(12)發(fā)明專利司專利權(quán)人大連理工大學有限公司16221B23P19/06(2006.01)一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝本發(fā)明公開了一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔領(lǐng)域，包括折疊鉸接偶件的基礎(chǔ)件二次定位方基礎(chǔ)件兩側(cè)面孔內(nèi)和鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔的方21.一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一、對鎖桿、滑塊和鎖頭進行裝配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行真空吸附裝配工作；步驟二、對復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件進行轉(zhuǎn)配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行翻轉(zhuǎn)夾持裝配工作；步驟三、安裝螺套，首先以待裝配件外表面或某些特征作為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行組裝擰緊裝配工作；步驟一包括以下步驟：S11、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；S12、將插銷機構(gòu)移動到待裝配孔一上部，通過插銷頭確定待裝配孔一的位置，壓緊機構(gòu)下壓，對待裝配孔一的位置進行固定；S14、將可旋轉(zhuǎn)式真空吸附機構(gòu)吸附并旋轉(zhuǎn)至鎖頭安裝方向，移動至基礎(chǔ)件裝配孔二位S15、通過底部設置糾錯檢測機構(gòu)，對鎖頭安裝進行檢測，通過上下運動糾錯機構(gòu)對鎖頭進行糾錯以促使鎖頭裝配到位；S16、將鎖套自鎖，將滑塊真空吸嘴移動至基礎(chǔ)件裝配孔鎖頭上方位置，解除滑塊真空吸嘴對滑塊裝配至鎖頭上方位置；S17、將鎖桿真空吸嘴移動至基礎(chǔ)件裝配孔三上方位置，解除鎖桿真空吸嘴對鎖桿裝S18、啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測；2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法，其特征在S21、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；S22、將插銷機構(gòu)移動到待裝配孔四上部，通過插銷頭確定待裝配孔四的位置，壓緊機構(gòu)下壓，對待裝配孔四的位置進行固定；S24、取料夾爪機構(gòu)從料盤抓取并移動復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件至基礎(chǔ)件裝配孔四，松開取料夾爪機構(gòu)的夾爪使復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件落下進入裝配孔四；S25、將插銷機構(gòu)移動至裝配孔四上方，通過插銷頭對準裝配狀態(tài)復位彈簧的裝配位置進行找正；S26、啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測；3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法，其特征在3S31、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；S32、將螺釘安裝機構(gòu)以及其內(nèi)部的螺釘與螺絲刀從初始位向上移動使其位于安全位；S33、定位機構(gòu)、螺套安裝機構(gòu)、右側(cè)螺絲刀、基礎(chǔ)件兩側(cè)面孔以及鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔S34、通過定位機構(gòu)對基礎(chǔ)件側(cè)面孔以及鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔進行找正，壓緊機構(gòu)以下S35、將螺套落下至螺套安裝機構(gòu)底部，使螺套與定位機構(gòu)以及裝配孔同心，通過螺套安裝機構(gòu)帶動螺套和螺絲刀向左移動到基礎(chǔ)件右側(cè)面孔位置，并通過傳感器檢測螺套安裝機構(gòu)的位置；S36、將右側(cè)螺絲刀向左前進移動并擰緊使螺套進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔內(nèi)，保持螺套安裝機構(gòu)、螺套以及右側(cè)螺絲刀不動，將定位機構(gòu)向S37、螺釘安裝機構(gòu)并帶動內(nèi)部的螺釘與左側(cè)螺絲刀向右移動至基礎(chǔ)件左側(cè)面孔位置，并通過傳感器檢測螺釘安裝機構(gòu)的位置；S38、左側(cè)螺絲刀向左前進移動并擰緊使螺釘進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔內(nèi)并進入右側(cè)已裝配完成的螺套內(nèi)；S39、將左側(cè)螺絲刀以及螺釘安裝機構(gòu)向左移動回到初始位，將右側(cè)螺絲刀以及螺套安裝機構(gòu)向右移動回到初始位；4.