工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員設(shè)備維護(hù)與保養(yǎng)考核試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人本體減速器首次換油周期通常為運(yùn)行（）小時(shí)后。A.1000??B.2000??C.3000??D.4000答案：B2.下列哪種潤(rùn)滑脂牌號(hào)最適合在10℃～+120℃環(huán)境下為RV減速器潤(rùn)滑（）。A.NLGI00??B.NLGI0??C.NLGI1??D.NLGI2答案：D3.在六軸機(jī)器人中，J3軸伺服電機(jī)抱閘失效，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是（）。A.上電即報(bào)警“編碼器電池低”B.手動(dòng)模式下J3軸緩慢下滑C.自動(dòng)模式下TCP速度超差D.控制器風(fēng)扇停轉(zhuǎn)答案：B4.測(cè)量機(jī)器人重復(fù)定位精度時(shí)，ISO9283規(guī)定至少連續(xù)運(yùn)行（）次。A.10??B.20??C.30??D.50答案：C5.更換示教器觸摸屏后，必須執(zhí)行的校準(zhǔn)步驟是（）。A.主從時(shí)鐘同步??B.四點(diǎn)九點(diǎn)線性化??C.編碼器復(fù)位??D.總線終端電阻匹配答案：B6.當(dāng)機(jī)器人控制柜“BUSFAULT”LED常亮，優(yōu)先檢查（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器散熱片溫度B.示教器急停連鎖插頭C.DeviceNet終端電阻D.變壓器初級(jí)熔斷器答案：C7.在保養(yǎng)記錄表中，“MTBF”指的是（）。A.平均修復(fù)時(shí)間??B.平均無(wú)故障時(shí)間??C.平均保養(yǎng)時(shí)間??D.平均停機(jī)時(shí)間答案：B8.下列關(guān)于諧波減速器柔輪的說(shuō)法正確的是（）。A.柔輪材料通常為40Cr??B.柔輪齒數(shù)比剛輪少2齒C.柔輪壁厚越大傳動(dòng)誤差越小??D.柔輪失效形式主要是膠合答案：B9.機(jī)器人TCP標(biāo)定采用“四點(diǎn)法”時(shí)，四點(diǎn)應(yīng)（）。A.共面且共線??B.共面不共線??C.不共面不共線??D.任意位置答案：C10.若機(jī)器人24VDCI/O模塊第3通道指示燈快閃，含義是（）。A.過(guò)載短路??B.斷線??C.反向電壓??D.通信丟失答案：A11.對(duì)控制柜進(jìn)行深度除塵時(shí)，最適合的壓縮空氣壓力為（）bar。A.2??B.4??C.6??D.8答案：B12.機(jī)器人電池模塊電壓低于（）V時(shí)必須更換。A.2.7??B.3.0??C.3.3??D.3.6答案：B13.下列哪種總線采用“主從令牌”機(jī)制（）。A.EtherCAT??B.PROFINETIRT??C.CANopen??D.SercosIII答案：C14.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“Singularity”報(bào)警，最有效的臨時(shí)措施是（）。A.降低加速度??B.提高速度超馳??C.切換世界坐標(biāo)系??D.修改運(yùn)動(dòng)指令為直線答案：A15.檢查伺服電機(jī)絕緣電阻時(shí)，500VDC兆歐表讀數(shù)應(yīng)大于（）MΩ。A.0.1??B.0.5??C.1??D.10答案：C16.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇的軸承更換周期為（）年。A.1??B.2??C.3??D.5答案：B17.在潤(rùn)滑保養(yǎng)中，“greasebleeding”現(xiàn)象是指（）。A.潤(rùn)滑脂氧化發(fā)黑??B.潤(rùn)滑脂分油析出??C.潤(rùn)滑脂固化??D.潤(rùn)滑脂乳化答案：B18.若機(jī)器人示教器顯示“50204”報(bào)警代碼，其含義為（）。A.電機(jī)過(guò)載??B.編碼器通信異常??C.外部急停被觸發(fā)??D.電源模塊過(guò)熱答案：B19.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定精度與下列哪項(xiàng)關(guān)系最?。ǎ?。A.尖錐垂直度??B.激光跟蹤儀采樣頻率??C.操作者經(jīng)驗(yàn)??D.控制柜接地電阻答案：D20.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)周期性抖動(dòng)，最不可能的原因?yàn)椋ǎ.減速器齒輪磨損??B.