4）繪制滾輪。選取右側(cè)橫梁內(nèi)側(cè)面為繪圖面，繪制草圖。采用線性草圖陣列工具創(chuàng)建滾輪截面陣列。拉伸此草圖形成實(shí)體，拉伸長度設(shè)為620mm，方向?yàn)槌蛄硪粋?cè)橫梁，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模6.繪制電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（1）選擇橫梁端面，創(chuàng)建新繪圖基準(zhǔn)面，繪制折線段。選擇“等距實(shí)體”，設(shè)置等距距離為4mm，選擇前述折線段。繪制直線封閉兩個(gè)折線段。2.1傳輸鏈建模（2）將此草圖拉伸成實(shí)體，給定深度為150mm（3）選擇繪圖面，繪制變速機(jī)構(gòu)草圖，完成后向上拉伸形成實(shí)體，給定深度為140mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實(shí)體（4）選取繪圖面，繪制輸出軸草圖。完成后向右側(cè)橫梁方向拉伸成實(shí)體，給定深度35mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實(shí)體（5）選取輸出軸右側(cè)面為繪圖面，繪制傳動(dòng)輪草圖。拉伸草圖，給定深度為50mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實(shí)體（6）選取繪圖面，繪制電機(jī)聯(lián)軸器，繪制草圖。拉伸草圖，給定深度為70mm，不合并結(jié)果。

2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸實(shí)體（7）選取聯(lián)軸器側(cè)面創(chuàng)建新基準(zhǔn)面。在新建的基準(zhǔn)面上繪制中心線作為參考線，與聯(lián)軸器下邊界相距33mm，再繪制電機(jī)草圖。2.1傳輸鏈建模參考面草圖基準(zhǔn)面屬性設(shè)置選擇菜單欄“插入”→“凸臺/基體”→“旋轉(zhuǎn)…”，或點(diǎn)擊工具欄“旋轉(zhuǎn)凸臺/基體”按鈕，編輯旋轉(zhuǎn)凸臺。（8）創(chuàng)建繪圖基準(zhǔn)面，選取上圖中電機(jī)實(shí)體的最左側(cè)圓面為基準(zhǔn)面，創(chuàng)建參考基準(zhǔn)面。2.1傳輸鏈建?；鶞?zhǔn)面旋轉(zhuǎn)形成電機(jī)實(shí)體在新建基準(zhǔn)面上繪制φ158的圓，并添加約束使該圓與電機(jī)端面圓同心，再繪制其他線段，添加尺寸，剪裁得圖示草圖。利用此草圖創(chuàng)建拉伸凸臺形成實(shí)體2.1傳輸鏈建模創(chuàng)建拉伸凸臺電機(jī)接線盒草圖7.繪制末端擋板和電源控制柜（1）選擇繪圖面，繪制草圖，向外等距3mm，封閉線段。拉伸凸臺，給定深度680mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模折線段繪圖面繪圖面等距后封閉線段拉伸（2）選擇菜單欄“插入”→“特征”→“倒角…”，或點(diǎn)擊工具欄“圓角”下的下拉箭頭，選擇“倒角”，進(jìn)入屬性設(shè)置頁，選擇“距離-距離”，分別輸入“30”和“38”。2.1傳輸鏈建模倒角選擇的邊線倒角邊線（3）選擇擋板側(cè)面為繪圖面，并正視于此面。選擇菜單欄“插入”→“特征”→“筋…”，或點(diǎn)擊工具欄。進(jìn)入草圖繪制界面后繪制線段。2.1傳輸鏈建?！敖睢苯孛婢€段繪圖面“筋”參數(shù)設(shè)置（4）參照（3）創(chuàng)建另一側(cè)“筋”特征，單側(cè)厚度3mm，方向向內(nèi)。（5）繪制電源控制柜草圖，確保矩形底邊與板下邊緣重合。拉伸形成實(shí)體，方向向外，拉伸深度120mm，不合并結(jié)果。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖8.繪制兩側(cè)橫梁側(cè)向支架（1）選擇上視基準(zhǔn)面為繪圖面，繪制草圖。完成后雙向拉伸成實(shí)體。2.1傳輸鏈建模草圖局部放大拉伸實(shí)體（3）選取繪圖面，繪制兩個(gè)矩形。選擇菜單欄“插入”→“切除”→“拉伸…”，終止條件為“成型到一面”。2.1傳輸鏈建模繪圖面草圖拉伸切除顏色設(shè)置、文件保存及模型導(dǎo)出。2.1傳輸鏈建模實(shí)體顏色設(shè)置模型導(dǎo)出常見碼垛機(jī)器人夾具有夾板式、吸盤式、夾爪式、托盤式等，夾具的形式應(yīng)根據(jù)實(shí)際使用要求進(jìn)行合理設(shè)計(jì)或選型。2.2夾具及垛板建模夾板式吸盤式夾爪式2.2.1夾具建模夾具如圖所示，為吸盤式夾具，用于紙箱類產(chǎn)品的搬運(yùn)碼垛工作站。2.2夾具及垛板建模夾具（1）新建“零件”文件，選擇前視基準(zhǔn)面，進(jìn)入草圖繪制。（2）繪制底板界面草圖。（3）添加“拉伸”特征，形成實(shí)體，給定深度380mm。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（4）選擇無凹槽一面為繪圖面，繪制矩形，與各邊線之間間距1mm。（5）進(jìn)行拉伸切除，勾選“反側(cè)切除”，切除深度為20mm。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（6）添加“線性陣列”特征，產(chǎn)生3個(gè)同樣實(shí)體，陣列間距200mm。2.2夾具及垛板建模陣列2.連接桿（1）創(chuàng)建基準(zhǔn)面，偏移間距29mm。（2）在新建的基準(zhǔn)面上繪制草圖，確保底邊與底板上表面共線。（3）添加“旋轉(zhuǎn)凸臺/基體”特征，以左側(cè)邊線為旋轉(zhuǎn)軸，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖創(chuàng)建基準(zhǔn)面旋轉(zhuǎn)凸臺/基體（4）添加“線性陣列”，設(shè)置陣列的兩個(gè)方向，兩個(gè)方向的陣列實(shí)例均為2，選擇旋轉(zhuǎn)實(shí)體，陣列間距分別為120mm和320mm。2.2夾具及垛板建模陣列（5）再次添加“線性陣列”，選擇旋轉(zhuǎn)實(shí)體及3個(gè)陣列實(shí)體，設(shè)置陣列間距200mm，陣列實(shí)例為3。2.2夾具及垛板建模陣列3.創(chuàng)建上板（1）選擇連桿上表面為繪圖面，繪制草圖。（2）拉伸形成上板，給定深度30mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖4.上方固定架（1）上板上表面為草圖繪圖面，繪制草圖。（2）為新繪的草圖添加“拉伸”特征，給定深度80mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖（3）隱藏中間板及底板，選擇底面為抽殼去除面，添加“抽殼”特征（工具條按鈕，或菜單欄“插入”→“特征”→“抽殼…”），抽殼厚度設(shè)為2mm。2.2夾具及垛板建模抽殼（4）將上述隱藏項(xiàng)顯示。選擇固定架邊長為176mm的兩個(gè)面中任一面為繪圖面，繪制矩形，確保底邊線與固定架下邊線共線。添加“拉伸切除”特征，選擇的成形到對側(cè)的一面。2.2夾具及垛板建模拉伸切除草圖（5）選擇邊長180mm兩面中的一面，繪制如圖2-93所示草圖，并使底邊線與固定板架下邊線共線。添加“拉伸切除”特征，選擇的成形到對側(cè)的一面。2.2夾具及垛板建模拉伸切除草圖5.安裝法蘭（1）選擇固定架上表面為繪圖面，繪制草圖。（2）拉伸，向上給定拉伸深度為10mm，不合并結(jié)果。（3）選擇新建凸臺的上表面，繪制圓，設(shè)置此圓與前述凸臺圓邊同心。（4）拉伸，向上給定拉伸深度為10mm，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖2草圖1完成后2.2.2垛板建模1.垛板（1）新建“零件”，選擇前視基準(zhǔn)面，繪制草圖。（2）拉伸，給定深度140mm。（3）線性陣列，實(shí)例數(shù)3，間距530mm。2.2夾具及垛板建模草圖陣列（4）繪制3個(gè)矩形，兩側(cè)邊與繪圖面邊線重合。（5）選擇新繪草圖進(jìn)行凸臺拉伸。2.2夾具及垛板建模草圖拉伸繪圖面（6）選擇繪圖面，繪制草圖。（7）拉伸，不合并結(jié)果。2.2夾具及垛板建模草圖拉伸繪圖面繪圖面（8）陣列，實(shí)例數(shù)為3，間距為120mm。（9）修改顏色并保存。2.2夾具及垛板建模陣列修改顏色選擇此邊線為陣列方向2.垛板墊（1）新建“零件”，選擇前視基準(zhǔn)面繪制草圖，作為掃描輪廓，右下點(diǎn)與原點(diǎn)重合。（2）選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖，其中左側(cè)豎線下部頂點(diǎn)與原點(diǎn)重合，作為掃描路徑。2.2夾具及垛板建模輪廓掃描路徑

