(12)發(fā)明專利(65)同一申請的已公布的文獻(xiàn)號(73)專利權(quán)人深圳引望智能技術(shù)有限公司地址518129廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道萬科城社區(qū)華為公司華為總部辦公樓101(72)發(fā)明人葉愛學(xué)高亞軍陳哲許光林溫豐審查員姜璐(74)專利代理機(jī)構(gòu)北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205專利代理師孫靜劉芳本申請?zhí)峁┮环N定位方法、裝置和系統(tǒng)，在車輛啟動后，根據(jù)時間間隔獲取車輛的傳感信息，在車輛定位時，通過車載傳感裝置獲取當(dāng)前時刻對應(yīng)的傳感信息，并獲取之前在關(guān)鍵時刻獲得的傳感信息，從而根據(jù)獲得的傳感信息和車輛所在區(qū)域的地圖信息對車輛進(jìn)行定位。由于本申請是從時間維度獲取傳感信息，使得獲取傳感信息的過程不受道路擁堵的影響，從而可以在車輛行駛時，根據(jù)時間間隔對用于定位的傳感信息進(jìn)取感信息，當(dāng)車輛低速行駛時，可以在車輛之間的間隙采集到車輛周邊的環(huán)境信息，此時，由于2在當(dāng)前時刻，通過車載傳感裝置獲取第一傳感信息，所述第一傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在所述當(dāng)前時刻的里程計信息；獲取在關(guān)鍵時刻通過所述車載傳感裝置獲取的第二傳感信息，所述第二傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述車輛在所述關(guān)鍵時刻的里程計信息，其中，所述關(guān)鍵時刻包括第一關(guān)鍵時刻，所述第一關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻，所述第一關(guān)鍵時刻與所述當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長；根據(jù)所述第一傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，確定當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與所述第一關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系；根據(jù)所述坐標(biāo)映射關(guān)系，將所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及地圖信息，確定所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及地圖信息，確定所述在所述當(dāng)前時刻，針對所述車輛對應(yīng)的M個粒子中的每個粒子，根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，其中，所述M個粒子為上一次對所述車輛定位時采用的粒子，所述每個粒子的位置是根據(jù)上一次對所述車輛定位時的里程計信息、所述當(dāng)前時刻的里程計信息以及在上一次對所述車輛定位時所述每個粒子的位置獲得的，M為正整數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹配度和所述M個粒子，獲得K個粒子，K根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，包括：將所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別映射到以所述粒子為原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系中；獲取映射到所述粒子坐標(biāo)系中的所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與所述地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每獲取所述M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子，所述L小于或等于M且小3于或等于K;從所述L個粒子中獲取至少一個粒子；根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，獲得所述K個粒子。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒根據(jù)所述至少一個粒子中每個粒子的匹配度，對每個粒子進(jìn)行至少一次復(fù)制；將所述L個粒子和所述復(fù)制后獲得的粒子，確定為所述K個粒子。6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)根據(jù)所述K個粒子中每個粒子的位置，獲取所述K個粒子的平均位置，將所述K個粒子的平均位置確定為所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。7.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子中每個粒子的位置以及所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置的評價值，所述評價值指示所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置與所述車輛在所述當(dāng)前時刻的真實(shí)位置信息之間的差異。8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述關(guān)鍵時刻還包括第二關(guān)鍵時刻，所述第二關(guān)鍵時刻為根據(jù)距離間隔獲取第二傳感信息的時刻，其中，所述車輛從所述第二關(guān)鍵時刻的位置行駛到所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的位置的行駛距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位置，包括：根據(jù)所述地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位姿。10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度之根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中各特征點(diǎn)的特征值，確定目標(biāo)特征點(diǎn)；根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中除特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)之外的各特征點(diǎn)的特征值，再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)，所述特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)為位于上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及所述上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)；所述目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，獲得N個目標(biāo)特征點(diǎn)，所述N等于預(yù)設(shè)個數(shù)；所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，包括：根據(jù)N個目標(biāo)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的地圖信息中目標(biāo)物4的匹配度。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述特征點(diǎn)的特征值通過評價函數(shù)獲得，所述特征值用于評價所述特征點(diǎn)的穩(wěn)定性。12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)特征點(diǎn)為各特征點(diǎn)中特征值最大的特征點(diǎn)。13.根據(jù)權(quán)利要求1-5、10-11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于所處車輛上的任一位置。獲取模塊，用于在當(dāng)前時刻，通過車載傳感裝置獲取第一傳感信息，所述第一傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在所述當(dāng)前時刻的里程計信息；所述獲取模塊，還用于獲取在關(guān)鍵時刻通過所述車載傳感裝置獲取的第二傳感信息，所述第二傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述車輛在所述關(guān)鍵時刻的里程計信息，其中，所述關(guān)鍵時刻包括第一關(guān)鍵時刻，所述第一關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻，所述第一關(guān)鍵時刻與所述當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長；定位模塊，用于根據(jù)所述第一傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，確定當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與所述第一關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系；根據(jù)所述坐標(biāo)映射關(guān)系，將所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及地圖信息，確定所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及地圖信在所述當(dāng)前時刻，針對所述車輛對應(yīng)的M個粒子中的每個粒子，根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，其中，所述M個粒子為上一次對所述車輛定位時采用的粒子，所述每個粒子的位置是根據(jù)上一次對所述車輛定位時的里程計信息、所述當(dāng)前時刻的里程計信息以及在上一次對所述車輛定位時所述每個粒子的位置獲得的，M為正整數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹配度和所述M個粒子，獲得K個粒子，K為正整數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每5個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹將所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別映射到以所述粒子為原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系中；獲取映射到所述粒子坐標(biāo)系中的所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與所述地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹配度和所述M個粒子，獲得K個粒子時，具體用于：獲取所述M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子，所述L小于或等于M且小于或等于K;將所述L個粒子確定為所述K個粒子；或者，從所述L個粒子中獲取至少一個粒子；根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，獲得所述K個粒子。