立體倉庫的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)目錄一、緒論 1本課題的研究背景及意義 1自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2國內(nèi)研究現(xiàn)狀 2國外研究現(xiàn)狀 3論文創(chuàng)新點(diǎn) 3論文主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排 3二、立倉庫化控制統(tǒng)總案設(shè)計(jì) 4立體倉庫執(zhí)行機(jī)構(gòu)模型 4項(xiàng)目方案對比及實(shí)施步驟 5項(xiàng)目需求分析 5設(shè)計(jì)要求與思路 6立體倉庫系統(tǒng)主控電路 6設(shè)計(jì)思路 6系統(tǒng)控制總體框架 8本章小結(jié) 8三、立倉庫化控制統(tǒng)硬型設(shè)計(jì) 9自動(dòng)化化立體倉庫硬件需求分析 9自動(dòng)化立體倉庫硬件選型 9傳感器對比選型 9電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器對比選型 12PLC對比選型 14I/O分配表 15PLC外部接線圖 17本章小結(jié) 17四、立倉庫化控制統(tǒng)軟序設(shè)計(jì) 184.1西門子TIAPortalStep7V15.1軟件介紹 184.2創(chuàng)建項(xiàng)目及其系統(tǒng)組態(tài) 184.3PLC通信連接 204.4PLC程序構(gòu)思設(shè)計(jì) 214.4.1PLC編程思路設(shè)計(jì) 214.4.2工藝對象-軸組態(tài) 224.4.3程序結(jié)構(gòu)關(guān)系敘述 234.4.4PLC的主要程序說明 234.5小結(jié) 30五、立倉庫化控制統(tǒng)現(xiàn)試處理 36調(diào)試方案選擇 36立體倉庫實(shí)況調(diào)試 36對于立體倉庫調(diào)試遇到的問題分析 39對于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的改進(jìn) 39本章小結(jié) 40六、總與展望 41個(gè)人總結(jié) 41參考文獻(xiàn) 43一、緒論課題目的和意義在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，立體倉庫是每個(gè)大中型企業(yè)必須具備的一項(xiàng)非?；A(chǔ)的技術(shù)工程。它為企業(yè)的戰(zhàn)略發(fā)展提供了根本保證。工廠的大規(guī)模生產(chǎn)對貨物的儲(chǔ)存有著極其嚴(yán)格的要求。反過來，技術(shù)的進(jìn)一步提高也是企業(yè)接單、擴(kuò)大生產(chǎn)的動(dòng)力。因此，研究立體倉庫具有重要意義。目前情況研究的基礎(chǔ)：在當(dāng)今社會(huì)飛速發(fā)展的情況下，工業(yè)生產(chǎn)也非常迅速，技術(shù)的發(fā)展需要企業(yè)的帶動(dòng)，在技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，更好的促進(jìn)企業(yè)的發(fā)展，這兩者是相輔相成的。立體倉庫技術(shù)隨之產(chǎn)生。目前，這個(gè)社會(huì)的發(fā)展也可以刺激立體倉庫技術(shù)的進(jìn)一步優(yōu)化。在計(jì)算機(jī)和電力電子技術(shù)飛速發(fā)展的背景下，PLC作為20世紀(jì)60年代發(fā)展起來的一種工業(yè)控制設(shè)備，在工業(yè)上得到了越來越廣泛的應(yīng)用。該技術(shù)是計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)的良好結(jié)合。目前，它已應(yīng)用于人機(jī)交互和運(yùn)動(dòng)控制的許多領(lǐng)域。PLC而控制其正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)以及加速減速[2]。立體倉庫自動(dòng)化控制系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀國內(nèi)研究現(xiàn)狀目前，我國自動(dòng)化立體倉庫大多規(guī)模較小，只有輻射剖面圖和重力過程圖。它們幾乎全部由運(yùn)輸工具、起重機(jī)、叉車或載貨汽車組成。倉庫主要位于機(jī)械行業(yè)，其次是貿(mào)易和電氣化。目前，只有北京汽車廠、長沙火車站和天津倉儲(chǔ)公司完成了自動(dòng)化立體倉庫的建設(shè)，有的還在運(yùn)營中，其他的倉庫，因此在倉儲(chǔ)技術(shù)的運(yùn)用上，必須考慮我國的實(shí)際情況，通過提供一套適合中國國情的解決方案，大力鼓勵(lì)與發(fā)達(dá)國家比較，開發(fā)一套適合中國國情的立體自動(dòng)化立體倉庫。