（3）添加“掃描”特征，分別選擇輪廓草圖作為輪廓，路徑草圖作為路徑，掃描形成槽鋼實(shí)體。（4）選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖，底邊線與掃描特征端面邊線共線。2.2夾具及垛板建模掃描草圖

（5）拉伸，給定深度118mm。（6）選擇為繪圖面，繪制草圖。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖

繪圖面（7）添加“拉伸凸臺/基體”特征，給定深度1000mm。（8）選擇上表面為繪圖面，沿實(shí)體外邊線繪制草圖線段，作為掃描路徑。2.2夾具及垛板建模拉伸草圖

（9）創(chuàng)建經(jīng)過路徑端點(diǎn)且與前視基準(zhǔn)面平行的新基準(zhǔn)面。（10）在新建的基準(zhǔn)面上繪制掃描輪廓草圖，添加約束條件，確保左側(cè)邊長41mm線段與下方槽鋼實(shí)體邊線重合。2.2夾具及垛板建?；鶞?zhǔn)面草圖

（11）掃描，分別選擇上述草圖作為輪廓和路徑，不合并結(jié)果，形成上方圍擋裙邊。（12）隱藏圍擋裙邊，選擇上視基準(zhǔn)面，繪制固定塊草圖。2.2夾具及垛板建模掃描固定塊草圖

（13）拉伸，給的深度29mm，不合并結(jié)果。完成后顯示上方圍擋裙邊。（14）修改顏色，完成后保存文件。2.2夾具及垛板建模垛板墊實(shí)體

2.3.1圍欄1（1）新建“零件”，選擇前視基準(zhǔn)面，繪制圍欄欄桿截面。（2）拉伸，深度40mm。2.3安全圍欄

（3）選擇欄桿外側(cè)面，繪制支腳草圖。（4）新繪草圖拉伸成實(shí)體。（5）陣列。2.3安全圍欄

（6）選擇繪圖面，繪制草圖。2.3安全圍欄

（7）拉伸。（8）修改顏色。2.3安全圍欄

2.3.2圍欄2仿照圍欄1的方法進(jìn)行建模。2.3安全圍欄

2.3.3圍欄3

（1）新建文件，在前視基準(zhǔn)面繪制欄桿截面。（2）拉伸實(shí)體，選擇上圖中寬度為40mm處欄桿輪廓為所選輪廓。2.3安全圍欄

（3）通過草圖、拉伸和線性陣列形成支腳模型。（4）新建基準(zhǔn)面，與前視基準(zhǔn)面平行，距離為20mm。選擇新建的基準(zhǔn)面，繪制10mm×100mm矩形，作為鉸鏈截面草圖。2.3安全圍欄

（5）采用旋轉(zhuǎn)凸臺，形成鉸鏈實(shí)體。（6）線性陣列，形成另一個(gè)鉸鏈。2.3安全圍欄

（7）在步驟（4）新建基準(zhǔn)面上繪制2個(gè)矩形。（8）拉伸形成擋板。2.3安全圍欄

（9）在欄桿外表面上繪制圓形，作為把手的輪廓。（10）新建基準(zhǔn)面，在此基準(zhǔn)面上繪制草圖作為把手是掃描路徑，并保持一端點(diǎn)與步驟（9）所繪圓心重合。2.3安全圍欄

（11）掃描形成把手。（12）修改顏色，保存文件。2.3安全圍欄

（1）以ABB機(jī)器人離線編程軟件RobotStudio為例，將上述傳送鏈、夾具、垛板、圍欄等模型文件導(dǎo)出為.sat格式文件。打開RobotStudio軟件，導(dǎo)入上述模型，添加工業(yè)機(jī)器人IRB460。2.4碼垛仿真

（2）利用RobotStudio軟件自帶的建模工具創(chuàng)建長、寬、高分別為600mm、400mm及250mm的長方體作為工件，創(chuàng)建長、寬、高分別為950mm、750mm及500mm的長方體作為機(jī)器人基座。布置場景，夾具安裝于機(jī)器人末端，工件放置于傳送鏈末端。2.4碼垛仿真機(jī)器人底座夾具工件從布局創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，并設(shè)置語言為“Chinese（中文）”。2.4碼垛仿真（3）添加空白Smart組件并重命名，添加子組件LinearMover、PlaneSensor、Queue、Source及LogicGate邏輯“非”。設(shè)置線性移動(dòng)LinearMover的移動(dòng)方向及速度，面?zhèn)鞲衅鱌laneSensor大小及位置，隊(duì)列Queue所操作的對象為工件模型，Source子組件的復(fù)制對象為工件模型及復(fù)制出的工件位置。創(chuàng)建數(shù)字輸入信號diStart，數(shù)字輸出信號doBoxInPos。2.4碼垛仿真?zhèn)魉玩淪mart組件2.4碼垛仿真?zhèn)魉玩湼鱏mart組件信號連接關(guān)系按圖進(jìn)行信號與各Smart子組件信號連接，用于進(jìn)行傳送鏈動(dòng)作仿真。2.4碼垛仿真（4）添加空白Smart組件并重命名，添加子組件Attacher、Detacher、LineSensor、LogicSRLatch及LogicGate邏輯“非”。設(shè)置夾取工件Attacher的父對象為夾具，添加數(shù)字輸入信號diGripper、數(shù)字輸出信號doVacuumOK。夾具Smart組件2.4碼垛仿真動(dòng)態(tài)夾具Smart組件信號連接關(guān)系按圖進(jìn)行動(dòng)態(tài)夾具Smart組件各信號連接，用于仿真夾具夾取及釋放工件。2.4碼垛仿真工作站邏輯信號連接圖（5）創(chuàng)建機(jī)器人工作站信號，數(shù)字輸入diBoxInPos、diVacuumOK，數(shù)字輸出信號doGripper，按圖進(jìn)行信號連接。（6）示教取件及放置工件的目標(biāo)點(diǎn)，編寫碼垛程序，完成后可進(jìn)行程序的仿真測試。2.4碼垛仿真利用RobotStudio軟件導(dǎo)入幾何體文件“焊槍.sat”，如圖所示。利用軟件中的測繪工具對焊槍模型進(jìn)行測繪，完成此焊槍的模型創(chuàng)建。練一練工業(yè)機(jī)器人建模第3