應用上述權(quán)利要求1-3任一項所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，其特征在于：包括鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和螺套安裝工位，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位依次設置，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位均包括運動平臺、夾具體和壓緊機構(gòu)，壓緊機構(gòu)設置在夾具體的上部，夾具體設置在運動平臺的上5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，其特征在于：鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位還包括插銷機構(gòu)和真空吸附機構(gòu)，真空吸附機構(gòu)和插銷機構(gòu)均設置在壓緊機構(gòu)的端部。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，其特征在于：真空吸附機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、真空發(fā)生器和真空吸嘴，真空吸嘴設置有三個，三個真空吸嘴均與真空發(fā)生器連接，三個真空發(fā)生器均通過連接桿與驅(qū)動裝置連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，其特征在于：復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位還包括插銷機構(gòu)和取料夾爪機構(gòu)，取料夾爪機構(gòu)通過夾爪氣缸、傳感器、控制器和執(zhí)行器的相互作用及配合完成對復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件進行夾取和放置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，其特征在于：螺套安裝工位還包括定位機構(gòu)、螺絲刀、螺釘安裝機構(gòu)和螺套安裝機構(gòu)，螺釘安裝機構(gòu)和螺套安裝機構(gòu)均包括移動氣動機構(gòu)、吸嘴機構(gòu)、真空發(fā)生器和檢測傳感器。4一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法及系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及自動裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法及系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002]折疊鉸接偶件是一種應用于航空航天和軍工等領(lǐng)域的可折疊結(jié)構(gòu)件，通常由一個基礎(chǔ)件和一個折疊舵通過銷軸鉸接而成，為了確保折疊鉸接偶件可靠折疊和展開，在其基疊鉸接偶件具有較大的工作面積，可以用于支撐、保護、承載等。由于此類折疊鉸接偶件的基礎(chǔ)件鎖腔空間十分狹小，特別是鎖桿、滑塊、鎖頭均為斜面，裝配過程極易滑移無法精準定位，而將螺套盲裝方式同時插入基礎(chǔ)上前后側(cè)面孔內(nèi)和鎖腔內(nèi)復位擋塊的側(cè)孔內(nèi)，因裝配間隙小于0.1mm,即使手工作業(yè)也極為困難，自動化裝配更是面臨重大技術(shù)挑戰(zhàn)。隨著產(chǎn)品批產(chǎn)數(shù)量不斷增大，如何實現(xiàn)此類折疊鉸接偶件產(chǎn)品的自動化裝配成為亟待攻克解決的發(fā)明內(nèi)容[0003]本發(fā)明的目的是提供一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法及系統(tǒng)，解決傳統(tǒng)方法受限于操作空間工具尺寸和裝配精度低的問題。