5.3Smart組件創(chuàng)建工具內(nèi)容01020304設(shè)定夾具屬性設(shè)定檢測傳感器設(shè)定拾取放置動作創(chuàng)建屬性與連結(jié)0506創(chuàng)建信號與連接06仿真運行一.設(shè)定夾具屬性1.單擊Smart組件，并將其命名為“SC_Gripper”在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，夾具的動態(tài)效果是最為重要的部分。我們使用一個海綿式真空吸盤來進行產(chǎn)品的拾取釋放，基于此吸盤來創(chuàng)建一個具有Smart組件特性的夾具一.設(shè)定夾具屬性1.將tGripper添加到SC_Gripper組件中，并將屬性“設(shè)定為Role”勾選一.設(shè)定夾具屬性將SC_Gripper拖放到機器人上面，將Smart工具安裝到機器人末端。二.設(shè)定檢測傳感器1.添加組件：選擇傳感器“LineSensor”并進行設(shè)置安裝二.設(shè)定檢測傳感器1.設(shè)定完后生成的傳感器二.設(shè)定檢測傳感器設(shè)置傳感器后，仍然需要將工具設(shè)為“不可由傳感器檢測”以免傳感器與工具發(fā)生干涉。1.在“tGripper”上右鍵單擊“可由傳感器檢測”，取消勾選。三.設(shè)定拾取放置動作添加組件：依次選擇“Attacher”“Detacher”“LogicGate”“LogicSRLatch”添加并設(shè)置屬性后如圖所示四.創(chuàng)建屬性與連結(jié)1.在“屬性與連接”中單擊“添加連結(jié)”四.創(chuàng)建屬性與連結(jié)添加所需屬性連結(jié)后如圖其中，LineSensor的屬性SensedPart指的是線傳感器所檢測到的與其發(fā)生接觸的物體。此處連結(jié)的意思是將線傳感器所檢測到的物體作為拾取的子對象。此處連結(jié)的意思是將拾取的子對象作為釋放對象。五.創(chuàng)建信號與連接創(chuàng)建一個數(shù)字輸入信號diGripper，用于控制夾具拾取、釋放動作。再創(chuàng)建一個數(shù)字輸出信號doVacuumOK，用于真空反饋信號。添加后如圖:1.單擊“添加I/OSignals”進行創(chuàng)建。五.創(chuàng)建信號與連接1.單擊“添加I/OConnection”建立信號連接，設(shè)置完成后如圖：六.仿真運行

1.勾選“可見”對演示產(chǎn)品“Product_Teach”進行設(shè)置。2.勾選“可由傳感器機器檢測”六.仿真運行1.將夾具移到產(chǎn)品拾取位置。六.仿真運行3.將diGripper置為1.4.再次拖動機器人臂軸進行線性移動，此時，箱子跟著一起運動。2.選擇系統(tǒng)為“SC_Gripper”1單擊“I/O仿真器”六.仿真運行接下來執(zhí)行釋放動作1.將diGripper置為02.再次拖動坐標框架進行線性移動，夾具釋放對象。六.仿真運行夾具已將產(chǎn)品釋放，同時真空反饋信號doVacuumOK信號自動置為0，驗證完