壓鑄機(jī)器人建模章010203冷卻臺等附件建模壓鑄機(jī)建模壓鑄取件夾具建模內(nèi)容【背景知識】壓鑄是利用模具腔對融化的金屬施加高壓，將熔融金屬在高壓高速下充填鑄型，并在高壓下結(jié)晶凝固形成鑄件的過程。模擬壓鑄工作站如圖所示，包括零件質(zhì)量檢測系統(tǒng)、機(jī)器人、壓鑄機(jī)、壓鑄機(jī)安全門、壓鑄零件、取件夾具、冷卻臺、傳輸鏈、廢料收集桶、安全圍擋等。壓鑄機(jī)安全門傳輸鏈CCD檢測系統(tǒng)控制柜安全圍擋冷卻臺廢料收集桶機(jī)器人【背景知識】3.1壓鑄機(jī)建模壓鑄機(jī)由壓鑄機(jī)主體、合模機(jī)構(gòu)及安全門等組成。安全門壓鑄機(jī)主體合模機(jī)構(gòu)壓鑄機(jī)基體3.1壓鑄機(jī)建模3.1.1壓鑄機(jī)主體及安全門（1）安全門：在前視基準(zhǔn)面繪制草圖，拉伸10mm，保存文件。（2）壓鑄機(jī)主體：在前視基準(zhǔn)面繪制草圖。拉伸1600mm，形成壓鑄機(jī)主體。在該實(shí)體上選取一個(gè)邊長1600mm×1600mm面作為繪圖面，繪制如圖導(dǎo)軌圓孔草圖，拉伸切除，切除深度1200mm。安全門壓鑄機(jī)主體3.1壓鑄機(jī)建模壓鑄合模導(dǎo)軌圓孔安全門導(dǎo)軌（3）在步驟（2）的繪圖面上，繪制安全門導(dǎo)軌草圖，矩形底邊與繪圖面底邊對齊。拉伸切除，切除深度2500mm。保存文件。安全門導(dǎo)軌3.1壓鑄機(jī)建模壓鑄合模導(dǎo)軌圓孔繪圖面3.1.2壓鑄合模蓋（1）新建“零件”，選擇前視基準(zhǔn)面，繪制草圖。拉伸500mm。（2）選擇繪圖面1，繪制安裝溝槽草圖。拉伸切除，切除深度1420mm。繪圖面2繪圖面13.1壓鑄機(jī)建模安裝溝槽草圖拉伸切除形成安裝溝槽（3）選擇繪圖面2，繪制安裝溝槽草圖，拉伸切除，切除深度1420mm。3.1壓鑄機(jī)建模（4）在安裝溝槽面上繪制安裝的壓鑄上合模蓋，向外拉伸280mm。（5）仍在安裝溝槽面上繪制4個(gè)φ174圓，拉伸切除，深度500mm，形成上合模導(dǎo)軌圓孔。修改顏色并保存文件。壓鑄上合模蓋草圖壓鑄合模導(dǎo)軌圓孔3.1壓鑄機(jī)建模3.1.3壓鑄機(jī)基體（1）打開3.1.2所建壓鑄合模模型文件，另存為“壓鑄機(jī)基體”，刪除4個(gè)φ174圓草圖的“拉伸切除”特征，添加“拉伸特征”，將4個(gè)圓拉伸成圓柱，拉伸長度為2860mm。（2）選擇繪圖面，繪制矩形，向下拉伸170mm，形成基體底板。繪圖面將圓孔修改為圓柱3.1壓鑄機(jī)建模（3）選擇繪圖面，繪制控制臺草圖如圖，向上拉伸1600mm。繪圖面控制臺3.1壓鑄機(jī)建模（4）對控制臺一邊進(jìn)行倒角，形成操作面板，選擇“距離-距離”，尺寸分別為880mm和450mm。（5）在基體底板的上表面上繪制矩形草圖。向下拉伸切除，切除深度22mm。修改顏色，完成后保存文件。3.2壓鑄取件夾具壓鑄取件夾具如圖所示，包括安裝法蘭、夾具主體、氣動(dòng)裝置及夾爪。安裝法蘭夾具主體氣動(dòng)裝置夾爪3.2壓鑄取件夾具3.2.1安裝法蘭（1）新建“零件”文件，命名為“壓鑄取件夾具.SLDPRT”。（2）在上視基準(zhǔn)面繪制草圖，拉伸成，深度18mm，形成安裝法蘭盤。（3）選擇法蘭盤表面，繪制φ80的圓，與法蘭盤同心，拉伸，深度10mm。外表面邊線倒角1mm×45°

3.2壓鑄取件夾具（4）選擇與步驟（3）相反的法蘭盤表面，繪制直徑90mm的圓，與法蘭盤同心，拉伸135mm。（5）選擇前視基準(zhǔn)面，繪制加強(qiáng)筋。雙向拉伸，拉伸深度均為4mm。