[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法[0005]步驟一、對鎖桿、滑塊和鎖頭進行裝配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行真空吸附裝配工作；[0006]步驟二、對復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件進行轉(zhuǎn)配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行翻轉(zhuǎn)夾持裝配工作；[0007]步驟三、安裝螺套，首先以待裝配件外表面或某些特征作為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行組裝擰緊裝配工作。[0009]S11、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；[0010]S12、將插銷機構(gòu)移動到待裝配孔一上部，通過插銷頭確定待裝配孔一的位置，壓緊機構(gòu)下壓，對待裝配孔一的位置進行固定；[0012]S14、將可旋轉(zhuǎn)式真空吸附機構(gòu)吸附并旋轉(zhuǎn)至鎖頭安裝方向，移動至基礎(chǔ)件裝配孔5二位置，解除鎖頭真空吸嘴，使鎖頭保持至裝配孔二位置；[0013]S15、通過底部設置糾錯檢測機構(gòu)，對鎖頭安裝進行檢測，通過上下運動糾錯機構(gòu)對鎖頭進行糾錯以促使鎖頭裝配到位；[0014]S16、將鎖套自鎖，將滑塊真空吸嘴移動至基礎(chǔ)件裝配孔鎖頭上方位置，解除滑塊真空吸嘴對滑塊裝配至鎖頭上方位置；[0015]S17、將鎖桿真空吸嘴移動至基礎(chǔ)件裝配孔三上方位置，解除鎖桿真空吸嘴對鎖桿裝配；[0016]S18、啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測；[0017]S19、壓緊機構(gòu)松開，通過運動平臺將基礎(chǔ)件送至下料位置，進行下一步加工。[0018]優(yōu)選的，步驟二包括以下步驟：[0019]S21、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；[0020]S22、將插銷機構(gòu)移動到待裝配孔四上部，通過插銷頭確定待裝配孔四的位置，壓緊機構(gòu)下壓，對待裝配孔四的位置進行固定；[0021]S23、將插銷機構(gòu)退回，通過運動平臺將待裝配基礎(chǔ)件翻轉(zhuǎn)至β角度；[0022]S24、取料夾爪機構(gòu)從料盤抓取并移動復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件至基礎(chǔ)件裝配孔四，松開取料夾爪機構(gòu)的夾爪使復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件落下進入裝配孔四；[0023]S25、將插銷機構(gòu)移動至裝配孔四上方，通過插銷頭對準裝配狀態(tài)復位彈簧的裝配位置進行找正；[0024]S26、啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測；[0025]S27、壓緊機構(gòu)松開，通過運動平臺將基礎(chǔ)件送至螺套加工位。[0026]優(yōu)選的，步驟三包括以下步驟：[0027]S31、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體上，通過夾具體上的預定位工具進行預定位；[0028]S32、將螺釘安裝機構(gòu)以及其內(nèi)部的螺釘與螺絲刀從初始位向上移動使其位于安全位；[0029]S33、定位機構(gòu)、螺套安裝機構(gòu)、右側(cè)螺絲刀、基礎(chǔ)件兩側(cè)面孔以及鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔同心；[0030]S34、通過定位機構(gòu)對基礎(chǔ)件側(cè)面孔以及鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔進行找正，壓緊機構(gòu)以下壓，對側(cè)孔的位置進行固定；[0031]S35、將螺套落下至螺套安裝機構(gòu)底部，使螺套與定位機構(gòu)以及裝配孔同心，通過螺套安裝機構(gòu)帶動螺套和螺絲刀向左移動到基礎(chǔ)件右側(cè)面孔位置，并通過傳感器檢測螺套安裝機構(gòu)的位置；[0032]S36、將右側(cè)螺絲刀向左前進移動并擰緊使螺套進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔內(nèi)，保持螺套安裝機構(gòu)、螺套以及右側(cè)螺絲刀不動，將定位機構(gòu)向左移動退回；[0033]