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)所述L個粒子和所述根據(jù)所述至少一個粒子中每個粒子的匹配度，對每個粒子進(jìn)行至少一次復(fù)制；將所述L個粒子和所述復(fù)制后獲得的粒子，確定為所述K個粒子。19.根據(jù)權(quán)利要求15-18任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，根據(jù)定位模塊根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置時，具體用于：根據(jù)所述K個粒子中每個粒子的位置，獲取所述K個粒子的平均位置，將所述K個粒子的平均位置確定為所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。20.根據(jù)權(quán)利要求15-18任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊還用于：根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子中每個粒子的位置以及所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置的評價值，所述評價值指示所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置與所述車輛在所述當(dāng)前時刻的真實(shí)位置信息之間的差異。21.根據(jù)權(quán)利要求14-18中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述關(guān)鍵時刻還包括第二關(guān)鍵時刻，所述第二關(guān)鍵時刻為根據(jù)距離間隔獲取第二傳感信息的時刻，其中，所述車輛從所述第二關(guān)鍵時刻的位置行駛到所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的位置的行駛距離小于或等于預(yù)設(shè)距22.根據(jù)權(quán)利要求14-18任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的根據(jù)所述地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位姿。23.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中各特征點(diǎn)的特征值，確6定目標(biāo)特征點(diǎn)；根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中除特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)之外的各特征點(diǎn)的特征值，再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)，所述特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)為位于上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及所述上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)；所述目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，獲所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度時，具體用于：根據(jù)N個目標(biāo)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的地圖信息中目標(biāo)物的匹配度。24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的裝置，其特征在于，所述特征點(diǎn)的特征值通過評價函數(shù)獲得，所述特征值用于評價所述特征點(diǎn)的穩(wěn)定性。25.根據(jù)權(quán)利要求23或24所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)特征點(diǎn)為各特征點(diǎn)中特征值最大的特征點(diǎn)。26.根據(jù)權(quán)利要求14-18、23-24任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于所處車輛上的任一位置。所述處理器，用于調(diào)用所述存儲器中的程序指令，執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的定位方法。所述車載傳感裝置安裝在所述車輛上；所述車輛，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的定位方法；或者，所述車載傳感裝置，用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-13中任一項(xiàng)所述的定位方法。29.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序；所述計算機(jī)程序被執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-13任一項(xiàng)所述的定位方法。7技術(shù)領(lǐng)域[0001]本申請實(shí)施例涉及智能駕駛(intelligentdriving)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定背景技術(shù)[0002]激光雷達(dá)(lidar)作為無人駕駛(unmanneddriving)汽車定位傳感器，與圖像識別等技術(shù)共同實(shí)現(xiàn)車輛對周圍環(huán)境的感知及車輛的全局定位(gobalpositioning)。其中，車輛上安裝激光雷達(dá)(lidar)的方式有頂激光安裝方式和前保安裝方式。[0003]其中，前保安裝方式將激光雷達(dá)(lidar)安裝在車輛的前部以及兩側(cè)，安裝位置較高定位的準(zhǔn)確性，控制激光雷達(dá)(lidar)在車輛每行駛預(yù)設(shè)距離時，采集一次車輛周邊的環(huán)境信息。在車輛定位時，根據(jù)多次采集的車輛周邊的環(huán)境信息進(jìn)行定位，定位準(zhǔn)確性較高。[0004]但是，當(dāng)?shù)缆窊矶聲r，車輛行駛緩慢，無法及時采集車輛周邊的環(huán)境信息，導(dǎo)致車輛在定位時，用于定位的多次采集的車輛周邊的環(huán)境信息沒有得到更新，從而導(dǎo)致定位準(zhǔn)確性差。發(fā)明內(nèi)容[0005]本申請?zhí)峁┮环N定位方法、裝置和系統(tǒng)，旨在解決由于障礙物遮擋、道路擁堵等造成的車輛定位不準(zhǔn)確的問題。[0006]第一方面，本申請?zhí)峁┮环N定位方法，該方法可以由車輛實(shí)現(xiàn)，也可以由車輛中的部件實(shí)現(xiàn)，如由車輛中的處理裝置、電路、芯片等部件實(shí)現(xiàn)，或者為與車輛通過網(wǎng)關(guān)通信的[0007]在當(dāng)前時刻，通過車載傳感裝置獲取第一傳感信息，所述第一傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在所述當(dāng)前時刻的里程計信息；[0008]獲取在關(guān)鍵時刻通過所述車載傳感裝置獲取的第二傳感信息，所述第二傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述車輛在所述關(guān)鍵時刻的里程計信息，其中，所述關(guān)鍵時刻包括第一關(guān)鍵時刻，所述第一關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻，所述第一關(guān)鍵時刻與所述當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長；[0009]根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0010]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一[0011]根據(jù)所述第一傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，將所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述關(guān)鍵時8刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；[0012]根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述地圖信息，確定所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。[0013]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述地圖信息，確定所述車輛在[0014]在所述當(dāng)前時刻，針對所述車輛對應(yīng)的M個粒子中的每個粒子，根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，其中，所述M個粒子為上一次對所述車輛定位時采用的粒子，所述每個粒子的位置是根據(jù)上一次對所述車輛定位時的里程計信息、所述當(dāng)前時刻的里程計信息以及在上一次對所述車輛定位時所述每個粒子的位置獲得的，M為正整數(shù)；[0015]根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹配度和所述M個粒子，獲得K個粒[0016]根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。