3.2壓鑄取件夾具（6）圓周陣列形成全部加強(qiáng)筋，陣列實(shí)例數(shù)為3，間距角度120°。（7）選擇前視基準(zhǔn)面，繪制草圖，旋轉(zhuǎn)切除，使加強(qiáng)筋與外圓面齊平。3.2壓鑄取件夾具3.2.2夾具主體（1）選擇圖示面，繪制夾具主體草圖。拉伸凸臺，深度550mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（2）將步驟（1）形成的實(shí)體進(jìn)行抽殼，前端面為去除面，進(jìn)行多壁厚設(shè)定：在“多厚度設(shè)定”處輸入厚度為15mm，選擇上下兩面；修改“多厚度設(shè)定”輸值為17mm，再選擇左右兩個(gè)面；默認(rèn)面壁厚為26mm（即去除面的對面厚度）去除面厚度17mm厚度15mm厚度26mm3.2壓鑄取件夾具（3）選擇壁厚17mm的一面，繪制草圖。拉伸切除，切除深度17mm。（4）仍然選擇上步所選繪圖面，繪制7個(gè)φ10、10個(gè)φ8以及2個(gè)φ36的圓。拉伸切除，切除深度20mm。步驟（3）步驟（4）3.2壓鑄取件夾具（5）選擇上步所選繪圖面，繪制2個(gè)φ22和φ30的圓。雙向拉伸，向內(nèi)拉伸深度50mm，向外拉伸深度5mm。（6）對兩個(gè)固定銷套的外端面兩邊線分別倒角1mm×45°。步驟（5）步驟（6）3.2壓鑄取件夾具（7）選擇步驟（5）所選面繪制固定壓條草圖，向外拉伸5mm。（8）利用線性陣列，將上步繪圖面上步驟（4）所拉伸切除產(chǎn)生的圓孔（7個(gè)φ10、10個(gè)φ8以及2個(gè)φ36）陣列到對側(cè)面，陣列距離為230mm。步驟（7）步驟（8）3.2壓鑄取件夾具（9）選擇新陣列的圓孔所在的側(cè)面為繪圖面，繪制兩個(gè)內(nèi)外直徑為36mm和30mm的圓環(huán)，草圖如。向內(nèi)拉伸250mm，不合并結(jié)果。隱藏外罩，對兩個(gè)固定銷套實(shí)體的外端面內(nèi)外側(cè)邊線倒直角，參數(shù)位1mm×45°。草圖倒角3.2壓鑄取件夾具（10）在上步繪圖平面相同的位置繪制兩個(gè)φ30的圓，向內(nèi)拉伸150mm形成，不合并結(jié)果。將其外端面兩邊線銳角倒鈍：1mm×45°。（11）繪制封蓋。選擇開口處端面，繪制草圖。向內(nèi)拉伸20mm。固定銷草圖封蓋草圖3.2壓鑄取件夾具3.2.3氣動(dòng)裝置（1）選擇繪圖面，繪制草圖。向外拉伸120mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（2）選擇氣動(dòng)裝置上表面，繪制安裝孔草圖。向內(nèi)拉伸切除，深度20mm（3）選擇繪圖面，繪制夾具氣閥，繪制草圖。向外拉伸90mm，不合并結(jié)果。繪圖面安裝孔草圖氣閥繪圖面氣閥草圖3.2壓鑄取件夾具（4）選擇氣閥上表面，繪制兩個(gè)邊長為38mm的正方形。拉伸切除，深度100mm。（5）選擇氣閥上表面，繪制兩個(gè)73mm×5mm的矩形。拉伸切除，深度5mm。陣列，方向向下，距離95mm，在對側(cè)面形成兩個(gè)溝槽。正方形草圖溝槽草圖3.2壓鑄取件夾具（6）選擇菜單欄“插入”→“特征”→“孔”→“簡單直孔…”，放置兩個(gè)直孔于氣閥上表面創(chuàng)建，直孔深度20mm，直徑12mm，如圖所示。分別進(jìn)入兩個(gè)孔特征的草圖，修改其位置如圖所示?！爸笨住碧卣鲗傩栽O(shè)置直孔位置3.2壓鑄取件夾具（7）氣閥外端面四周邊線倒角：10mm×5mm。3.2壓鑄取件夾具（8）選擇面，繪制夾爪安裝槽草圖。向?qū)?cè)面拉伸切除，深度52mm。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（9）選擇面，繪制夾爪側(cè)向安裝桿。向外拉伸52mm，不合并結(jié)果。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（10）分別選擇圖示兩個(gè)面，添加“直孔”特征，直徑6mm，深度20mm，位置如圖所示。繪圖面選擇繪圖面φ6安裝孔位置3.2壓鑄取件夾具（11）選擇夾爪安裝槽下底面，繪制夾爪草圖。雙向拉伸，深度分別為37mm和3mm。選擇繪圖面夾爪草圖繪圖面3.2壓鑄取件夾具（11）選擇夾爪安裝槽下底面，繪制夾爪草圖。雙向拉伸，深度分別為37mm和3mm。雙向拉伸3.2壓鑄取件夾具（12）選擇面，選擇菜單欄“插入”→“特征”→“孔”→“向?qū)А保砑赢愋慰滋卣?，在“類型”選項(xiàng)卡中，選擇孔類型為“柱形沉頭孔”，標(biāo)準(zhǔn)選“ISO”，孔規(guī)格為M12，給定深度30mm。“位置”選項(xiàng)卡，沉孔位置如圖所示。繪圖面3.2壓鑄取件夾具（13）添加線性陣列，產(chǎn)生其余三個(gè)安裝螺紋孔。（14）選擇上表面，繪制草圖。向下拉伸成實(shí)體，不合并結(jié)果，拉伸深度：40mm，并修改其顏色。陣列夾爪夾緊部草圖3.2壓鑄取件夾具（15）分別選擇夾爪的兩側(cè)外面，參照步驟（12）添加4個(gè)螺紋孔，孔類型為“沉孔”，標(biāo)準(zhǔn)選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度50mm，位置如圖所示。陣列產(chǎn)生4個(gè)沉孔，陣列水平間距為20mm，垂直間距為60mm。陣列螺紋孔位置繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（16）選擇另一夾爪的外側(cè)面，添加4個(gè)螺紋孔，尺寸和位置與上步一致。（17）選擇夾緊部內(nèi)側(cè)面，繪制夾持塊矩形。向外拉伸25mm，不合并結(jié)果。夾持塊草圖繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（18）繪制6個(gè)間距為6mm的三角形陣列作為夾緊齒草圖。拉伸切除，切除深度30mm。夾緊齒草圖陣列繪圖面繪圖面3.2壓鑄取件夾具（19）選擇夾爪側(cè)面創(chuàng)建基準(zhǔn)面，間距163mm，產(chǎn)生介于兩側(cè)面正中并與側(cè)面平行的面為新基準(zhǔn)面。（20）添加鏡像特征，選擇新建基準(zhǔn)面為鏡像面，鏡像夾齒。鏡像夾齒創(chuàng)建基準(zhǔn)面3.2壓鑄取件夾具（21）按上述方法，創(chuàng)建新基準(zhǔn)面，間距85mm。（22）添加鏡像特征，選擇新建的基準(zhǔn)面為鏡像面，鏡像上述兩夾緊齒。鏡像夾齒創(chuàng)建基準(zhǔn)面3.2壓鑄取件夾具（23）創(chuàng)建平行所選面并經(jīng)過所選邊線的平面。（24）選擇上步創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，添加向?qū)Э祝嚎最愋蜑椤爸纬令^孔”，標(biāo)準(zhǔn)選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度60mm。孔尺寸約束創(chuàng)建基準(zhǔn)面參考面邊線3.2壓鑄取件夾具（25）選擇上步創(chuàng)建的“孔”特征，利用步驟（19）和（21）所創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，陣列產(chǎn)生其它夾爪夾緊部外側(cè)拐角處的安裝螺紋孔。陣列3.2壓鑄取件夾具（26）選擇圖3-76所示面，添加“孔”特征：孔類型為“沉孔”，標(biāo)準(zhǔn)選“ISO”，孔規(guī)格為M8，給定深度60mm，位置如圖所示。位置選擇面3.2壓鑄取件夾具（27）鏡像產(chǎn)生對側(cè)螺紋孔，選擇步驟（19）所建基準(zhǔn)面為鏡像面，上步創(chuàng)建的孔為要鏡像的實(shí)體。（28）修改夾具各部分顏色，完成后保存文件。鏡像面要鏡像的實(shí)體3.3冷卻臺等附件3.3.1壓鑄工件（1）新建“零件”文件，選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖。拉伸30mm形成實(shí)體（2）選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖直徑100mm的圓，與上述R50圓弧同心。向上拉升120mm，形成工件手柄。（1）草圖（2）草圖3.3冷卻臺等附件（3）添加外觀紋理。選擇菜單欄“工具”→“插件…”，在彈出的“插件”對話框中勾選“PhotoWorks”插件，點(diǎn)擊“確定”，此時(shí)菜單欄增加一菜單項(xiàng)“PhotoWorks”。選擇“PhotoWorks”菜單下的“貼圖”可將圖片覆蓋至實(shí)體被選擇的面上?；螯c(diǎn)擊“任務(wù)窗格”下的“外觀/PhotoWorks”圖標(biāo)，在選擇相應(yīng)的外觀和紋理。此處我們選擇的是“iron”類型下的“第二鑄鐵”紋理。