電機(jī)轉(zhuǎn)子偏心??C.伺服增益過(guò)高??D.變壓器匝間短路答案：D二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個(gè)正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）21.下列屬于機(jī)器人“三級(jí)保養(yǎng)”內(nèi)容的有（）。A.更換伺服電機(jī)軸承潤(rùn)滑脂??B.檢查機(jī)器人底座地腳螺栓力矩C.備份系統(tǒng)鏡像到外部存儲(chǔ)??D.拆解清洗諧波減速器答案：A、C、D22.關(guān)于機(jī)器人電纜拖鏈的維護(hù)，正確的有（）。A.拖鏈彎曲半徑應(yīng)≥電纜外徑10倍??B.拖鏈內(nèi)電纜填充率應(yīng)≤60%C.拖鏈兩端須固定電纜護(hù)套??D.拖鏈運(yùn)行噪音>70dB時(shí)應(yīng)立即更換答案：A、B、C23.下列哪些情況必須執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)（）。A.更換伺服電機(jī)??B.更換編碼器電池C.拆卸J2軸減速器??D.升級(jí)控制柜固件答案：A、C24.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢需查看（）。A.散熱風(fēng)扇濾網(wǎng)顏色??B.主電源相序C.24VDC輸出電壓??D.伺服母線電壓答案：A、C、D25.下列哪些工具可用于機(jī)器人TCP精度檢測(cè)（）。A.激光干涉儀??B.尖錐+百分表??C.球桿儀??D.三點(diǎn)式測(cè)頭答案：A、B、C、D26.關(guān)于機(jī)器人電池更換操作，正確的有（）。A.斷電后等待5分鐘再拔電池??B.更換后必須重新設(shè)置機(jī)器人原點(diǎn)C.必須使用同品牌同容量電池??D.更換周期與環(huán)境溫度無(wú)關(guān)答案：A、C27.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警“Overvoltage”可能原因有（）。A.制動(dòng)電阻開(kāi)路??B.電網(wǎng)電壓瞬間升高C.減速器卡死??D.電機(jī)動(dòng)力線短路答案：A、B、C28.下列哪些屬于機(jī)器人“預(yù)測(cè)性維護(hù)”手段（）。A.振動(dòng)頻譜分析??B.紅外熱像檢測(cè)C.油液顆粒計(jì)數(shù)??D.定期更換伺服電機(jī)答案：A、B、C29.機(jī)器人控制柜接地系統(tǒng)需滿足（）。A.保護(hù)接地電阻≤4Ω??B.工作接地與保護(hù)接地共用C.屏蔽層單端接地??D.接地線顏色為黃綠雙色答案：A、C、D30.下列哪些做法會(huì)降低機(jī)器人電纜壽命（）。A.拖鏈內(nèi)混裝動(dòng)力線與編碼器線??B.電纜扭曲角度>30°/mC.拖鏈內(nèi)使用分隔片??D.電纜外護(hù)套與拖鏈內(nèi)壁摩擦答案：A、B、D三、填空題（每空1分，共30分）31.工業(yè)機(jī)器人減速器潤(rùn)滑脂更換時(shí)，舊脂排出量應(yīng)不少于理論容腔的80%，新脂注入量按減速器銘牌標(biāo)注的cm3執(zhí)行。答案：額定注油量32.當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“Encoderbatterylow”報(bào)警，應(yīng)在小時(shí)內(nèi)完成電池更換，否則將丟失數(shù)據(jù)。答案：24；絕對(duì)值編碼器多圈33.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇的MTTR目標(biāo)值應(yīng)≤分鐘。答案：3034.使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人位姿精度時(shí)，反射靶球安裝需保證與機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系Z軸度。答案：垂直9035.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差若>mm，需重新標(biāo)定。答案：0.536.機(jī)器人伺服電機(jī)動(dòng)力線絕緣檢測(cè)，線線阻值應(yīng)>MΩ，線殼阻值應(yīng)>MΩ。答案：50；5037.機(jī)器人控制柜24VDC電源紋波峰峰值應(yīng)≤mV。答案：20038.機(jī)器人每運(yùn)行小時(shí)需對(duì)底座安裝螺栓進(jìn)行復(fù)緊，力矩值為Nm（M1610.9級(jí)）。答案：2000；18039.機(jī)器人拖鏈內(nèi)電纜彎曲半徑R與電纜外徑d的關(guān)系應(yīng)滿足R≥×d。