[0017]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，包括：[0018]將所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別映射到以所述粒子為原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系中；[0019]獲取映射到所述粒子坐標(biāo)系中的所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與所述地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。[0020]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹[0021]獲取所述M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子，所述L小于或等于M且小于或等于K;[0023]從所述L個粒子中獲取至少一個粒子；[0024]根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，獲得所述K個粒子。[0025]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，獲得所述[0026]根據(jù)所述至少一個粒子中每個粒子的匹配度，對每個粒子進(jìn)行至少一次復(fù)制；[0027]將所述L個粒子和所述復(fù)制后獲得的粒子，確定為所述K個粒子。[0028]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位[0029]根據(jù)所述K個粒子中每個粒子的位置，獲取所述K個粒子的平均位置，將所述K個粒子的平均位置確定為所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。9[0031]根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子中每個粒子的位置以及所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置的評價值，所述評價值指示所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置與所述車輛在所述當(dāng)前時刻的真實(shí)位置信息之間的差異。[0032]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述第二傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，將所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐[0033]根據(jù)所述第一傳感信息中的里程信息以及所述第二傳感信息中的里程信息，確定所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與所述第一關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系；[0034]根據(jù)所述坐標(biāo)映射關(guān)系，將所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0035]在一種可能的實(shí)施方式中，所述關(guān)鍵時刻還包括第二關(guān)鍵時刻，所述第二關(guān)鍵時刻為根據(jù)距離間隔獲取第二傳感信息的時刻，其中，所述車輛從所述第二關(guān)鍵時刻的位置行駛到所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的位置的行駛距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。[0036]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一[0037]根據(jù)所述地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位姿。[0038]在一種可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度之前，還包括：[0039]根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中各特征點(diǎn)的特征[0040]根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中除特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)之外的各特征點(diǎn)的特征值，再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)，所述特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)為位于上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及所述上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)；[0041]所述目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，獲得N個目標(biāo)特征點(diǎn)，所述N為等于預(yù)設(shè)[0042]所述根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，包括：[0043]根據(jù)N個目標(biāo)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的地圖信息中目標(biāo)物的匹配度。[0044]在一種可能的實(shí)施方式中，所述特征點(diǎn)的特征值通過評價函數(shù)獲得，所述特征值用于評價所述特征點(diǎn)的穩(wěn)定性。[0045]在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)特征點(diǎn)為各特征點(diǎn)中特征值最大的特征點(diǎn)。[0046]在一種可能的實(shí)施方式中，車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于所處車輛上的任一位置。[0048]獲取模塊，用于在當(dāng)前時刻，通過車載傳感裝置獲取第一傳感信息，所述第一傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在所述當(dāng)前時刻的里程計信息；還用于獲取在關(guān)鍵時刻通過所述車載傳感裝置獲取的第二傳感信息，所述第二傳感信息包括所述車載傳感裝置在所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述車輛在所述關(guān)鍵時刻的里程計信息，其中，所述關(guān)鍵時刻包括第一關(guān)鍵時刻，所述第一關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻，所述第一關(guān)鍵時刻與所述當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長；[0049]定位模塊，用于根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0050]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及[0051]根據(jù)所述第一傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，將所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；[0052]根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述地圖信息，確定所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。[0053]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述地圖信息，確定所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置時，具體用于：[0054]在所述當(dāng)前時刻，針對所述車輛對應(yīng)的M個粒子中的每個粒子，根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，其中，所述M個粒子為上一次對所述車輛定位時采用的粒子，所述每個粒子的位置是根據(jù)上一次對所述車輛定位時的里程計信息、所述當(dāng)前時刻的里程計信息以及在上一次對所述車輛定位時所述每個粒子的位置獲得的，M為正整數(shù)；[0055]根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個粒子的匹配度和所述M個粒子，獲得K個粒[0056]根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。[0057]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度時，具體用[0058]將所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別映射到以所述粒子為原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系中；[0059]獲取映射到所述粒子坐標(biāo)系中的所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與所述地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。11[0060]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述M個粒子中每個[0061]獲取所述M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子，所述L小于或等于M且小于或等于K;[0062]將所述L個粒子確定為所述K個粒子；或者，[0063]從所述L個粒子中獲取至少一個粒子；[0064]根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，獲得所述K個粒子。[0065]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)所述L個粒子和所述至少一個粒子，[0066]根據(jù)所述至少一個粒子中每個粒子的匹配度，對每個粒子進(jìn)行至少一次復(fù)制；[0067]將所述L個粒子和所述復(fù)制后獲得的粒子，確定為所述K個粒子。[0068]在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)定位模塊根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置時，具體用于：[0069]根據(jù)所述K個粒子中每個粒子的位置，獲取所述K個粒子的平均位置，將所述K個粒子的平均位置確定為所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置。