3.3冷卻臺等附件3.3.2廢品收集桶（1）新建“零件”。選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖,向上拉伸700mm。（2）添加“抽殼”特征，默認(rèn)抽殼厚度為50mm，抽殼去除面為圓柱體一個(gè)端面，在“多厚度設(shè)定”欄中選擇另一端面，將其厚度設(shè)定為10mm。3.3冷卻臺等附件（3）修改顏色并添加回收標(biāo)志貼圖，保存文件。3.3冷卻臺等附件3.3.3機(jī)器人基座（1）新建“零件”，選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖，向上拉伸320mm。（2）選擇一350mm×500mm面作為去除面進(jìn)行抽殼，厚度16mm。3.3冷卻臺等附件（5）選擇面，繪制草圖。添加約束條件，使矩形左邊線與下方實(shí)體左邊線對齊，矩形底邊線與下方實(shí)體上邊線對齊。雙向拉伸草圖，拉伸深度分別為125mm和475mm，使伸出下方實(shí)體開口側(cè)的長度均為125mm。選擇面3.3冷卻臺等附件（6）選擇蓋板上表面，繪制草圖，向上拉伸30mm。（7）在左側(cè)凸臺上表面繼續(xù)繪制兩個(gè)直徑φ35的圓臺，圓心與凸臺圓心同心，向上拉伸8mm。600mm邊550mm邊3.3冷卻臺等附件（8）對新建的兩個(gè)φ35的圓臺上邊線倒角2mm×45°。（9）在新建的兩個(gè)φ35的圓臺表面上繪制兩個(gè)直徑φ14的圓，與圓臺同心，拉伸切除，切除深度38mm。（10）修改顏色后保存文件。3.3冷卻臺等附件3.3.4CCD檢測系統(tǒng)（1）新建“零件”，選擇上視基準(zhǔn)面，繪制檢測系統(tǒng)支架截面草圖。（2）選擇前視基準(zhǔn)面，繪制檢測系統(tǒng)外形軌跡草圖。（3）采用掃描形成實(shí)體，選擇步驟（1）草圖為掃描輪廓，步驟（2）草圖為掃描路徑。支桿截面草圖支桿軌跡草圖3.3冷卻臺等附件（4）繪制CCD圖像傳感器安裝固定板。選擇繪圖面，繪制草圖，向下拉伸，深度10mm。選擇面3.3冷卻臺等附件（5）選擇圖繪圖面，繪制6個(gè)φ60的圓形作為圖像傳感器模型截面，向下拉伸100mm形成圓柱體。（6）修改顏色，保存文件。選擇面3.3冷卻臺等附件3.3.5冷卻臺（1）新建“零件”。選擇上視基準(zhǔn)面，繪制草圖，向上拉伸990mm。（2）添加線性陣列，選擇支腿截面的兩個(gè)互相垂直的邊線為陣列方向，陣列間距分別為460mm和1460mm。3.3冷卻臺等附件（3）選擇上視基準(zhǔn)面，繪制兩個(gè)邊長40mm的正方形，與前述支腿一側(cè)對齊，草圖如圖所示。向上拉伸成實(shí)體，拉伸長度490mm。3.3冷卻臺等附件（5）依次參照下圖1、2，完成其它連接桿設(shè)計(jì)。圖1圖23.3冷卻臺等附件（6）選擇面，繪制草圖。向上拉伸10mm形成冷卻臺臺面1模型。選擇面3.3冷卻臺等附件（7）選擇面，繪制草圖。向上拉伸10mm形成冷卻臺臺面2模型。選擇面3.3冷卻臺等附件（10）選擇菜單欄“插入”→“陣列/鏡像”→“填充陣列…”，或點(diǎn)擊工具欄“線性陣列”下方的的下拉箭頭，選擇填充陣列。在填充陣列屬性窗口步驟（9）的矩形草圖為填充陣列的邊界，填充陣列布局類型選擇“穿孔”，選擇步驟（8）所創(chuàng)建的通孔為要陣列的特征，實(shí)例間距設(shè)為70mm，交錯(cuò)斷續(xù)角度設(shè)為60°。3.3冷卻臺等附件（12）修改顏色，保存文件。填充陣列就是將源特征填充到指定的位置（指定位置一般為一片草圖區(qū)域），使源特征產(chǎn)生多個(gè)副本。創(chuàng)建填充陣列的一般步驟：①繪制填充區(qū)域草圖。②創(chuàng)建源特征。③添加填充陣列特征。④在填充陣列屬性窗口進(jìn)行屬性和參數(shù)設(shè)置。⑤確認(rèn)完成填充陣列創(chuàng)建。利用RobotStudio軟件導(dǎo)入幾何體文件“夾爪氣動(dòng)部分.sat”。利用軟件中的測繪工具進(jìn)行測繪，根據(jù)測繪數(shù)據(jù)完成夾爪氣動(dòng)部分的實(shí)體建模。練一練工業(yè)機(jī)器人建模第4