我國高校也開始鼓勵(lì)智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)的研發(fā)。日益增長的物流需求也是一個(gè)很大的推動(dòng)因素。目前，神經(jīng)系統(tǒng)和模糊控制技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到實(shí)際中。國外研究現(xiàn)狀20世紀(jì)50年代初，美國出現(xiàn)了第一批高科技公司。同時(shí)，高端產(chǎn)品的使用也給材料的交付帶來了新的問題；叉車高度有限。起重機(jī)或起重機(jī)只能從垂直方向添加貨物，而不能從貨架上添加貨物。目前，手柄和叉車的優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)融合在一起；根據(jù)叉車的工作方式對起重機(jī)進(jìn)行了更換，并安裝了與叉車對應(yīng)的叉車。1959年，美國另一家公司安裝了一種可以由人操作的滅火器。20世紀(jì)60年代中期，日本開始建設(shè)立體倉庫，發(fā)展速度越來越快。1962年，德意志聯(lián)邦共和國首次使用電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行存儲(chǔ)。此后，自動(dòng)存儲(chǔ)在歐美、日本等發(fā)達(dá)國家迅速發(fā)展。目前，國外流行采用多塊區(qū)域管理，采用西門子PLC控制，變頻器和伺服或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)來控制電機(jī)的運(yùn)行，其中采用了多種傳感器[3]。論文創(chuàng)新點(diǎn)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)在軟件上采用西門子S7-1200PLC，比以往的西門子S7-200具有更高的集成度和更好的性能；在硬件的選擇上，選擇更便宜、性能更好的；進(jìn)給編程采用相對位移指令，更加準(zhǔn)確、簡單；光電傳感器用于更清晰地檢測材料。編程全編程，自動(dòng)存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)。論文主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排本論文是實(shí)驗(yàn)室小型自動(dòng)化立體倉庫上的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。論文主要分成以下章節(jié)。12345；6二、立體倉庫自動(dòng)化控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)立體倉庫執(zhí)行機(jī)構(gòu)模型立體倉庫存儲(chǔ)貨物平臺(tái)的結(jié)構(gòu)如圖2-1所示庫的貨物。2-1立體倉庫執(zhí)行機(jī)構(gòu)模型圖如圖2-2和圖2-3橫軸相應(yīng)傳感器和豎軸相應(yīng)傳感器。圖2-2橫軸相應(yīng)傳感器圖2-3豎軸相應(yīng)傳感器2-12-22-3所示，其中主要內(nèi)容構(gòu)件有、橫軸和豎軸的堆垛機(jī)移動(dòng)平臺(tái)器依次橫軸上的左限位器器器器器器項(xiàng)目方案對比及實(shí)施步驟本次課題主要設(shè)計(jì)的上立體倉庫存取貨物自動(dòng)化的控制系統(tǒng)，具體實(shí)施步驟為下：了解立體倉庫的機(jī)械結(jié)構(gòu)；對倉庫上的硬件進(jìn)行對比選型；分析整個(gè)工藝過程的運(yùn)動(dòng)，按照要達(dá)成的要求編寫程序；完成電路連接，上機(jī)測試；最后修改完善達(dá)到目的。項(xiàng)目需求分析立體倉庫應(yīng)滿足以下對應(yīng)的功能：堆垛機(jī)應(yīng)有三個(gè)自由度，即：向前運(yùn)行、向后運(yùn)行；向上運(yùn)行、向下運(yùn)行；伸插氣缸、縮插氣缸；由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)堆垛機(jī)的左右和上下運(yùn)動(dòng)，伸插由氣缸來控制；堆垛機(jī)的X軸和軸可以同時(shí)運(yùn)動(dòng)；X軸和Z軸的運(yùn)動(dòng)都有都有相應(yīng)的限位開關(guān)去限制他；（5）：當(dāng)電源接通時(shí)，按啟動(dòng)按鈕復(fù)位堆垛機(jī)，回到初始狀態(tài)。在堆垛機(jī)執(zhí)行交貨和提貨命令后，它將自動(dòng)復(fù)位回零。