[0070]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊還用于：[0071]根據(jù)所述當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的所述K個粒子中每個粒子的位置以及所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置，獲得所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置的評價值，所述評價值指示所述車輛在所述當(dāng)前時刻的位置與所述車輛在所述當(dāng)前時刻的真實(shí)位置信息之間的差異。[0072]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)所述第二傳感信息中的里程計信息和所述第二傳感信息中的里程計信息，將所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)[0073]根據(jù)所述第一傳感信息中的里程信息以及所述第二傳感信息中的里程信息，確定所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與所述第一關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系；[0074]根據(jù)所述坐標(biāo)映射關(guān)系，將所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得所述第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0075]在一種可能的實(shí)施方式中，所述關(guān)鍵時刻還包括第二關(guān)鍵時刻，所述第二關(guān)鍵時刻為根據(jù)距離間隔獲取第二傳感信息的時刻，其中，所述車輛從所述第二關(guān)鍵時刻的位置行駛到所述當(dāng)前時刻對應(yīng)的位置的行駛距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。[0076]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)所述車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及[0077]根據(jù)所述地圖信息以及所述第一傳感信息、第二傳感信息，確定所述車輛在當(dāng)前時刻的位姿。[0078]在一種可能的實(shí)施方式中，所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度之前，還用[0079]根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中各特征點(diǎn)的特征[0080]根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中除特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)之外的各特征點(diǎn)的特征值，再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)，所述特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)為位于上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及所述上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)；[0081]所述目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，獲得N個目標(biāo)特征點(diǎn)，所述N為等于預(yù)設(shè)[0082]所述定位模塊根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和所述當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述地圖信息中目標(biāo)物的匹配度時，具體用于：[0083]根據(jù)N個目標(biāo)特征點(diǎn)在所述當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及所述每個粒子的位置，獲得所述當(dāng)前時刻和所述關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與所述目標(biāo)區(qū)域的地圖信息中目標(biāo)物的匹配度。[0084]在一種可能的實(shí)施方式中，所述特征點(diǎn)的特征值通過評價函數(shù)獲得，所述特征值用于評價所述特征點(diǎn)的穩(wěn)定性。[0085]在一種可能的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)特征點(diǎn)為各特征點(diǎn)中特征值最大的特征點(diǎn)。[0086]在一種可能的實(shí)施方式中，車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于所處車輛上的任一位置。[0089]所述處理器，用于調(diào)用所述存儲器中的程序指令，執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的定位方法。[0090]第四方面，本申請?zhí)峁┮环N定位系統(tǒng)，包括車輛和車載傳感裝置；[0091]所述車載傳感裝置安裝在所述車輛上；[0092]所述車輛，用于執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的定位方法；或者，[0093]所述車載傳感裝置，用于執(zhí)行第一方面任一項(xiàng)所述的定位方法。[0094]第五方面，本申請?zhí)峁┮环N存儲有計算機(jī)指令的非瞬時計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)指令用于使所述計算機(jī)執(zhí)行第一方面任一項(xiàng)所述的定位方法。[0095]第六方面，本申請?zhí)峁┮环N程序產(chǎn)品，所述程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序存儲在可讀存儲介質(zhì)中，定位裝置的至少一個處理器可以從所述可讀存儲介質(zhì)讀取所述計算機(jī)程序，所述至少一個處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序使得定位裝置實(shí)施如第一方面任一項(xiàng)所述的定位方法。[0096]本申請?zhí)峁┮环N定位方法、裝置和系統(tǒng)，在車輛啟動后，根據(jù)時間間隔獲取車輛的傳感信息，在車輛定位時，獲取當(dāng)前時刻對應(yīng)的第一傳感信息以及至少一個關(guān)鍵時刻對應(yīng)的第二傳感信息，根據(jù)第一傳感信息、至少一個第二傳感信息以及地圖信息對車輛進(jìn)行定位。由于從時間維度獲取傳感信息，使得獲取傳感信息的過程不受道路擁堵的影響，從而可以在車輛行駛時，根據(jù)時間間隔對用于定位的傳感信息進(jìn)行更新，提高定位的準(zhǔn)確性。并且，從時間維度獲取傳感信息，當(dāng)車輛低速行駛時，可以在車輛之間的間隙采集到車輛周邊的環(huán)境信息，此時，由于車速較慢，采集到的車輛周邊的環(huán)境信息更清楚，進(jìn)一步提高定位的準(zhǔn)確性。附圖說明[0097]圖1為本申請一實(shí)施例提供的應(yīng)用場景示意圖；[0098]圖2為本申請一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖[0099]圖3為本申請一實(shí)施例提供的車體坐標(biāo)系的示意圖；[0100]圖4為本申請一實(shí)施例提供的對車輛定位的示意圖；[0101]圖5為本申請另一實(shí)施例提供的對車輛定位的示意圖；[0102]圖6為本申請另一實(shí)施例提供的對車輛定位的示意圖；[0103]圖7a為本申請一實(shí)施例提供的車輛朝向第一方向時的周邊環(huán)境信息示意圖；[0104]圖7b為本申請一實(shí)施例提供的車輛朝向第二方向時的周邊環(huán)境信息示意圖；[0105]圖8為本申請另一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖；[0106]圖9為本申請另一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖；[0107]圖10為本申請一實(shí)施例提供的粒子初始化的示意圖；[0108]圖11為本申請一實(shí)施例提供的分別在車體坐標(biāo)系和粒子坐標(biāo)系下周邊環(huán)境信息示意圖；[0109]圖12為本申請一實(shí)施例提供的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0110]圖13為本申請一實(shí)施例提供的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0111]圖14為本申請一實(shí)施例提供的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式[0112]為了便于理解本申請的實(shí)施例，首先對本申請實(shí)施例中涉及的概念進(jìn)行介紹。[0113]當(dāng)前時刻：車輛在啟動后，進(jìn)行定位時刻。[0114]關(guān)鍵時刻：車輛在啟動后，通過傳感器裝置掃描車輛周邊環(huán)境信息，且掃描到的車輛周邊環(huán)境信息用于定位的時刻。[0115]特征點(diǎn)：通過傳感裝置掃描到的車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云中，能夠反應(yīng)周邊環(huán)境中目標(biāo)物的特征的點(diǎn)，因此，可以通過特征點(diǎn)來識別周邊環(huán)境中目標(biāo)物。[0116]圖1為本申請一實(shí)施例提供的應(yīng)用場景示意圖。在車輛的智能駕駛模式下，車輛在啟動后，例如，車輛正在行駛，或者由于擁堵、等待紅綠燈等情況暫時處于停車狀態(tài)，通過激光雷達(dá)感知車輛周圍環(huán)境信息，對車輛進(jìn)行定位。具體的：設(shè)置預(yù)設(shè)距離，車輛上的激光雷達(dá)在車輛每行駛預(yù)設(shè)距離后，向車輛周圍發(fā)射激光信號。車輛周邊環(huán)境中的目標(biāo)物被激光掃描后，顯示為點(diǎn)云(Cloudofpoints)。通過每次采集時獲取到點(diǎn)云提取車輛周圍的標(biāo)志信息。在定位時，根據(jù)多次采集到的車輛周圍的標(biāo)志信息與地圖信息進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)車輛的定位。[0117]但是，車輛在擁堵的道路上行駛時，行駛緩慢，使得車輛在定位時，無法及時更新采集到的周邊的環(huán)境信息，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。