多功能實(shí)訓(xùn)臺建模章010203傳輸單元、夾具建模工作臺及操作面板建模壓鑄、軌跡單元建模內(nèi)容【背景知識】多功能實(shí)訓(xùn)臺是最為常用的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，可進(jìn)行機(jī)器人碼垛、搬運(yùn)、軌跡運(yùn)動(dòng)以及壓鑄等編程操作練習(xí)。本章主要針對多功能實(shí)訓(xùn)臺進(jìn)行建模操作，包括工作臺、操作面板、夾具、送料單元、模擬壓鑄單元、輸送帶、物料檢測、搬運(yùn)、碼垛及幾何軌跡單元等。傳輸帶B傳輸帶A操作面板夾具幾何軌跡模塊壓鑄工件【背景知識】4.1工作臺及操作面板建模4.4.1工作臺1.工作臺臺面新建“零件”，在“上視基準(zhǔn)面”繪制長1800mm，寬1200mm矩形。拉伸成20mm厚薄板。4.1工作臺及操作面板建模2.支腿（1）選擇臺面的下面為繪圖面，繪制支腿剖面。拉伸支腿為實(shí)體，拉伸長度670mm，不合并結(jié)果。1800mm邊1200mm邊4.1工作臺及操作面板建模（2）陣列支腿，線性雙向陣列，沿邊長1800mm方向陣列間距為1660mm，實(shí)例數(shù)2；沿邊長1200mm方向陣列間距為1080mm，實(shí)例數(shù)2。4.1工作臺及操作面板建模（3）繪制支腿之間的連接桿。選取長度方向支腿的內(nèi)側(cè)面為繪圖面，在兩側(cè)支腿末端繪制連桿截面圖形，其中最外邊邊線與支腿外側(cè)對齊，上邊線與支腿末端對齊。拉伸形成連桿。繪圖面支腿底邊支腿外側(cè)邊4.1工作臺及操作面板建模（4）按步驟（3）方法繪制另外兩條支腿的連接桿，截面形狀尺寸與上述一致。（5）利用線性陣列創(chuàng)建支撐連桿，選擇底部4個(gè)連桿實(shí)體，陣列方向朝向臺面，陣列距離為630mm。4.1工作臺及操作面板建模（6）繪制長度方向中間支撐桿。選擇連桿表面，繪制草圖，拉伸凸臺實(shí)體。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（7）繪制側(cè)面中間連接桿。草圖尺寸，與臺面底部距離為240mm，拉伸為實(shí)體。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（8）陣列產(chǎn)生另一連桿，距離830mm。（9）繪制抽屜兩側(cè)固定導(dǎo)軌的連桿，高度、截面形狀與中間連接桿相同。（8）（9）4.1工作臺及操作面板建模3.滾輪（1）創(chuàng)建與右視基準(zhǔn)面平行的基準(zhǔn)面，間距540mm。（2）在新建基準(zhǔn)面上繪制草圖，以左側(cè)線為軸旋轉(zhuǎn)形成實(shí)體。（1）（2）4.1工作臺及操作面板建模（3）在前述基準(zhǔn)面上繼續(xù)繪制滾輪固定架草圖，拉伸成實(shí)體，屬性設(shè)置：雙向拉伸，兩側(cè)拉伸深度均為21mm。（4）對上步創(chuàng)建的滾輪固定架進(jìn)行抽殼，抽殼厚度為3mm，選擇如圖所示6個(gè)面為去除面，即只保留左右兩側(cè)及底部3個(gè)面。（3）（4）4.1工作臺及操作面板建模（5）繼續(xù)在上述新建基準(zhǔn)面上繪制滾輪中心軸，繪制直徑為10mm圓，向兩側(cè)拉伸凸臺，兩側(cè)給定深度27mm，不合并結(jié)果。4.1工作臺及操作面板建模（6）在新建基準(zhǔn)面上繪制滾輪輪轂截面草圖，向兩側(cè)拉伸，給定深度15mm，不合并結(jié)果。（7）在新建基準(zhǔn)面上繪制滾輪輪胎截面草圖，向兩側(cè)拉伸，給定深度15mm，不合并結(jié)果。并對輪胎兩側(cè)圓邊倒圓角，圓角半徑為2mm。（6）（7）4.1工作臺及操作面板建模（8）修改輪胎及輪轂顏色。（9）繪制兩側(cè)安裝螺母。選擇固定架外側(cè)表面為繪圖面，繪制螺母草圖，并修改螺母顏色。拉伸為實(shí)體，給定深度6mm。（10）陣列螺母，產(chǎn)生另一側(cè)螺母實(shí)體，陣列距離48mm。（8）（9）（10）4.1工作臺及操作面板建模（11）陣列滾輪及其連接組件，使之產(chǎn)生4個(gè)滾輪，分布在各個(gè)支腳處。4.1工作臺及操作面板建模4.周邊罩板（1）取支腿外表面，繪制矩形草圖，其4邊分別與支腿、連桿的內(nèi)側(cè)邊線重合。向工作臺內(nèi)側(cè)拉伸3mm，形成罩板。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（2）參照上述方法，完成其他面罩板繪制，除安放機(jī)器人控制器位置（圖中虛線處）不需安放罩板外，其他側(cè)面包括底部全部加上罩板。未封擋抽屜4.1工作臺及操作面板建模（3）繪制抽屜把手。創(chuàng)建新基準(zhǔn)面，垂直且經(jīng)過抽屜罩板正中位置，兩面相距1265mm。在新建面上繪制草圖。4.1工作臺及操作面板建模（4）在新建平面上繪制草圖。向兩側(cè)拉伸成實(shí)體，拉伸長度均為60mm。4.1工作臺及操作面板建模（5）添加“圓角”特征，圓角類型設(shè)為“完整圓角”，分別選取把手內(nèi)外圓弧面作為“邊側(cè)面組1”和“邊側(cè)面組2”，選取把手底平面為“中央面組”，對底面進(jìn)行圓面化。（6）修改把手顏色。完整圓角是相切于三個(gè)相鄰面的圓角。創(chuàng)建完整圓角特征時(shí)，需在其“圓角項(xiàng)目”中定義三個(gè)相鄰面作為圓角相切面。4.1工作臺及操作面板建模4.1.2操作面板（1）在臺面上表面繪制矩形草圖，向上拉伸10mm形成操作面板固定板，不合并結(jié)果。修改其顏色。（2）選擇固定板表面繪制連接支撐桿草圖，向上拉伸100mm，不合并結(jié)果固定板草圖支撐連接桿4.1工作臺及操作面板建模（3）選擇連接支撐桿側(cè)面為繪圖面，繪制草圖。向兩側(cè)拉伸形成實(shí)體，兩側(cè)的拉伸深度分別為70mm和230mm，修改面板顏色。繪圖面拉伸操作面板草圖繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（4）選擇操作面板斜面為繪圖面，繪制如圖所示10個(gè)φ40圓，向上拉伸18mm，不合并結(jié)果。（5）在圓臺表面繪制一個(gè)φ55的圓，向上拉伸5mm，添加完整面圓角。急停按鈕指示燈4.1工作臺及操作面板建模（7）為急停按鈕繪制標(biāo)記。在急停按鈕最外表面上繪制三個(gè)旋轉(zhuǎn)箭頭。選擇菜單“插入”→“特征”→“包覆…”，包覆類型選擇“蝕雕”，雕刻深度設(shè)為0.4mm。完成后修改箭頭蝕雕內(nèi)面顏色為白色。添加包覆特征草圖4.1工作臺及操作面板建模（8）繪制調(diào)速控制器。選擇操作面板斜面，繪制草圖。向外拉伸10mm，不合并結(jié)果，修改顏色為黑色。