為了避免故障的發(fā)生，導(dǎo)致設(shè)備的損壞，在編寫程序的時(shí)候建立帶有緊急停止按鈕的電氣控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)要求與思路立體倉庫系統(tǒng)主控電路2-4所示：圖2-4系統(tǒng)主控電路立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟根據(jù)要求明確了方案設(shè)計(jì):（1）了解并熟悉立體倉庫整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)（2I/OPLC輸入輸出接線圖；3（4根據(jù)控制要求5PLC程序進(jìn)行分段調(diào)試，使之滿足對應(yīng)的立體倉庫控制要求；再總體調(diào)試，使控制系統(tǒng)更加完善[6]自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路如下圖2-5所示：圖2-5系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路圖系統(tǒng)控制總體框架立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中主要由立體貨架，步進(jìn)電機(jī)，PLC制開關(guān)和檢測開關(guān)和其它硬件設(shè)備組成。PLCPLC與否，PLCPLC制托盤前伸后縮，PLC2-6圖2-6立體倉庫系統(tǒng)控制總體框圖本章規(guī)劃來整個(gè)設(shè)計(jì)的方案，表明了各個(gè)系統(tǒng)之間相互傳送信息的聯(lián)系和各個(gè)系統(tǒng)如何運(yùn)行的情況。三、自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)硬件選型設(shè)計(jì)自動(dòng)化立體倉庫硬件需求分析在本次設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)當(dāng)中，自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制精確上，在抵達(dá)移動(dòng)到某個(gè)位置的時(shí)候，主要是采用傳感器來檢測，然后反饋給上位機(jī)，然后上位機(jī)接收到信號，再會(huì)給出指令，進(jìn)行下一步動(dòng)作；在堆垛機(jī)移動(dòng)當(dāng)中則是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，而電機(jī)則需要相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)；指令上的接受和傳遞是通過PLC來完成。所以本次實(shí)驗(yàn)主要設(shè)計(jì)的是PLC，電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器和傳感器[7]。PLCPLCPLCPLC，PLC也很重要。自動(dòng)化立體倉庫硬件選型傳感器對比選型蘭寶LE18SN08DPCLE18SN08DPCPNNPN型結(jié)構(gòu)，負(fù)極輸出且常開（常開：當(dāng)金屬物料被感應(yīng)到時(shí)輸出信號（P對比：相較于電容式傳感器，能夠在惡劣環(huán)境下工作，電容式傳感器當(dāng)被測環(huán)境被污染時(shí)會(huì)影響介電常數(shù)，從而影響結(jié)果。實(shí)物如下圖3-1所示，橫軸零點(diǎn)處位置傳感器如下圖3-2所示：圖3-1LE18SN08DPC型傳感器實(shí)物圖I0.3I0.3圖3-2橫軸零點(diǎn)處位置傳感器接線例圖3-1LE18SN08DPC表3-1產(chǎn)品品牌蘭寶反應(yīng)頻率500HZ型號LE18SN08DPC工作溫度-25~+70℃輸出方式NPN常閉防水等級IP67檢測物體磁性金屬出線方式三線（2米）檢測距離4MM電線材質(zhì)PVC+纖維棉工作電壓10-30VDC外殼材料ABS塑料輸出電流小于100MA售后保障質(zhì)保兩年P(guān)LC傳遞控制指令，作為本次設(shè)計(jì)的出庫檢測入庫檢測，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)采用的SICK型接近開關(guān)傳感器。對比之前的電感式傳感器，這里采用SICK光電式傳感器。對比之前的電感傳感器檢測距離長，對檢測物體限制少，響應(yīng)時(shí)間短，分辨率高，選擇這一款傳感器價(jià)格也只是貴一點(diǎn)，性價(jià)比高，而電容式傳感器則很容易受環(huán)境影響，不適合。如下表3-2顯示該類型傳感器各參數(shù)：表SICK型接近開關(guān)傳感器參數(shù)檢測距離5-120mm設(shè)定距離0-3.6mm滯后距離檢測距離的10%以下檢測物體物體標(biāo)準(zhǔn)檢測物體鐵18*18*1mm響應(yīng)頻率500Hz電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器對比選型對比：此次設(shè)計(jì)中的電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器的選擇在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)中選擇，伺服電機(jī)的控制精度高于步進(jìn)電機(jī)，在控制難度方面步進(jìn)電機(jī)相對簡單，而且成本較低，相比起來性價(jià)比更高。