[0118]例如，如圖1所示，當(dāng)車輛在擁堵的道路上行駛時，每間隔100米采集一次車輛周邊的環(huán)境信息，例如，車輛分別在A點(diǎn)、B點(diǎn)、C點(diǎn)和D點(diǎn)采集車輛周邊的環(huán)境信息，車輛行駛到E點(diǎn)，由于D點(diǎn)與E點(diǎn)之間的行駛距離小于100米，在E點(diǎn)需要進(jìn)行定位時，根據(jù)A點(diǎn)、B點(diǎn)、C點(diǎn)和D點(diǎn)采集車輛周邊的環(huán)境信息進(jìn)行定位，此時，由于存在誤差，車輛定位的位置位于點(diǎn)D的附[0119]由于道路擁堵，車輛行駛緩慢，導(dǎo)致車輛行駛到F點(diǎn)需要進(jìn)行定位時，D點(diǎn)與F點(diǎn)之行定位，導(dǎo)致通過定位獲得的車輛的位置與車輛的真實(shí)位置之間存在較大差異，定位不準(zhǔn)[0120]值得說明的是，上述示例只是用于示范性地說明本申請實(shí)施例可以適用的應(yīng)用場景，而不能理解為對本申請實(shí)施例的應(yīng)用場景的限定。以在時間維度上控制車載裝置，例如，激光雷達(dá)，連采集車輛周邊的環(huán)境信息，通過連續(xù)采集到的車輛周圍的環(huán)境信息對車輛的當(dāng)前時刻的位置進(jìn)行定位。由于本申請中在時間維度上連續(xù)采集車輛周邊的環(huán)境信息，而時間維度不受道路擁堵等情況的影響。因此，車輛啟動后，可以及時更新采集到的車輛周圍的環(huán)境信息，進(jìn)而提高定位的準(zhǔn)確性。[0122]應(yīng)理解，在實(shí)際應(yīng)用中，本申請的技術(shù)方案除了應(yīng)用于車輛定位，也可以應(yīng)用于飛[0123]下面以具體地實(shí)施例對本申請的技術(shù)方案以及本申請的技術(shù)方案如何解決上述技術(shù)問題進(jìn)行詳細(xì)說明。下面這幾個具體的實(shí)施例可以相互結(jié)合，對于相同或相似的概念或過程可能在某些實(shí)施例中不再贅述。下面將結(jié)合附圖，對本申請的實(shí)施例進(jìn)行描述。[0124]圖2為本申請一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖。本實(shí)施例的執(zhí)行主體例如為車車輛通過網(wǎng)關(guān)通信的云端服務(wù)器，本申請對此不限制。如圖2所示，本申請實(shí)施例的方法包[0126]其中，第一傳感信息包括車載傳感裝置在當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在當(dāng)前時刻的里程計信息。[0127]本步驟中，可選的，車體坐標(biāo)系可以是平面坐標(biāo)系，例如平面直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)中本實(shí)施例以空間直角坐標(biāo)系為例進(jìn)行說明。[0128]可選的，車體坐標(biāo)系為空間直角坐標(biāo)系，則車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)可以位于所處車輛行駛方向垂直的方向?yàn)閅軸，在垂直面上與行駛方向垂直的方向?yàn)閆軸。[0129]需要說明的是，車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)是以車輛作為參照物確定的，但是，車輛行駛過程中，車輛的位置是發(fā)生變化的，因此，車輛在不同位置對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的原點(diǎn)不同。[0130]在車輛啟動后，通過車載傳感裝置獲取車輛周邊的環(huán)境信息以及車輛的里程計信息。其中，車載傳感裝置例如為多傳感器(sensor)整合的系統(tǒng)，例如可以包括激光雷達(dá)和慣性檢測單元，激光雷達(dá)用于對車輛周邊環(huán)境進(jìn)行掃描，獲取車輛周邊的環(huán)境信息，慣性檢測單元用于獲取車輛的里程計信息。[0131]需要說明的是，在一些可能的設(shè)計中，還可以通過其他傳感器獲取車輛周邊的環(huán)[0132]在當(dāng)前時刻，車載傳感裝置中的激光雷達(dá)向外發(fā)射激光，獲取車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云，慣性檢測單元獲取當(dāng)前時刻的里程計信息，以使車輛通過當(dāng)前時刻車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息獲取當(dāng)前時刻的傳感信息，即第一傳感信息。其中，里程計信息例如可以包括：車輛在啟動后的轉(zhuǎn)向信息、車輪的轉(zhuǎn)動圈數(shù)等。[0133]可選的，車載傳感裝置在獲取到當(dāng)前時刻的車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息時，可以直接將獲取到的車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息發(fā)送車輛處理裝置，由車輛處理裝置對車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息進(jìn)行處理，獲取第一傳感信息。例如，車輛處理裝置從車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云中提取出至少一個特征點(diǎn)，將特征點(diǎn)在車載傳感裝置坐標(biāo)系下的坐標(biāo)映射到車體坐標(biāo)系下，確定至少一個特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0134]或者，車載傳感裝置對獲取到車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息進(jìn)行初步處理，例如，數(shù)據(jù)格式的轉(zhuǎn)換、點(diǎn)云中特征點(diǎn)的提取等，將初步處理后的車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及慣性檢測單元獲取當(dāng)前時刻的里程計信息發(fā)送給車輛的處理裝置。車輛處理裝置根據(jù)初步處理后的車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及慣性檢測單元獲取第一傳感信息。[0135]再或者，車載傳感裝置根據(jù)獲取到的當(dāng)前時刻的車輛周圍環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云以及里程計信息獲取第一傳感信息，然后將第一傳感信息發(fā)送給車輛的處理裝置。這樣，在車輛定位時，車輛處理裝置可以直接使用第一傳感信息，減少車輛處理裝置的處理量，加快車輛處理裝置的定位速度。[0136]S202、獲取在關(guān)鍵時刻，通過車載傳感裝置獲取的第二傳感信息。[0137]其中，第二傳感信息包括車載傳感裝置在關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及車輛在關(guān)鍵時刻的里程計信息。[0138]關(guān)鍵時刻包括第一關(guān)鍵時刻，第一關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻，關(guān)鍵時刻與當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長。[0139]本步驟中，由于現(xiàn)有技術(shù)中，通過設(shè)置預(yù)設(shè)距離，在車輛每行駛預(yù)設(shè)距離時，通過車載傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息以及里程計信息，以使車輛處理裝置獲取傳感信息，根據(jù)多次獲取的傳感信息進(jìn)行定位，但是，道路擁堵使車輛行駛緩慢，傳感信息更新較慢。并且，由于道路擁堵，車輛周邊的環(huán)境信息被周邊的車輛等障礙物遮擋，本身就會造成感知范圍較小，況且在一段擁堵的路段中，根據(jù)預(yù)設(shè)距離獲取傳感信息，只有在車輛每行駛預(yù)設(shè)距離時才會獲得一次傳感信息，導(dǎo)致感知信息中的有效信息更少，影響定位的準(zhǔn)確性。其中，有效信息為感知信息中可以提高定位準(zhǔn)確性的信息。[0140]因此，本申請中，在車輛啟動后，在時間維度上使車載傳感裝置連續(xù)獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息，例如，預(yù)先設(shè)置采集的時間周期，在采集的時間周期到達(dá)時，車載傳感裝置獲取一次車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息?；蛘?，根據(jù)車輛的行駛速度，調(diào)整車載傳感裝置相鄰兩次獲取一次車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息的時間間隔。相應(yīng)的，對應(yīng)于每次車載傳感裝置獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息，車輛處理裝置獲取一次傳感信息。[0141]在當(dāng)前時刻，車輛處理裝置獲取至少一個關(guān)鍵時刻對應(yīng)的傳感信息，即第二傳感信息。其中，此處的關(guān)鍵時刻為根據(jù)時間間隔獲取第二傳感信息的時刻。每個關(guān)鍵時刻與當(dāng)前時刻之間的時間間隔小于或等于預(yù)設(shè)時長。[0142]例如，預(yù)設(shè)時長為5分鐘，則當(dāng)前時刻之前且與當(dāng)前時刻間隔5分鐘內(nèi)傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息的時刻為關(guān)鍵時刻。如圖4所示，車輛在啟動后，傳感裝置每間隔30S采集一次車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息，這樣，車輛每間隔30S獲得一次傳感信息。若當(dāng)前時刻為10:00,則獲取9:55之后，10:00之前的傳感信息為關(guān)鍵時刻對應(yīng)的傳感信息。其中，車輛在9:55分時到達(dá)圖4中的位置1,車輛到達(dá)圖4中的位置2時的時刻距離上一次傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息的時刻為關(guān)鍵時刻之間的時間間隔為30s,在圖4中的位置2時，傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息，車輛獲得一傳感信息。因此，在車輛在10:00到達(dá)圖4中的位置3時，9:55之后，10:00之前的關(guān)鍵時[0143]可選的，在車輛處理裝置每次獲得傳感信息后，保存該傳感信息，在當(dāng)前時刻獲取第二傳感信息時，可以根據(jù)當(dāng)前時刻以及保存的傳感信息對應(yīng)的傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息時刻，從保存的傳感信息中獲取第二傳感信息。