5.3碼垛軌跡離線編程與調(diào)試5.3OfflineProgrammingandDebuggingofStackingCATALOGUE5.3.1工作站邏輯5.3.3碼垛程序的編寫5.3.2碼垛路徑規(guī)劃132目錄目錄ONTENTSC5.3.3碼垛程序的仿真41.打開IO系統(tǒng)配置在“控制器”選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊“配置”，在菜單中選擇“I/Osystem”。5.3.1工作站邏輯2.新建信號在Signal行點(diǎn)擊右鍵，點(diǎn)擊“新建Signal”。5.3.1工作站邏輯2.新建信號在在彈出的實(shí)例編輯器中分別輸入名稱和類型，Name欄輸入“Doxipan”，TypeofSignal欄選擇“DigitalOutput”。5.3.1工作站邏輯2.新建信號類似的分別創(chuàng)建“DiInplace”，“DiArrive”，TypeofSignal欄選擇“DigitalInput”。創(chuàng)建“DoStart”TypeofSignal欄選擇“DigitalOutput”。創(chuàng)建好的變量如右圖所示。5.3.1工作站邏輯3.重啟控制器單擊“控制器”選項(xiàng)卡中“重啟”→“重啟動”命令。重啟后上面新建的變量才會生效。在彈出的對話框選擇確定，控制器開始重啟。5.3.1工作站邏輯4.設(shè)計(jì)工作站邏輯在“仿真”選項(xiàng)卡下，點(diǎn)擊“工作站邏輯”命令，進(jìn)入編輯窗口。選擇“設(shè)計(jì)”子頁面。在System23的IO信號右邊下拉菜單中選擇剛才創(chuàng)建的四個(gè)輸入輸出信號，分別為“DiArrive”，“DiInplace”，“Doxipan”和“DoStart”，即可添加。5.3.1工作站邏輯4.設(shè)計(jì)工作站邏輯按照右圖連接各輸入輸出變量，完成工作站邏輯的設(shè)計(jì)。5.3.1工作站邏輯1.設(shè)置phome點(diǎn)在基本選項(xiàng)卡中點(diǎn)擊“目標(biāo)點(diǎn)”→“創(chuàng)建Jointtarget”。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃1.設(shè)置phome點(diǎn)在對話框中，名稱欄輸入“phome”，軸數(shù)值欄選擇機(jī)器人軸，點(diǎn)開輸入關(guān)節(jié)數(shù)值（0，-20，20，0，90，0），如右圖所示。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃1.設(shè)置phome點(diǎn)在路徑和目標(biāo)點(diǎn)頁面，選擇該點(diǎn)，右鍵，選擇“跳轉(zhuǎn)到關(guān)節(jié)目標(biāo)”。機(jī)器人姿態(tài)即回到初始位置。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃2.設(shè)置pick點(diǎn)右下角將捕捉模式設(shè)置為“捕捉中心”和“選擇表面”。操作機(jī)器人手動線性運(yùn)行，將吸盤工具tcp點(diǎn)調(diào)整至捕捉到減速器工件表面圓心。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃2.設(shè)置pick點(diǎn)點(diǎn)擊示教目標(biāo)點(diǎn)，并將目標(biāo)點(diǎn)名稱改為pPick。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃3.設(shè)置put點(diǎn)右下角將捕捉模式設(shè)置為“捕捉中心”和“選擇表面”。先隱藏輸送帶模塊，使用1點(diǎn)法放置減速器模塊。從減速器下方找到減速器模塊底面圓心。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃放置點(diǎn)選擇在棋盤格一點(diǎn)上，如上圖所示。點(diǎn)擊“應(yīng)用”，減速機(jī)模塊便安裝在該位置了。3.設(shè)置put點(diǎn)手動線性模式操作機(jī)器人吸盤工具tcp點(diǎn)至剛放置好的減速機(jī)模塊上表面的中心處。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃3.設(shè)置put點(diǎn)示教該目標(biāo)點(diǎn)，并將該點(diǎn)名稱改為pPut。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃4.同步路徑點(diǎn)在路徑與步驟中，刪除之前創(chuàng)建的waittime程序。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃4.同步路徑點(diǎn)分別將phome點(diǎn)、pPick點(diǎn)和pPut點(diǎn)添加到路徑。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃4.同步路徑點(diǎn)這里先全部選擇了MoveJ指令，后面我們在Rapid程序中再做修改。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃在基本選項(xiàng)卡中，點(diǎn)擊同步到Rapid。4.同步路徑點(diǎn)選中全部，然后點(diǎn)擊“確定”。5.3.2碼垛路徑規(guī)劃1.打開編輯界面在Rapid選項(xiàng)卡中，找到Module1模塊的main函數(shù)，并打開，在如圖界面中編輯程序。5.3.3碼垛程序的編寫2.修改和完善程序修改和輸入程序代碼，包括指令、速度等參數(shù)。如右圖所示。5.3.3碼垛程序的編寫3.同步到工作站點(diǎn)擊“同步”→“同步到工作站”，程序指令便同步到工作站了。5.3.3碼垛程序的編寫1.執(zhí)行仿真切換到“仿真”選項(xiàng)卡，按下播放按鈕，機(jī)器人按照設(shè)定的程序開始執(zhí)行動作。觀察仿