而且此次研究的是小型的實(shí)驗(yàn)室立體倉庫，最后決定采用步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器。3-5步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)圖3-5步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖2S56Q-02054步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器步和進(jìn)電動(dòng)機(jī)共同構(gòu)成了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。工作原理：輸入一個(gè)脈沖步進(jìn)電機(jī)便會(huì)轉(zhuǎn)過一個(gè)固定角度，在步進(jìn)電機(jī)上安裝一個(gè)負(fù)載，便可以將轉(zhuǎn)過的固定角度轉(zhuǎn)換為負(fù)載的角位移或者線位移。在沒有超出負(fù)荷的情況下，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速以及最終停止的位置不受負(fù)載的影響，取決于所給脈沖的頻率以及所給脈沖的個(gè)數(shù)。這種脈沖頻率以及個(gè)數(shù)與位移對應(yīng)的關(guān)系，使得步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差，卻不存在累積性誤差。因此步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于速度以及位置控制領(lǐng)域較廣泛。在實(shí)際應(yīng)用中，要想控制角位移量則可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來實(shí)現(xiàn)，要想控制電機(jī)轉(zhuǎn)速則可以通過控制脈沖頻率來實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器使用細(xì)則如下表3-3所示：表3-3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器使用細(xì)則供電電壓24V~48V（直流）輸出相電流1.2A~3.5A控制信號輸入電流6~16mA冷卻方式自然風(fēng)冷使用環(huán)境方式避免在極端惡劣的條件下使用使用環(huán)境溫度-10°C~+45°C使用環(huán)境濕度85%非冷凝重量0.7KgPLC高，能帶動(dòng)較大的負(fù)載。因其電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，所以維修保養(yǎng)比較方便。橫軸步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器V+端口連接24V直流電,GND端口接0V,PLS+端口接PLC的輸出Q0.0，DIR+端口連接Q0.1，PLS-和DIR-要接一個(gè)1.5k的電阻，起到限流作用，A+、A-、B+、B-V+端PLS+PLCQ0.2，DIR+Q0.3，PLS-DIR-端口與橫軸一樣也要接一1.5kA-B+B-3-6所示，為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接線圖：圖3-6步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接線圖PLC次畢業(yè)設(shè)計(jì)對應(yīng)PLC的選型是建立在所需I/O口的使用、擴(kuò)展模塊使用以及可輸出的最大脈沖頻率的基礎(chǔ)上的。由于Kinco2M420步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是由中高速脈沖輸出控制，而步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器要由PLC控制，所以選擇的PLC必須具有中高速脈沖輸出端，在PLC系列中又大致分為200、300、400、1200等多個(gè)系列?？紤]到PLC的性價(jià)比以及通信拓展功能需求，1200相比較于其他幾種，更符合這次設(shè)計(jì)的要求，同時(shí)運(yùn)用SIMATICS7-1200小型可編程控制器可以滿足中小型自動(dòng)化控制系統(tǒng)的需求，另外該系列PLC在系統(tǒng)、軟件、人機(jī)界面、控制器之間能做到很好的協(xié)調(diào)。安裝簡單方便使得它能適合眾多場合，PLC具有可拆卸的段子端，運(yùn)用到項(xiàng)目中只需要進(jìn)行一次接線，節(jié)省了很多時(shí)間。所以在本次的設(shè)計(jì)中決定將S7-1200PLC作為系統(tǒng)控制塊。