S37、螺釘安裝機構(gòu)并帶動內(nèi)部的螺釘與左側(cè)螺絲刀向右移動至基礎(chǔ)件左側(cè)面孔位置，并通過傳感器檢測螺釘安裝機構(gòu)的位置；[0034]S38、左側(cè)螺絲刀向左前進移動并擰緊使螺釘進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔內(nèi)并進入右側(cè)已裝配完成的螺套內(nèi)；[0035]S39、將左側(cè)螺絲刀以及螺釘安裝機構(gòu)向左移動回到初始位，將右側(cè)螺絲刀以及螺套安裝機構(gòu)向右移動回到初始位；6[0037]一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，包括鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和螺套安裝工位，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位依次設置，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位均包括運動平臺、夾具體和壓緊機構(gòu)，壓緊機構(gòu)設置在夾具體的上部，夾具體設置在運動平臺的上部。[0038]優(yōu)選的，鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位還包括插銷機構(gòu)和真空吸附機構(gòu)，真空吸附機構(gòu)和插銷機構(gòu)均設置在壓緊機構(gòu)的端部。[0039]優(yōu)選的，真空吸附機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、真空發(fā)生器和真空吸嘴，真空吸嘴設置有三個，三個真空吸嘴均與真空發(fā)生器連接，三個真空發(fā)生器均通過連接桿與驅(qū)動裝置連接。[0040]優(yōu)選的，復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位還包括插銷機構(gòu)和取料夾爪機構(gòu)，取料夾爪機構(gòu)通過夾爪氣缸、傳感器、控制器和執(zhí)行器的相互作用及配合完成對復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件進行夾取和放置。[0041]優(yōu)選的，螺套安裝工位還包括定位機構(gòu)、螺絲刀、螺釘安裝機構(gòu)和螺套安裝機構(gòu)，螺釘安裝機構(gòu)和螺套安裝機構(gòu)均包括移動氣動機構(gòu)、吸嘴機構(gòu)、真空發(fā)生器和檢測傳感器。[0042]因此，本發(fā)明采用上述一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法及系統(tǒng)，具有以下有益效果：[0043](1)針對折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)初始鎖組件自動裝配難題，提出了自位基準原則，即以基礎(chǔ)件被裝配時以被裝配對象特征本身作為精準裝配定位基準，將傳統(tǒng)裝配時存在的鎖腔空間十分狹小，特別是鎖桿、滑塊、鎖頭均為斜面以及復位彈簧、轉(zhuǎn)換擋件以及螺套裝配間隙很小，手工裝配困難，裝配過程極易滑移無法精準定位將其轉(zhuǎn)化為找正機構(gòu)與裝配孔和組件之間的配合問題，并且基于此原理，實現(xiàn)了具有異形斜面的鎖桿和滑塊及鎖頭、復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件以及螺套的自動化裝配，大大提高了裝配精度。[0044](2)采用二次定位方法的好處在于能夠減少或消除因外部基準帶來的誤差，提高定位精度。[0045](3)針對傳統(tǒng)裝配時存在的復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件不能準確自動的裝入狹小鎖腔內(nèi)以及傳統(tǒng)裝配時存在復位彈簧在裝配完成后不在正確位置問題，用找正機構(gòu)確定待裝配孔位置并且創(chuàng)新性利提出利用插銷機構(gòu)校正復位彈簧實現(xiàn)復位彈簧和轉(zhuǎn)換擋件的準確且自動裝配。[0046](4)針對傳統(tǒng)裝配時存在的不同心的問題，無法實現(xiàn)側(cè)孔自動對齊以及無法實現(xiàn)穿孔位問題，創(chuàng)新性的將找正機構(gòu)、螺套與螺釘組裝裝置以及螺絲刀相互配合，解決了側(cè)孔不能自動對齊以及不能穿孔位的問題，實現(xiàn)了螺套同時插入基礎(chǔ)件側(cè)面孔和鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔。[0047]下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。附圖說明[0048]圖1為本發(fā)明鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位裝配完成后的結(jié)構(gòu)示意圖；[0049]圖2為本發(fā)明鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位中鎖桿、滑塊及鎖頭自動順序裝入狹小鎖腔內(nèi)裝配內(nèi)容示意圖；7[0050]圖3為本發(fā)明鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位裝配過程的結(jié)構(gòu)示意圖一；[0051]圖4為本發(fā)明鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位裝配過程的結(jié)構(gòu)示意圖二；[0052]圖5為本發(fā)明復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件和螺套裝配完成后的結(jié)構(gòu)示意圖；[0053]圖6為本發(fā)明螺套裝配完成后的截面圖；[0054]圖7為本發(fā)明復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位裝配過程結(jié)構(gòu)示意圖；[0055]圖8為本發(fā)明復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件和螺套裝配過程結(jié)構(gòu)示意圖；[0056]圖9為本發(fā)明螺套安裝工位裝配過程結(jié)構(gòu)示意圖；[0057]圖10為本發(fā)明中自位基準裝配技術(shù)路線內(nèi)容示意圖；[0058]附圖標記具體實施方式[0060]以下通過附圖和實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。[0061]除非另外定義，本發(fā)明使用的技術(shù)術(shù)語或者科學術(shù)語應當為本發(fā)明所屬領(lǐng)域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本發(fā)明中使用的“第一”、“第二”以及類似的詞語并不表示任何順序、數(shù)量或者重要性，而只是用來區(qū)分不同的組成部分?！鞍ā被蛘摺鞍钡阮愃频脑~語意指出現(xiàn)該詞前面的元件或者物件涵蓋出現(xiàn)在該詞后面列舉的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件?！斑B接”或者“相連”等類似的詞語并非限定于物理的或者機械的連接，而是可以包括電性的連接，不管是直接的還是間接的?！吧稀?、“下”、“左”、“右”等僅用于表示相對位置關(guān)系，當被描述對象的絕對位置改變后，則該相對位置關(guān)系也可能相應地改變。[0063]請參閱圖1-10,本發(fā)明提供了一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法，包括以下步驟：[0064]步驟一、對鎖桿18、滑塊16和鎖頭13進行裝配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行真空吸附裝配工作。[0065]S11、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體2上，通過夾具體2上的預定位工具進行預定位。[0066]S12、將插銷機構(gòu)3移動到位并伸出插銷頭31,使之插入到待裝配孔一12內(nèi)，此處需要注意并不插入到底，只需通過插銷頭31對待裝配孔一12進行找正即可，確定待裝配孔一12的位置。而后壓緊機構(gòu)4以下壓，對待裝配孔一12的位置進行固定。[0067]S13、插銷頭31縮回以及插銷機構(gòu)3退回，通過運動平臺1將其上方的基礎(chǔ)件傾斜至α角度，做好對鎖頭13裝配的準備。[0068]S14、將可旋轉(zhuǎn)式真空吸附機構(gòu)5吸附并旋轉(zhuǎn)至鎖頭13安裝方向，移動至基礎(chǔ)件裝8配孔二14位置，解除鎖頭真空吸嘴51,并移走可旋轉(zhuǎn)式真空吸附機構(gòu)5,使鎖頭13保持至裝配孔二14位置。[0069]S15、通過底部設置糾錯檢測機構(gòu)，對鎖頭13安裝是否到位進行檢測，通過上下運動糾錯機構(gòu)對鎖頭13進行糾錯以促使鎖頭裝配到位。[0070]S16、將鎖套15自鎖以防止安裝滑塊16的時候滑動影響裝配，將滑塊真空吸嘴52移動至基礎(chǔ)件裝配孔鎖頭上方位置，解除滑塊真空吸嘴52對滑塊16裝配至鎖頭上方位置。[0071]S17、將鎖桿真空吸嘴53移動至基礎(chǔ)件裝配孔三17上方位置，解除鎖桿真空吸嘴53對鎖桿18裝配。