[0144]可選的，在當(dāng)前時刻獲取第二傳感信息時，可以從關(guān)鍵時刻列表中獲取每個關(guān)鍵時刻對應(yīng)的第二傳感信息。例如，在車輛處理裝置每次獲得傳感信息后，保存該傳感信息，并根據(jù)該傳感信息對應(yīng)的關(guān)鍵時刻以及保存的每個傳感信息對應(yīng)的關(guān)鍵時刻，刪除關(guān)鍵列表中與該傳感信息對應(yīng)的關(guān)鍵時刻之間的時間間隔大于預(yù)設(shè)時長的傳感信息，對關(guān)鍵時刻列表進(jìn)行更新。[0145]可選的，關(guān)鍵時刻還包括第二關(guān)鍵時刻，第二關(guān)鍵時刻為根據(jù)距離間隔獲取第二傳感信息的時刻，其中，車輛從第二關(guān)鍵時刻的位置行駛到當(dāng)前時刻對應(yīng)的位置的行駛距離小于或等于預(yù)設(shè)距離。[0146]在車輛啟動后，車載傳感裝置可以根據(jù)距離間隔連續(xù)獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息。例如，預(yù)先設(shè)置采集的距離間隔為100米，在車輛每行駛100米，車載傳感裝置獲取一次車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息。相應(yīng)的，對應(yīng)于每次車載傳感裝置獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息，車輛處理裝置獲取一次傳感信息。[0147]這樣，在當(dāng)前時刻，車輛處理裝置獲取至少一個第二關(guān)鍵時刻對應(yīng)的第二傳感信輛在車載傳感裝置獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)的點(diǎn)云和里程計信息時的位置分別對應(yīng)圖中的S1-S7。預(yù)設(shè)距離為500米，車輛從S7刻車輛位于圖5中的S8處，則圖5中的S3-S7對應(yīng)第二關(guān)鍵時刻。[0148]在車輛啟動后，車載傳感裝置可以根據(jù)時間間隔和距離間隔連續(xù)獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息，例如，在圖4和圖5的基礎(chǔ)上，車載傳感器每間隔30s采集一次車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息，這樣，車輛每間隔30s獲得一次傳感信息，預(yù)設(shè)時長為5分鐘。并且，車輛每行駛100米，車載傳感器采集一次車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息，這樣，車輛每行駛100米獲得一次傳感信息，預(yù)設(shè)距間隔獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息的時刻，“○”根據(jù)距離間隔獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息的時刻。[0149]可選的，在實(shí)際應(yīng)用時，車載傳感裝置根據(jù)時間間隔獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息的時刻與車載傳感裝置根據(jù)距離間隔獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息的時刻可能為同一時刻，圖6中，“□”表示車載傳感裝置同時根據(jù)時連續(xù)獲取車輛周邊環(huán)境對應(yīng)點(diǎn)云和里程計信息的時刻。[0150]對應(yīng)圖6,車輛在9:55:00行駛到圖6中的位置1(即圖4中的位置1),在圖6中的位置2(即圖4中的位置2)時，傳感裝置采集車輛周邊的環(huán)境信息和里程計信息，車輛在10:55:00行駛到S8(即圖4中的位置3)時，在當(dāng)前時刻，第一關(guān)鍵時刻和第二關(guān)鍵時刻分別對應(yīng)的時刻如圖6所示，關(guān)鍵時刻為第一關(guān)鍵時刻和第二關(guān)鍵時刻的并集。[0151]需要說明的是，在下文中提到的關(guān)鍵時刻可以為第一關(guān)鍵時刻，或者第二關(guān)鍵時刻，或者第一關(guān)鍵時刻和第二關(guān)鍵時刻的并集。[0152]S203、根據(jù)車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及在第一傳感信息、第二傳感信息，確定車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0153]本步驟中，在獲取到第一傳感信息、至少一個第二傳感信息后，根據(jù)第一傳感信息、至少一個第二傳感信息，獲得當(dāng)前設(shè)你時刻車輛周邊環(huán)境的標(biāo)志信息，將標(biāo)志信息與車輛行駛區(qū)域的地圖信息進(jìn)行比對，獲得車輛的在當(dāng)前時刻的位置。[0154]可選的，車輛行駛區(qū)域的地圖信息是根據(jù)之前定位時的位置獲取到的地圖信息，例如，車輛行駛區(qū)域的地圖信息是根據(jù)上一次定位時的位置獲取到的地圖信息。[0155]車輛在啟動時，會對車輛的位置進(jìn)行初始化，例如，通過GPS對車輛的初始位置進(jìn)行定位，或者輸入車輛的初始位置。對車輛的位置進(jìn)行初始化后，根據(jù)車輛的初始位置，獲取當(dāng)前車輛當(dāng)前所在區(qū)域的地圖信息。[0156]在車輛啟動后，車輛的位置發(fā)生變化，其所在的區(qū)域地圖也會發(fā)生變化，因此，對車輛進(jìn)行定位后，需要根據(jù)定位的位置對地圖信息進(jìn)行更新，這樣，與更新前的地圖信息相比，更新后的地圖信息與車輛所在區(qū)域的匹配度較高。因此，在下一次定位時，根據(jù)更新后的地圖信息，車輛定位的位置能夠更準(zhǔn)確。[0157]可選的，在S203中，根據(jù)車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及在第一傳感信息、第二傳感車體坐標(biāo)系不同，通過車載傳感裝置，例如激光雷達(dá)對目標(biāo)物進(jìn)行激光掃描時，同一束激光射向目標(biāo)物時，由于目標(biāo)物在空間中的位置是固定的，因此，該束激光獲得的特征點(diǎn)在不同車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)不同。因此，根據(jù)車輛行駛區(qū)域的地圖信息以及在第一傳感信息、至少一個第二傳感信息，不僅可以確定車輛在當(dāng)前時刻的位置，還可以確定車輛該位置的姿態(tài)。[0159]例如圖7a和圖7b所示，對于路邊的同一廣告牌，車輛位于同一位置的不同姿態(tài)采集的廣告牌的信息。當(dāng)車輛朝向第一方向通過激光雷達(dá)掃描廣告牌時，根據(jù)采集到的廣告牌的至少一個特征點(diǎn)在第一車體坐標(biāo)系下的位置如圖7a所示。當(dāng)車輛朝向第二方向通過激光雷達(dá)掃描廣告牌時，根據(jù)采集到的廣告牌的至少一個特征點(diǎn)在第二車體坐標(biāo)系下的位置如圖7b所示。[0160]將第一車體坐標(biāo)系下的廣告牌、第二車體坐標(biāo)系下的廣告牌分別與地圖信息中的廣告牌匹配時，可以分別確定出第一車體坐標(biāo)系、第二車體坐標(biāo)系，根據(jù)第一車體坐標(biāo)系和第二車體坐標(biāo)系確定車量在該位置的姿態(tài)。[0161]本實(shí)施例，在車輛啟動后，根據(jù)時間間隔獲取取當(dāng)前時刻對應(yīng)的第一傳感信息以及至少一個關(guān)鍵時刻對應(yīng)的第二傳感信息，根據(jù)第一傳感信息、至少一個第二傳感信息以及地圖信息對車輛進(jìn)行定位。由于從時間維度獲取傳感信息，使得獲取傳感信息的過程不受道路擁堵的影響，從而可以在車輛行駛時，根據(jù)時間間隔對用于定位的傳感信息進(jìn)行更新，提高定位的準(zhǔn)確性。并且，從時間維度獲取傳感信息，當(dāng)車輛低速行駛時，可以在車輛之間的間隙采集到車輛周邊的環(huán)境信息，此時，由于車速較慢，采集到的車輛周邊的環(huán)境信息更清楚，進(jìn)一步提高定位的準(zhǔn)確性。[0162]圖8為本申請另一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖。在圖2所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如圖8所示，本申請實(shí)施例的方法包括：[0163]S801、在當(dāng)前時刻，通過車載傳感裝置[0164]本步驟中，S801的實(shí)現(xiàn)方式可參考S201,此處不再贅述。[0165]S802、獲取在關(guān)鍵時刻，通過車載傳感裝置獲取的第二傳感信息。[0166]本步驟中，S802的實(shí)現(xiàn)方式可參考S202,此處不再贅述。[0167]S803、根據(jù)第一傳感信息中的里程計信息和第二傳感信息中的里程計信息，將關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0168]本步驟中，在車輛上電時，獲取車輛啟動時車輛的位置并啟動車載傳感裝置，例如慣性檢測單元。在車輛啟動后，通過慣性檢測單元記錄車輛行駛過程中的里程計信息，例[0169]因此，根據(jù)車輛的里程計信息可以確定記錄里程計信息時車輛所在位置相對于車輛上電位置的相對位置信息。[0170]因此，通過t1時的里程計信息和t2時的里程計信息可以確定車輛從t1所在位置行駛到t2所在位置的行駛距離以及轉(zhuǎn)動角度。也就是通過t1時的里程計信息和t2時的里程計信息，確定車輛在t2時所在位置相對于車輛在t1時所在位置的相對位置信息。[0171]因此，通過根據(jù)第一傳感信息中的里程計信息和第二傳感信息中的里程計信息，可以將關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0172]可選的，S803的一種具體的實(shí)現(xiàn)方式為：[0173]S8031、根據(jù)第一傳感信息中的里程信息以及第二傳感信息中的里程信息，確定當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系。[0174]本步驟中，車輛從關(guān)鍵時刻所在位置行駛到當(dāng)前時刻所在位置，車輛向左轉(zhuǎn)彎，并且，車輛從關(guān)鍵時刻所在位置向左轉(zhuǎn)彎行駛到當(dāng)前時刻所在位置，記錄在車輛的里程計信息中。因此，通過關(guān)鍵時刻的里程計信息和當(dāng)前時刻的里程計信息可以獲知車輛從關(guān)鍵時刻所在位置行駛到當(dāng)前時刻所在位置的轉(zhuǎn)彎方向，以及車輛從關(guān)鍵時刻所在位置向左轉(zhuǎn)彎行駛到當(dāng)前時刻所在位置的行駛距離。[0175]因此，通過當(dāng)前時刻時的里程計信息和關(guān)鍵時刻時的里程計信息，可以計算車輛在t1時車體坐標(biāo)系與車輛在關(guān)鍵時刻時車體坐標(biāo)系的映射矩陣，計算公式例如公式一：[0176]Tkey×Tkeycur=Tcur[0177]其中，Tkey表示其中任一關(guān)鍵時刻車輛的車體坐標(biāo)系相對于車輛上電位置的坐標(biāo)矩陣，Tcur表示當(dāng)前時刻時車輛的車體坐標(biāo)系相對于車輛上電位置的坐標(biāo)矩陣，Tkeycur表示車輛在關(guān)鍵時刻車體坐標(biāo)系相對于車輛在當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系的映射矩陣。