繪制電氣原理圖需要建立在根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)工藝要求確定I/OI/O12，伸插前位，伸插后位，輸出信號主要包括步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器脈沖和方向S7-12003-7實(shí)物所示：圖3-7西門子S7-1200實(shí)物圖S7-1200的主要優(yōu)勢PLC便捷連接通信。指令系統(tǒng)的設(shè)計(jì)便捷且合理，一些指令（例如數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令）S7-200/300/400的多條指令。STL語言。I/OI/O輸入輸出量根據(jù)線路圖來分配，對于橫軸以及豎軸等等位置限定進(jìn)行設(shè)計(jì)定義，3-410輸出量。表3-4I/O分配表SymbolAddressSymbolAddress1橫軸左限位I0.113停止I1.02橫軸右限位I0.214電機(jī)正Q0.53橫軸原點(diǎn)I0.315電機(jī)反Q0.64豎軸上限位I0.416氣缸Q0.45豎軸下限位I1.5176豎軸原點(diǎn)I1.618PLS+1Q0.07入料檢測1I1.119DIR+1Q0.18入料檢測2I1.220PLS+2Q0.29開始I0.721DIR+2Q0.3PLCI/OPLC的接線圖，PLC左側(cè)連3-8PLC外部接線圖：圖3-8PLC外部接線圖本章小結(jié)本章完成了硬件上的對比選擇，對要做的任務(wù)更近了一步，也更加明確了要求，有利于接下來的程序編寫和順利的調(diào)試。四、立體倉庫自動(dòng)化控制系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì)西門子TIAPotalStp7V4軟件介紹TIA博圖軟件是西門子公司開發(fā)的全集成自動(dòng)化軟件，全稱為TIAPortal。該軟件具有非常友好的界面，比上一代西門子軟件更易于操作。其設(shè)計(jì)基于面向?qū)?shù)據(jù)集中管理，避免了數(shù)據(jù)輸入錯(cuò)誤，實(shí)現(xiàn)了無縫的數(shù)據(jù)一致性。當(dāng)然，博圖軟件對計(jì)算機(jī)的運(yùn)行內(nèi)存也有一定的要求[13]。創(chuàng)建項(xiàng)目及其系統(tǒng)組態(tài)TIAPortalStep7V14（也可以打開已經(jīng)編寫好的程序文件，博圖可以高版本打開低版本，點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)植項(xiàng)目”就行了4-1所示：圖4-1創(chuàng)建新項(xiàng)目在創(chuàng)建新項(xiàng)目中點(diǎn)擊創(chuàng)建（項(xiàng)目名稱和項(xiàng)目存儲(chǔ)路徑可以更改）圖4-2博圖創(chuàng)建畫面也可以直接打開項(xiàng)目視圖，在項(xiàng)目中組態(tài)設(shè)備）4-3點(diǎn)擊點(diǎn)擊圖4-3組態(tài)設(shè)備4-4所示：點(diǎn)擊點(diǎn)擊圖4-4添加新設(shè)備MC-10”—“PU”—“PU1214CDD/DC”67141G31”—“0X0注意；添加PLC的CPU型號訂貨號和版本號要與實(shí)際的一致）4-5所示：點(diǎn)擊1點(diǎn)擊3點(diǎn)擊2點(diǎn)擊1點(diǎn)擊3點(diǎn)擊2圖4-5CPU1214CDC/DC/DC訂貨號PLCPLCCPU選擇下面PCP12.681（如下圖所示，PLCIP4-6所示：圖4-6PLC通信連接PLCPLCPLC的流程圖，即實(shí)現(xiàn)的功能：在整個(gè)設(shè)備接完線和通電后，首先按下復(fù)位按鈕將橫軸豎軸全部歸零，之后堆垛機(jī)X和Z軸運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)回到原點(diǎn)。4-6所示，為編程思路圖[8]：圖4-6編程思路圖工藝對象-軸組態(tài)根據(jù)根據(jù)結(jié)構(gòu)上的設(shè)計(jì)和實(shí)際上的測試，X軸上的電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)為1000，Z軸上的電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)設(shè)為3200，這樣設(shè)置有效的保證了電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行，也保持了兩軸運(yùn)動(dòng)上的同步，節(jié)約了入庫時(shí)間和效率，如下圖4-7圖4-8所示為各軸參數(shù)設(shè)計(jì)：4-7橫軸組態(tài)4-8豎軸組態(tài)PLC的主要程序說明4-10圖4-10啟用橫軸和豎軸程序中對X軸進(jìn)行了啟用，如圖25所示對X軸的啟用程序。