[0072]S18、鎖頭13和滑塊16及鎖桿18安裝完成后，啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測。視覺相機具備高分辨率和高精度的圖像處理能力，能夠準確判斷鎖頭13和滑塊16及鎖桿18是否已完全裝配到位，且姿態(tài)是否符合要求。[0073]S19、壓緊機構(gòu)[0074]步驟二、對復位彈簧19和轉(zhuǎn)換擋件20進行轉(zhuǎn)配，以待裝配件外表面為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位，將基礎(chǔ)件夾持固定進行翻轉(zhuǎn)夾持裝配工作。[0075]S21、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體2上，通過夾具體2上的預定位工具進行預定[0076]S22、將插銷機構(gòu)3移動到位并伸出插銷頭31,使之插入到待裝配孔四23內(nèi)，此處需要注意并不插入到底，只需通過插銷頭31對待裝配孔四23進行找正即可，確定待裝配孔四23的位置。而后壓緊機構(gòu)4以下壓，對待裝配孔四23的位置進行固定。彈簧19和轉(zhuǎn)換擋件20裝配的準備。[0078]S24、復位彈簧19已安裝于轉(zhuǎn)換擋件20卡槽內(nèi)，此時可單獨夾取轉(zhuǎn)換擋件20,將取料夾爪機構(gòu)6從料盤使用夾爪61抓取并移動復位彈簧19與轉(zhuǎn)換擋件20至基礎(chǔ)件裝配孔四23,使待裝配孔四23與轉(zhuǎn)換擋件20大致在一條垂直線上，而后松開取料夾爪機構(gòu)6的夾爪61使復位彈簧19與轉(zhuǎn)換擋件20落下進入裝配孔四23,后移動取料夾爪機構(gòu)6至安全位從而不影響下一步裝配。[0079]S25、將插銷機構(gòu)3移動至裝配孔四23上方，使插銷頭31對準裝配狀態(tài)復位彈簧19,而后將插銷機構(gòu)3伸出以及插銷頭31伸出，使插銷頭31插入待裝配孔四23內(nèi)裝配狀態(tài)復位彈簧19,不必插入到底只需起到對不在正確位置的裝配狀態(tài)復位彈簧19校正狀態(tài)即可。[0080]S26、啟動視覺相機對裝配后的零件姿態(tài)進行檢測。視覺相機具備高分辨率和高精度的圖像處理能力，能夠準確判斷復位彈簧19和轉(zhuǎn)換擋件20是否已完全裝配到位，且姿態(tài)是否符合要求。[0081]S27、壓緊機構(gòu)4松開，通過運動平臺1將基礎(chǔ)件送至螺套加工位。[0082]步驟三、安裝螺套22,首先以待裝配件外表面或某些特征作為粗基準，將基礎(chǔ)件浮動預定位夾持，再以被裝配特征為精基準通過找正機構(gòu)找正，實現(xiàn)精基準定位。在此基礎(chǔ)上將基礎(chǔ)件夾持固定進行組裝擰緊裝配工作。[0083]S31、將待裝配基礎(chǔ)件放置于夾具體2上，通過夾具體2上的預定位工具進行預定9[0084]S32、將螺釘安裝機構(gòu)8以及其內(nèi)部的螺釘21與螺絲刀從初始位向上移動使其位于[0085]S33、定位機構(gòu)7、擋件側(cè)孔同心；[0086]S34、將定位機構(gòu)7向右移動到位，使之插入到待基礎(chǔ)件側(cè)面孔內(nèi)，此處需要注意并不插入到底，只需通過定位機構(gòu)7對基礎(chǔ)件側(cè)面孔以及鎖腔內(nèi)轉(zhuǎn)換擋件側(cè)孔進行找正即可，確定待側(cè)孔的位置。而后壓緊機構(gòu)4以下壓，對待側(cè)孔的位置進行固定；[0087]S35、將螺套22落下至螺套安裝機構(gòu)9底部位置，使螺套22與定位機構(gòu)7、螺套安裝機構(gòu)9、右側(cè)螺絲刀11以及裝配孔同心，做好對螺套22裝配的準備；[0088]S36、將螺套安裝機構(gòu)9帶動已經(jīng)下落到位的螺套22和右側(cè)螺絲刀11向左移動到基礎(chǔ)件右側(cè)面孔25位置，并通過傳感器檢測螺套安裝機構(gòu)9是否移動到基礎(chǔ)件右側(cè)面孔25位[0089]S37、將右側(cè)螺絲刀11向左前進移動并擰緊使螺套22進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔25內(nèi)，保持螺套安裝機構(gòu)9、螺套22以及右側(cè)螺絲刀11不動，將定位機構(gòu)7向左移動退回；[0090]S38、將螺釘安裝機構(gòu)8并帶動內(nèi)部的螺釘21與左側(cè)螺絲刀10從安全位向下移動到初始位，將螺釘21落下至螺釘安裝機構(gòu)8底部位置，使螺釘21與螺釘安裝機構(gòu)8以及其內(nèi)部的左側(cè)螺絲刀10、零件以及裝配孔同心，做好對螺釘21裝配的準備；[0091]S39、將螺釘安裝機構(gòu)8并帶動內(nèi)部的螺釘21與左側(cè)螺絲刀10向有右移動至基礎(chǔ)件左側(cè)面孔24位置，并通過傳感器檢測螺釘安裝機構(gòu)8是否移動到基礎(chǔ)件左側(cè)面孔24位置；[0092]S310、將左側(cè)螺絲刀10向左前進移動并擰緊使螺釘21進入基礎(chǔ)件右側(cè)面孔25內(nèi)并進入右側(cè)已裝配完成的螺套22內(nèi)；[0093]S311、最后將左側(cè)螺絲刀10以及螺釘安裝機構(gòu)8向左移動回到初始位，將右側(cè)螺絲刀11以及螺套安裝機構(gòu)9向右移動回到初始位。