[0178]因此，根據(jù)關(guān)鍵時刻的里程計信息和當(dāng)前時刻的里程計信息確定當(dāng)前時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系與關(guān)鍵時刻對應(yīng)的車體坐標(biāo)系的坐標(biāo)映射關(guān)系。[0179]S8032、根據(jù)坐標(biāo)映射關(guān)系，將第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得第一關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0180]本步驟中，根據(jù)公式一可知，映射矩陣,對于其中一個關(guān)鍵時刻的特征點(diǎn)，映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)通過公式二獲得：[0181]公式二[0182]其中，Pcur表示其中一個關(guān)鍵時刻的特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，Pkey表示其中一個關(guān)鍵時刻的特征點(diǎn)在關(guān)鍵時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0183]S804、根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及地圖信息，確定車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0184]本步驟中，對于任一關(guān)鍵時刻的傳感信息，將該關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)的坐標(biāo)根據(jù)對應(yīng)的映射矩陣均映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，從而根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)(包括各關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)映射在當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下獲得的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的至少一個特征點(diǎn))以及地圖信息，確定車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0185]其中，由于將關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)的坐標(biāo)根據(jù)對應(yīng)的映射矩陣均映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，可以增加當(dāng)前時刻的特征點(diǎn)的數(shù)量。這樣，通過特征點(diǎn)提取車輛周圍的目標(biāo)物的輪廓更清楚更接近其真實(shí)輪廓，從而在根據(jù)地圖信息進(jìn)行定位時，通過特征點(diǎn)提取的目標(biāo)物的輪廓與地圖信息中的目標(biāo)物的輪廓的契合度更高，從而提高了定位的準(zhǔn)確性。[0186]圖9為本申請另一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖。在圖8所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本申請實(shí)施例的方法包括：[0188]本步驟中，S901的實(shí)現(xiàn)方式可參考S201,此處不再贅述。[0190]本步驟中，S902的實(shí)現(xiàn)方式可參考S202,此處不再贅述。[0191]S903、根據(jù)第二傳感信息中的里程計信息和第二傳感信息中的里程計信息，將關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)的坐標(biāo)映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，獲得關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。[0192]本步驟中，S903的實(shí)現(xiàn)方式可參考S803,此處不再贅述。[0193]S904、在當(dāng)前時刻，針對車輛對應(yīng)的M個粒子中的每個粒子，根據(jù)關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)分別在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及每個粒子的位置，獲得當(dāng)前時刻和關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)與地圖信息中目標(biāo)物的匹配度。[0194]其中，M個粒子為上一次對車輛定位時采用的粒子，每個粒子的位置為根據(jù)上一次對車輛定位時的里程計信息、當(dāng)前時刻的里程計信息以及在上一次對車輛定位時每個粒子[0196]如圖10所示，在車輛剛剛啟動時，獲取車輛的初始位置，在車輛周圍布置一些粒粒子的位置模擬車輛的位置，記錄每個粒子的位置。此時，粒子的位置為初始化位置[0197]在車輛啟動后，每個粒子的運(yùn)動過程與車輛的運(yùn)動過程保持一致。通過車輛的里程計信息可以確定車輛從一個位置行駛到另一個位置的運(yùn)動信息，例如，車輛行駛的距離、行駛過程中轉(zhuǎn)彎的方向等。因此，根據(jù)車輛的里程計信息可以預(yù)測粒子的運(yùn)動過程，從而預(yù)測粒子的位置。[0198]對于當(dāng)前時刻的M個粒子，其中，該M個粒子為上一次對車輛定位時所根據(jù)上一次對車輛定位時M個粒子中每個粒子的位置、上一次定位時車輛的里程計信息以及當(dāng)前時刻的里程計信息，確定當(dāng)前時刻每個粒子的位置。[0199]在當(dāng)前時刻，根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)(包括各關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)映射在當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下獲得的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的至少一個特征點(diǎn)),可以確定當(dāng)前時刻車輛周邊的環(huán)境信息，即根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)可以提取車輛周邊的標(biāo)志信息，例如車輛周邊的待匹配目標(biāo)物，以及待匹配目標(biāo)物相對車輛的[0200]其中，當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)實(shí)際上是車輛在真實(shí)位置通過激光雷達(dá)采集到的特征點(diǎn)，因此，根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)獲得的車輛周邊待匹配目標(biāo)物，實(shí)際上是以車輛的真實(shí)位置觀看到的待匹配目標(biāo)物，待匹配目標(biāo)物在車體坐標(biāo)下的坐標(biāo)實(shí)際上是待匹配目標(biāo)物相對車輛真實(shí)位置的相對位置。因此，最優(yōu)情況下，當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)提取的待匹配目標(biāo)物與地圖信息中目標(biāo)物完全匹配。[0201]因此，由于每個粒子是模擬車輛的真實(shí)位置，并且，車輛中記錄的里程計信息并不能如實(shí)反映車輛真實(shí)的運(yùn)動過程，例如，根據(jù)里程計信息獲得的車輛的行駛距離與車輛實(shí)際的行駛距離有一定差異。因此，根據(jù)里程計信息確定粒子在當(dāng)前時刻的位置時，粒子的位置與車輛的真實(shí)位置之間存在差異。[0202]因此，對于每個粒子，根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)以及粒子在當(dāng)前時刻的位置，可以通過從當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)提取的待匹配目標(biāo)物與地圖信息中目標(biāo)物的匹配度，確定粒子的位置與車輛真實(shí)位置的差異。[0203]可選的，S904得一種具體實(shí)現(xiàn)方式為：[0204]S9041、將當(dāng)前時刻和關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)分別映射到以粒子為原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系中。[0205]具體的，逐個選取每個粒子，對于每個粒子，以該粒子為坐標(biāo)原點(diǎn)的粒子坐標(biāo)系替換當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系，將當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)映射到粒子坐標(biāo)系中，獲取映射到粒子坐標(biāo)系的所述當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)的坐標(biāo)。[0206]其中，粒子坐標(biāo)系可以是平面坐標(biāo)系，例如平面直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系，或者為空以空間直角坐標(biāo)系為例進(jìn)行說明。[0207]可選的，車體坐標(biāo)系和粒子坐標(biāo)系可以為同一類型的坐標(biāo)系，例如，車體坐標(biāo)系和粒子坐標(biāo)系均為空間直角坐標(biāo)系，或者，車體坐標(biāo)系和粒子坐標(biāo)系可以為不同類型的坐標(biāo)系，例如，車體坐標(biāo)系為空間直角坐標(biāo)系，粒子坐標(biāo)系均為球坐標(biāo)系，本申請實(shí)施例對此不做限制。[0208]S9042、獲取映射到粒子坐標(biāo)系中的當(dāng)前時刻和關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。