（9）在調(diào)速器模型表面上添加草圖文字“ORIENC”，設(shè)置相應(yīng)的字體、大小、字形等。文字標(biāo)記調(diào)速控制器4.1工作臺及操作面板建模（10）添加包覆特征，選擇“浮雕”類型，深度2mm。陣列產(chǎn)生另一個(gè)調(diào)速控制器上的標(biāo)記文字，修改文字實(shí)體顏色。4.1工作臺及操作面板建模（11）在調(diào)速器表面繪制旋鈕草圖（此處未加尺寸約束，讀者可自行設(shè)置旋鈕外觀及位置）。陣列產(chǎn)生一個(gè)調(diào)速器旋鈕，向上拉伸12mm。4.1工作臺及操作面板建模（12）在調(diào)速器表面繪制如圖所示，拉伸1mm，形成實(shí)體，并著色。（13）創(chuàng)建新繪圖面，繪制開關(guān)截面草圖。兩側(cè)拉伸4mm。（12）草圖創(chuàng)建新繪圖面開關(guān)截面4.1工作臺及操作面板建模（14）利用線性陣列特征，產(chǎn)生另一個(gè)調(diào)速器面板上的開關(guān)按鈕等模型。（15）選擇操作面板表面，繪制模式旋鈕，向上拉伸10mm，不合并結(jié)果。（16）在形成的選擇按鈕凸臺面上繪制草圖，繪制旋鈕撥檔鍵，向上拉伸8mm，不合并結(jié)果。（14）陣列模式旋鈕模式旋鈕撥檔鍵4.2壓鑄、軌跡單元4.2.1壓鑄單元（1）選擇工作臺臺面，繪制草圖。向上拉伸10mm板材實(shí)體，設(shè)置顏色。（2）選擇圖示面，繪制草圖。向工作臺內(nèi)側(cè)拉伸270mm，不合并結(jié)果，形成壓鑄進(jìn)料機(jī)構(gòu)模型。（1）草圖（2）繪圖面（2）草圖及拉伸1800mm邊1200mm邊繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（3）對壓鑄進(jìn)料機(jī)構(gòu)上面兩邊線倒角20mm×45°。（4）選取壓鑄進(jìn)料機(jī)構(gòu)頂面，繪制草圖，向上拉伸120mm，不合并結(jié)果。倒角（3）草圖4.2壓鑄、軌跡單元（5）選擇進(jìn)料管實(shí)體的上表面，繪制矩形草圖。選擇該草圖，向下拉伸切除，深度225mm。（6）選擇圖示面為繪圖面，繪制草圖草圖。向內(nèi)拉伸切除，拉伸深度60mm。完成后修改實(shí)體顏色。（5）草圖（6）繪圖面草圖繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（7）繪制草圖，向內(nèi)拉伸10mm形成外側(cè)擋板，不合并結(jié)果。（8）繪制內(nèi)側(cè)擋板草圖（尺寸與外側(cè)擋板一致），向內(nèi)拉伸10mm形成內(nèi)側(cè)擋板，不合并結(jié)果。內(nèi)側(cè)遮擋板外側(cè)遮擋板繪圖面繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（9）選擇圖示繪圖面，繪制如圖所示末端擋板草圖，向上拉伸140mm形成末端擋板。完成后修改3個(gè)擋板的顏色。（10）選擇末端擋板外側(cè)面為繪圖面，繪制上方擋板草圖，地邊線與下方擋板面對齊。拉伸到另一面形成上擋板實(shí)體。末端遮擋板上方遮擋板繪圖面繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（11）繪制壓鑄氣缸。繪制草圖。拉伸30mm。端蓋4棱倒角2×45°。（12）繪制氣缸及周邊連接桿草圖。拉伸，深度340mm。壓鑄氣缸繪圖面氣缸及周邊連接桿草圖4.2壓鑄、軌跡單元（13）線性陣列端蓋至另一端，陣列距離370mm。（14）繪制頂料氣缸。選擇繪圖面，繪制草圖。向外拉伸，伸深度110mm陣列繪圖面頂料氣缸4.2壓鑄、軌跡單元4.2.2計(jì)數(shù)傳感器（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺臺面，繪制傳感器固定架草圖。向上拉伸150mm。（2）選擇其中一個(gè)固定架外側(cè)表面，繪制傳感器模型。進(jìn)行雙側(cè)拉伸，外側(cè)拉伸深度60mm，向內(nèi)側(cè)拉伸深度40mm。傳感器固定架傳感器草圖1200mm邊4.2壓鑄、軌跡單元（3）線性陣列產(chǎn)生另一個(gè)傳感器模型，陣列距離為182mm。（4）仍然選擇其中一個(gè)固定架外側(cè)表面繪制固定螺母草圖，六邊形外接圓及φ25圓與傳感器截面圓同心，如圖所示。向外拉伸15mm，不合并結(jié)果。（5）陣列產(chǎn)生傳感器另一側(cè)固定螺母，距離為35mm。螺母陣列4.2壓鑄、軌跡單元（6）利用上述兩個(gè)螺母實(shí)體，再次陣列產(chǎn)生另一傳感器的2個(gè)固定螺母，陣列距離為142mm。（7）繪制傳感器固定板側(cè)邊加強(qiáng)筋。選擇固定板一側(cè)面，繪制加強(qiáng)筋截面草圖。拉伸80mm，與固定板寬度一致，形成實(shí)體。陣列及繪圖面選擇加強(qiáng)筋繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元4.2.3軌跡單元（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺臺面，繪制草圖。向上拉伸10mm形成固定底板。（2）選擇固定底板上表面，繪制連接梁草圖，向上拉伸100mm。固定底板草圖連接梁草圖1200mm邊固定底板4.2壓鑄、軌跡單元（3）選擇連接梁上表面，繪制軌跡單元面板草圖，向上拉伸12mm。（4）選擇軌跡面板表面，繪制放料位置草圖。拉伸切除，深度10mm。軌跡單元面板放料位置1800mm邊4.2壓鑄、軌跡單元（5）在軌跡面板表面，繪制長方形、三角形、圓形以及樣條曲線軌跡切口草圖。拉伸切除，切除深度12mm。（6）繪制機(jī)器人基座。在實(shí)訓(xùn)臺臺面上繪制草圖，向上拉伸10mm。軌跡切口放料位置1800mm邊4.2壓鑄、軌跡單元4.2.4壓鑄蓋（1）新建“零件”文件，選擇前視基準(zhǔn)面，繪制草圖，拉伸270mm。選擇圖示165mm×270mm面的兩個(gè)邊倒角20mm×45°。4.2壓鑄、軌跡單元（2）選擇另一165mm×270mm面為繪圖面，繪制草圖，對此草圖進(jìn)行拉伸切除，切除深度165mm，形成壓鑄蓋底面導(dǎo)軌。（3）選擇圖示面，繪制壓鑄蓋取料口，拉伸切除，深度為90mm。繪圖面壓鑄蓋底面導(dǎo)軌壓鑄蓋取料口4.2壓鑄、軌跡單元（4）選擇帶兩倒角邊的面，繪制草圖，拉伸切除，深度為145mm，與進(jìn)料口連通。4.2壓鑄、軌跡單元（5）繪制壓鑄蓋推料氣缸。選擇圖示面為繪圖面，繪制壓鑄蓋推料氣缸截面草圖，完成后向外拉伸60mm，形成推料氣缸實(shí)體。（6）修改氣缸、壓鑄蓋外觀顏色，完成后保存文件。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