軸啟用：Power模塊為軸的啟用模塊，模塊中EN端為指令的使能端，在整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行過程中，該指令必須一直被調(diào)用且必須在其它運(yùn)動(dòng)指令前調(diào)用才能保證軸的正常啟用。Axis為軸的名稱，該處插入工藝軸的DB塊數(shù)據(jù)。Enable為軸使能端，將Enable設(shè)置為1代表接通了驅(qū)動(dòng)器的電源。StopMode為軸停止模式，值為0時(shí)代表緊急停止，停止按照軸的急停速度或時(shí)間參數(shù)進(jìn)行；值為1時(shí)代表立即停止，PLC立即停止發(fā)脈沖；值為3時(shí)代表帶加速度變化率控制的緊急停止。ENO是指指令的使能輸出。Status是指軸的使能狀態(tài)。Busy是指指令是否處于活動(dòng)狀態(tài)。Error是指指令是否產(chǎn)生錯(cuò)誤。ErrorID是指指令在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的錯(cuò)誤號。ErrorInfo是指指令在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)的錯(cuò)誤信息。4-11圖4-11橫軸和豎軸尋零4-12圖4-12橫軸和豎軸停止4-13所示圖4-13接收到傳送信號4-14圖4-14傳送物料物料抵達(dá)，堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)到出料位下方（因?yàn)閷?shí)際問題，在取料時(shí)需要先伸出氣缸然后在保持伸出的狀態(tài)下，Z軸抬升，取件，然后再收回氣缸），4-15圖4-15入庫取料下方位置4-16圖4-16取料運(yùn)動(dòng)4-17圖4-17入庫運(yùn)動(dòng)4-18圖4-18位置信息記錄4-19圖4-19開始出庫取料4-20圖4-20出庫放料4-21圖4-21檢測物料到PX7傳感器檢測到，電機(jī)停止，完成出庫，如下圖4-22所示：圖4-22出庫完成4.5本章小結(jié)通過上述對于主要程序的說明，基本捋清了程序?qū)崿F(xiàn)功能的思路，確認(rèn)了出入庫取料送料之間的連接關(guān)系，出入庫的絕對。五、自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)現(xiàn)場調(diào)試調(diào)試方案設(shè)計(jì)先接線，接線完成，準(zhǔn)備調(diào)試前，對照接線圖檢查是否接線都正常，使用萬用表對線路中的各個(gè)端口進(jìn)行測量，確認(rèn)所有線路正常后，沒有短路斷接口錯(cuò)接，接觸不良等情況后，打開PLC電源開關(guān)，完成通電，之后打開編寫好的程序，對照PLC地址，改寫程序中的地址與之對應(yīng)，完成過后，在線下載寫入程序。調(diào)試的時(shí)候需要注意電機(jī)的工作是否正常，人要站在隨時(shí)可以按下急停按鈕的范圍內(nèi)，停止設(shè)備的運(yùn)行，保證調(diào)試出現(xiàn)問題的時(shí)候可以第一時(shí)間按下按鈕，確保設(shè)備不會(huì)受損壞。在接線以及確定程序沒有問題的情況下設(shè)備任然無法運(yùn)動(dòng)，或者無法達(dá)到想要的運(yùn)動(dòng)時(shí)，打開監(jiān)控，查看錯(cuò)誤出現(xiàn)問題的地方，查找思考問題所在修改。也可以選擇分塊調(diào)試，更加清晰，檢查出問題所在。解決問題過后再次重新寫入調(diào)試，直至完成。立體倉庫實(shí)況調(diào)試5-1圖5-1立體倉庫的實(shí)物圖對照線路圖接線，如圖所示5-2為接線實(shí)物圖圖5-2接線實(shí)物圖對程序的端地址設(shè)置：使得，使其屬于同一局域網(wǎng)內(nèi)才能完成通信?？衫脵C(jī)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)共享設(shè)置進(jìn)行網(wǎng)段的修改，避免地址重復(fù)。然后進(jìn)行控制器屬性設(shè)置：首先是端地址設(shè)置，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議設(shè)置參數(shù)完成后，需要對系統(tǒng)和時(shí)鐘存儲(chǔ)器設(shè)置，勾選其中的啟用系統(tǒng)。其次需要對防護(hù)與安全中的聯(lián)結(jié)機(jī)制進(jìn)行設(shè)置，勾選其中的允許來自遠(yuǎn)程好。如圖5-3所示為下載狀態(tài)圖。圖5-3PLC下載狀態(tài)圖完成上面的操作后，按下啟動(dòng)按鈕，堆垛機(jī)根據(jù)所寫程序完成了出入庫操作，圖5-4為運(yùn)動(dòng)過程圖。圖5-4運(yùn)動(dòng)過程圖在對調(diào)試遇到的問題分析和解決方法在這實(shí)際實(shí)驗(yàn)當(dāng)中，我遇到了很多的問題，有軟件硬件的選型上的，有PLC程序