[0209]具體的，根據(jù)映射到粒子坐標(biāo)系的當(dāng)前時刻和至少一個關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)，提取從當(dāng)前時刻車輛周邊的待匹配目標(biāo)物，將粒子的位置對應(yīng)的地圖信息中，確定在地圖信息中粒子的位置，以地圖信息中粒子的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，將待匹配目標(biāo)物與地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物進(jìn)行匹配，根據(jù)待匹配目標(biāo)物與地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的重合度，確定待匹配目標(biāo)物與地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度。[0210]由于粒子的運(yùn)動與車輛的運(yùn)動保持一致，因此，如果粒子的位置越接近車輛的真實(shí)位置，映射到粒子坐標(biāo)系的當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)構(gòu)成的待匹配目標(biāo)物與地圖信息中相應(yīng)目標(biāo)物的匹配度越高。[0211]如圖11所示，車輛坐標(biāo)系和粒子坐標(biāo)系為空間直角坐標(biāo)系(在圖11中沒有示出空間直角坐標(biāo)系),在地圖信息中，車輛的真實(shí)位置為0點(diǎn)，其中一個粒子的位置為01點(diǎn)，對于路邊的廣告牌，根據(jù)當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)構(gòu)成的該廣告牌和位置如圖11中的實(shí)線所示。其中，實(shí)線所示的廣告牌與地圖信息中的廣告牌重合。[0212]將當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)映射到粒子坐標(biāo)系中后，特征點(diǎn)構(gòu)成的該廣告牌和位置如圖11中的虛線所示。[0213]如果粒子的位置就是車輛的真實(shí)位置，則圖11中，實(shí)線所示的廣告牌位置與虛線所示的廣告牌的位置重合。根據(jù)實(shí)線所示的廣告牌的位置與虛線所示的廣告牌的位置的距[0214]可選的，將各關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)均映射到當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下，導(dǎo)致當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)較多。并且，在不同關(guān)鍵時刻采集車輛周邊的環(huán)境[0215]S1001、根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中各特[0216]本步驟中，從當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)(包括各關(guān)鍵時刻采集的至少一個特征點(diǎn)映射在當(dāng)前時刻車體坐標(biāo)系下獲得的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的至少一個特征點(diǎn))中選擇穩(wěn)定的、有代表性的目標(biāo)特征點(diǎn)，并保存目標(biāo)特征點(diǎn)。在減少特征點(diǎn)數(shù)量的基礎(chǔ)上，使通過目標(biāo)特征點(diǎn)提取到的車輛周邊的環(huán)境信息接近通過當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)提取到的車輛周邊的環(huán)境信息。[0217]可選的，根據(jù)評價函數(shù)計算當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)中每個特征點(diǎn)的特征值，根據(jù)每個特征點(diǎn)的特征值選擇出一個或多個特征點(diǎn)作為目標(biāo)特征點(diǎn)。[0218]可選的，根據(jù)評價函數(shù)計算當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)中每個特征點(diǎn)的特征值，根據(jù)特征值的大小，選擇特征值最大的一個或多個特征點(diǎn)作為目標(biāo)特征點(diǎn)。[0219]S1002、根據(jù)各關(guān)鍵時刻采集的特征點(diǎn)和當(dāng)前時刻采集的特征點(diǎn)中除特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)之外的各特征點(diǎn)的特征值，再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)。[0220]其中，特征點(diǎn)集合所包含的特征點(diǎn)為位于上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)的預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及上一次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)。[0221]本步驟中，通過S1001確定目標(biāo)特征點(diǎn)后，由于該目標(biāo)特征點(diǎn)具有穩(wěn)定性和代表性，因此，為減少特征點(diǎn)的數(shù)量，可以在當(dāng)前時刻的車體坐標(biāo)系下的特征點(diǎn)中，刪除距離目標(biāo)特征點(diǎn)預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的特征點(diǎn)以及該目標(biāo)特征點(diǎn)，獲得特征點(diǎn)集合。[0222]然后，重復(fù)S1001和S1002,從特征點(diǎn)集合中再次確定目標(biāo)特征點(diǎn)，并根據(jù)再次確定的目標(biāo)特征點(diǎn)，獲得新的特征點(diǎn)集合。[0223]S1003、目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，獲得N個目標(biāo)特征點(diǎn)，N為等于預(yù)設(shè)個[0224]本步驟中，在目標(biāo)特征點(diǎn)的個數(shù)滿足預(yù)設(shè)個數(shù)時，停止獲得新的目標(biāo)特征點(diǎn)，根據(jù)當(dāng)前獲得的目標(biāo)特征點(diǎn)，對車輛進(jìn)行定位。[0227]本步驟中，雖然粒子的運(yùn)動過程與車輛的運(yùn)動過程保持一致，但是，車輛中記錄的里程計信息并不能如實(shí)反映車輛真實(shí)的運(yùn)動過程，例如，根據(jù)里程計信息獲得的車輛的行駛距離與車輛實(shí)際的行駛距離有一定差異。因此，根據(jù)里程計信息確定粒子在當(dāng)前時刻的位置時，粒子在當(dāng)前時刻相對車輛的位置與粒子在上一次定位時相對車輛的位置不同。因此，粒子的匹配度隨著車輛的運(yùn)動會發(fā)生變化。也就是說，上一次匹配度高的粒子，在當(dāng)前時刻的匹配度有可能降低。[0228]因此，需要根據(jù)M個粒子中每個粒子的匹配度，對粒子進(jìn)行重采樣，即重新確定用于車輛定位的K個粒子。[0229]可選的，粒子的匹配度表示粒子的位置與車輛真實(shí)位置的接近程度，匹配度越高，設(shè)置預(yù)設(shè)匹配度，獲取M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子，確定為K個粒[0230]可選的，獲取M個粒子中匹配度大于或等于預(yù)設(shè)匹配度的L個粒子后，可以從L個粒子中挑選出至少一個粒子，根據(jù)L個粒子和挑選出的至少一個粒子，獲得K個粒子。[0231]可選的，在從L個粒子中挑選出至少一個粒子后，可以根據(jù)至少一個粒子中每個粒后該粒子的數(shù)量越多，根據(jù)L個粒子和增加獲得的粒子，獲得K個粒子。[0232]S906、根據(jù)當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的K個粒子的位置，獲得車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0233]本步驟中，由于每個粒子的位置模擬的是車輛的真實(shí)位置，因此，在當(dāng)前時刻，根據(jù)K個粒子的位置可以確定車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0234]可選的，根據(jù)K個粒子的位置，獲取K個粒子的平均位置，將K個粒子的平均位置確定為車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0235]可選的，根據(jù)K個粒子的位置個每個粒子的匹配度，獲取K個粒子的加權(quán)平均位置，將K個粒子的加權(quán)平均位置確定為車輛在當(dāng)前時刻的位置。[0236]在車輛下一次定位時，當(dāng)前時刻確定的K個粒子替換S1004中的M個粒[0237]可選的，根據(jù)K個粒子的位置，獲得的車輛在當(dāng)前時刻的位置并不是車輛在當(dāng)前時刻的真實(shí)位置。因此，如果根據(jù)K個粒子的位置，獲得的車輛在當(dāng)前時刻的位置與車輛在當(dāng)前時刻的真實(shí)位置之間的差異較大，會存在安全隱患。因此，本申請實(shí)施例的方法還包括：[0238]S907、根據(jù)當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的K個粒子中每個粒子的位置以及車輛在當(dāng)前時刻的位置，獲得車輛在當(dāng)前時刻的位置的評價值。[0239]其中，評價值表示對車輛在當(dāng)前時刻的位置與車輛在當(dāng)前時刻的真實(shí)位置信息之間的差異。[0240]本步驟中，根據(jù)當(dāng)前時刻車輛對應(yīng)的K個粒子中每個粒子的位置以及車輛在當(dāng)前時刻的位置計算K個粒子的分布方差，根據(jù)分布方差獲得車輛在當(dāng)前時刻的位置的評價值。例如，將分布方差確定為車輛在當(dāng)前時刻的位置的評價值。分布方差越大，說明車輛在當(dāng)前時刻的位置與車輛的真實(shí)位置之間的差異越大。因此，根據(jù)評價值例如可以確定是否對車輛遠(yuǎn)程控制，或啟動其他定位裝置對車輛進(jìn)行定位。[0241]圖12為本申請一實(shí)施例提供的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖12所示，該定位裝置可以是如上的車輛，也可以是車輛的部件(例如，集成電路，芯片等等)。該定位裝置還可以置還可以是其他通信模塊，用于實(shí)現(xiàn)本申請方法實(shí)施例中的方法以及上述各可選實(shí)施例。該定位裝置可以包括：獲取模塊1201和定位模塊1202。[0242]獲取模塊1201,用于執(zhí)行：[0244]定位模塊1202,用于執(zhí)行：[0245]圖2所示實(shí)施例中的S203以及其中任一可選的實(shí)施例，圖8所示實(shí)施例中的S803、中的