4.3.1垛板（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺臺面，繪制垛板固定墊板，拉伸10mm。（2）選擇墊板表面繪制固定支架草圖，向上拉伸115mm?；L邊垛板固定墊板垛板固定墊板草圖垛板固定支架草圖4.3傳輸單元、夾具

（3）在固定支架上表面繪制垛板草圖，左邊線與下方墊板左邊線共線，向上拉伸5mm形成垛板。4.3.2工具架（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺臺面，繪制草圖，向上拉伸100mm。垛板機(jī)器人基座工具架支桿4.3傳輸單元、夾具

（2）選擇步驟（1）創(chuàng)建的支架表面，繪制矩形，添加約束，使矩形四邊分別與支架外側(cè)邊共線，向上拉伸10mm，合并結(jié)果，形成工具架臺面。（3）選擇工具架上表面，繪制φ34圓，向上拉伸30mm。（4）選擇步驟（3）形成的φ30圓柱上表面，繪制與上述圓同心的圓，直徑24mm，拉伸切除，深度40mm。支架表面工具架14.3傳輸單元、夾具

（5）選擇工具架表面，繪制草圖，向上拉伸15mm，形成支架2實(shí)體。（6）選擇步驟（5）矩形凸臺上表面，繪制草圖，拉伸切除，切除深度25mm，著色。工具架

工具架2內(nèi)圓工具架2輪廓4.3傳輸單元、夾具

4.3.3傳輸單元（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺表面，繪制傳輸帶支架（8個(gè)同樣尺寸的矩形）草圖如圖4-112所示，向上拉伸120mm。（2）選擇右視基準(zhǔn)面，創(chuàng)建新繪圖面，間距290mm。新建基準(zhǔn)面

傳輸帶支架1800mm邊1200mm邊4.3傳輸單元、夾具

（3）在新建基準(zhǔn)面上繪制傳輸帶截面草圖，向內(nèi)拉伸55mm。（4）線性陣列產(chǎn)生另一個(gè)傳輸帶，陣列距離為160mm。陣列

傳輸帶截面1200mm邊4.3傳輸單元、夾具

（5）選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，繪制皮帶內(nèi)側(cè)支撐連桿草圖。向內(nèi)拉伸55mm。將生成的支撐連桿實(shí)體進(jìn)行線性陣列，陣列距離160mm。陣列

傳輸帶截面4.3傳輸單元、夾具

（6）選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，繪制2個(gè)φ6的圓，圓心分別與傳輸帶兩端半圓同心。雙向拉伸2個(gè)小圓的草圖形成滾輪軸承。按步驟（4）方向和間距（160mm）陣列滾輪軸承，產(chǎn)生另一傳輸帶滾輪軸承。傳輸帶滾輪軸承4.3傳輸單元、夾具

（7）繪制滾輪。選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，在傳送帶兩端軸承處繪制圓環(huán)，圓心分別與上述軸承同心。拉伸草圖形成滾輪實(shí)體，拉伸深度55mm。線性陣列兩端滾輪，陣列方式參照步驟（4）。傳輸帶滾輪軸承4.3傳輸單元、夾具

（8）繪制滾輪固定擋板。選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準(zhǔn)面，繪制傳輸帶兩端滾輪固定擋板草圖。向外拉伸10mm，修改顏色為黑色。滾輪固定擋板4.3傳輸單元、夾具

（9）線性陣列上述擋板，陣列距離為65mm，方向朝向傳送帶另一側(cè)。選擇陣列后傳送帶兩側(cè)4塊滾輪固定擋板，再次線性陣列，陣列距離為160mm，產(chǎn)生另一傳輸帶兩側(cè)擋板模型。4.3傳輸單元、夾具

（10）選擇傳輸帶右側(cè)端軸承表面為繪圖面，繪制草圖，向外拉伸18mm形成電機(jī)聯(lián)軸器模型。（11）選擇聯(lián)軸器外表面，在其上繪制草圖，拉伸30mm形成電機(jī)減速機(jī)構(gòu)模型，修改為黑色。聯(lián)軸器電機(jī)減速機(jī)構(gòu)4.3傳輸單元、夾具

（12）選擇步驟（11）模型的外表面，繪制圓形草圖，向外拉伸50mm。（13）選擇上述圓柱體的外表面，繪制草圖，向外拉伸6mm，完成電機(jī)線圈部分模型的創(chuàng)建。（14）將圓柱面外邊線倒圓角，半徑2mm。倒圓角電機(jī)線圈草圖2電機(jī)線圈草圖14.3傳輸單元、夾具

（15）選擇右視基準(zhǔn)面創(chuàng)建新基準(zhǔn)面，間距180mm，使之處于兩個(gè)傳輸帶中間。以新建基準(zhǔn)面為對稱面，將步驟（10）~（14）所建模型鏡像至另一傳輸帶內(nèi)側(cè)。4.3傳輸單元、夾具

4.3.4線纜槽（1）選擇實(shí)訓(xùn)臺表面，繪制掃描路徑。（2）選擇實(shí)訓(xùn)臺1200mm邊長的一面，創(chuàng)建新基準(zhǔn)面，距離20mm，使之經(jīng)過所繪路徑邊長為790mm線，在此面上繪制掃描輪廓截面，其外側(cè)一點(diǎn)與路徑點(diǎn)重合。1200mm邊重合點(diǎn)掃描路徑線纜槽掃描路徑線纜槽輪廓4.3傳輸單元、夾具

（3）添加掃描特征，分別選擇上述2個(gè)草圖作為輪廓和路徑。（4）選擇繪圖面，繪制中間線纜槽，拉伸740mm，形成另一線纜槽。線纜槽截面繪圖面掃描形成線纜槽4.3傳輸單元、夾具

（5）選擇線纜槽一側(cè)外表面，繪制長圓孔。陣列此長圓孔，陣列間距為20mm，陣列數(shù)目應(yīng)確保陣列的長圓孔距線纜槽兩側(cè)基本相等。陣列產(chǎn)生均布散熱孔散熱孔4.3傳輸單元、夾具

（6）對長圓孔進(jìn)行拉伸切除，切除深度為25mm，完全穿透線纜槽。（7）按步驟（5）、（6）完成其它線纜槽散熱孔創(chuàng)建。（8）完成后，修改各部分顏色，保存該模型文件。4.3傳輸單元、夾具

4.3.5夾具、工具（1）繪制新建“零件”文件，保存為夾具主體，選擇上視基準(zhǔn)面，繪制夾具安裝法蘭草圖，向上拉伸10mm。（2）選擇法蘭上表面，繪制連接桿草圖，確保與法蘭同心，向上拉伸30mm。夾具安裝法蘭連接桿草圖4.3傳輸單元、夾具

（3）選擇連接桿上表面，繪制φ60的連接法蘭盤，法蘭盤的圓心與前述所繪圓同心，向上拉伸10mm。連接法蘭盤完成連接法蘭創(chuàng)建4.3傳輸單元、夾具

（4）在連接法蘭盤上表面，繪制矩形草圖，向上拉伸50mm，形成氣動(dòng)夾具主體。