最后壓緊機構(gòu)4松開，通過運動平臺1將基礎(chǔ)[0094]一種折疊鉸接偶件狹小鎖腔內(nèi)組件自動裝配方法的系統(tǒng)，包括鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和螺套安裝工位，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位依次設置，螺套安裝工位、復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位和鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位均包括運動平臺1、夾具體2和壓緊機構(gòu)4,壓緊機構(gòu)4設置在夾具體2的上部，夾具體2設置在運動平臺1的上部。[0095]運動平臺1用于在不同的裝配角度或者不同的位置需要進行裝配作業(yè)時，移動到不同的裝配角度以及不同的位置，以完成后續(xù)作業(yè)。運動方式可采用滑軌、滑臺、電機和絲[0096]夾具體2上的預定位工具用于對基礎(chǔ)件進行預定位，預定位工具可采用一面兩銷、其目的在于限制基礎(chǔ)件本身的自由度，使其只能在一個較小的范圍內(nèi)浮動，從而確認其待裝配孔的大致位置。[0097]壓緊機構(gòu)4作用于基礎(chǔ)件完成終定位后對基礎(chǔ)件進行固定。壓緊機構(gòu)4可采用氣壓壓緊，氣壓壓緊是利用氣缸、氣閥等氣動部件組成的壓緊機構(gòu)，當氣源接通時，氣缸中的活塞會受到氣壓的作用而運動，從而帶動壓緊板或壓頭將基礎(chǔ)件壓緊。壓緊機構(gòu)4通過施加足夠的壓力將基礎(chǔ)件牢固地固定在所需的位置上，防止基礎(chǔ)件因外力作用而移動或脫落，確保后續(xù)操作的準確性和穩(wěn)定性。[0098]鎖桿滑塊與鎖頭安裝工位還包括插銷機構(gòu)和真空吸附機構(gòu)，真空吸附機構(gòu)和插銷機構(gòu)均設置在壓緊機構(gòu)的端部。[0099]插銷機構(gòu)3可以采用氣動或液壓插銷機構(gòu)，利用氣壓或液壓驅(qū)動插銷的伸縮，實現(xiàn)基礎(chǔ)件的固定。插銷機構(gòu)3的主要功能是通過插銷與銷孔、插槽等部件的相互作用，進行固定與定位。[0100]真空吸附機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、真空發(fā)生器和真空吸嘴，真空吸嘴設置有三個，三個真空吸嘴均與真空發(fā)生器連接，三個真空發(fā)生器均通過連接桿與驅(qū)動裝置連接。真空吸附機構(gòu)5可以由旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以及吸附機構(gòu)等組成。其旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可以采用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，以確保真空吸嘴能夠在一定范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)。其真空吸嘴可以由吸嘴以及真空發(fā)生器組成，真空發(fā)生器可以對真空吸嘴進行吸氣，從而產(chǎn)生吸附力，將零件牢固地吸附在吸嘴上?？尚D(zhuǎn)式真空吸附機構(gòu)使得機構(gòu)能夠適應不同形狀、大小和位置的零件；其也能夠牢固地吸附住零件，避免了零件在操作過程中脫落或移位的風險，保證了機構(gòu)在抓取和放置零件時的準確性和[0101]復位彈簧與轉(zhuǎn)換擋件安裝工位還包括插銷機構(gòu)3和取料夾爪機構(gòu)6,取料夾爪機構(gòu)6通過夾爪氣缸、傳感器、控制器和執(zhí)行器的相互作用及配合完成對復位彈簧19和轉(zhuǎn)換擋件20進行夾取和放置。[0102]螺套安裝工位還包括定位機構(gòu)7、螺絲刀、螺釘安裝機構(gòu)8和螺套安裝機構(gòu)9,螺釘安裝機構(gòu)8和螺套安裝機構(gòu)9均包括帶裝配的螺釘21以及螺套22,并各自含有一般可以移動并能擰緊的螺絲刀，螺釘安裝機構(gòu)8及螺套安裝機構(gòu)9通常由可移動氣動機構(gòu)，吸嘴機構(gòu)，真