答案：1040.機(jī)器人電池模塊型號(hào)CR17450，標(biāo)稱容量mAh，額定電壓V。答案：2400；3.041.機(jī)器人減速器油封更換后，靜置小時(shí)無(wú)滲漏方可上線運(yùn)行。答案：242.機(jī)器人控制柜內(nèi)HDD硬盤健康度若SMART值05重映射扇區(qū)>，必須更換。答案：10043.機(jī)器人示教器觸摸屏表面硬度為HRC，清潔時(shí)應(yīng)使用濃度異丙醇。答案：6；75%44.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線電容壽命按“溫度每降10℃壽命翻倍”規(guī)則，環(huán)溫40℃時(shí)壽命為小時(shí)，環(huán)溫30℃時(shí)壽命為小時(shí)。答案：10000；2000045.機(jī)器人控制柜防塵等級(jí)IP5X測(cè)試時(shí)間持續(xù)小時(shí)，滑石粉用量為kg/m3。答案：8；2四、判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）46.機(jī)器人更換減速器后無(wú)需重新校準(zhǔn)零點(diǎn)，只需更新減速器型號(hào)參數(shù)即可。答案：×47.機(jī)器人拖鏈內(nèi)電纜可以混裝動(dòng)力線與信號(hào)線，只要用絕緣膠帶纏緊即可。答案：×48.機(jī)器人電池電壓低于2.7V時(shí)，絕對(duì)值編碼器多圈數(shù)據(jù)一定丟失。答案：√49.機(jī)器人伺服電機(jī)風(fēng)扇更換后，無(wú)需做動(dòng)平衡測(cè)試。答案：√50.機(jī)器人控制柜內(nèi)使用普通家用吸塵器除塵不會(huì)引起靜電損壞。答案：×51.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定精度與操作者移動(dòng)速度無(wú)關(guān)。答案：×52.機(jī)器人減速器潤(rùn)滑脂顏色變黑必須立即更換。答案：√53.機(jī)器人底座地腳螺栓若發(fā)現(xiàn)1顆松動(dòng)，可只復(fù)緊該顆螺栓。答案：×54.機(jī)器人控制柜24VDC電源若紋波過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致編碼器隨機(jī)報(bào)警。答案：√55.機(jī)器人運(yùn)行中電機(jī)溫度>80℃時(shí)，必須停機(jī)強(qiáng)制冷卻。答案：√五、簡(jiǎn)答題（封閉型，每題5分，共20分）56.簡(jiǎn)述更換六軸機(jī)器人J4軸伺服電機(jī)后必須執(zhí)行的完整流程（按順序列出關(guān)鍵步驟）。答案：1.斷電掛牌→2.拆除舊電機(jī)→3.安裝新電機(jī)→4.連接動(dòng)力線與編碼器線→5.上電檢查無(wú)報(bào)警→6.執(zhí)行J4軸零點(diǎn)校準(zhǔn)→7.更新電機(jī)序列號(hào)參數(shù)→8.進(jìn)行負(fù)載慣量辨識(shí)→9.低速試運(yùn)行→10.全速軌跡驗(yàn)證→11.填寫保養(yǎng)記錄。57.寫出機(jī)器人控制柜“三級(jí)保養(yǎng)”中“電容檢測(cè)”項(xiàng)目的判定標(biāo)準(zhǔn)與測(cè)試方法。答案：標(biāo)準(zhǔn)：母線電容容量≥標(biāo)稱值80%，ESR≤標(biāo)稱值2倍，無(wú)鼓包漏液。方法：斷電5分鐘后用LCR表測(cè)容量，用ESR表測(cè)等效串聯(lián)電阻，目測(cè)外觀。58.簡(jiǎn)述機(jī)器人拖鏈內(nèi)電纜填充率計(jì)算公式并給出合格范圍。答案：填充率=（電纜截面積總和/拖鏈內(nèi)腔截面積）×100%，合格≤60%。59.說(shuō)明機(jī)器人電池更換后“多圈復(fù)位”操作的原理及注意事項(xiàng)。答案：原理：通過(guò)示教器調(diào)用“MBR”功能，將編碼器多圈計(jì)數(shù)器清零并重新建立與機(jī)械原點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。注意事項(xiàng)：必須在單軸手動(dòng)模式下進(jìn)行，確保機(jī)器人處于安全姿態(tài)，更換后24小時(shí)內(nèi)不復(fù)位將觸發(fā)“絕對(duì)值丟失”報(bào)警。六、簡(jiǎn)答題（開(kāi)放型，每題10分，共20分）60.某工廠一臺(tái)200kg負(fù)載機(jī)器人在運(yùn)行第3年時(shí)出現(xiàn)“減速器溫升>70℃”頻發(fā)，請(qǐng)從維護(hù)管理角度提出系統(tǒng)性改進(jìn)方案（不少于5條，需量化指標(biāo)）。答案：1.建立潤(rùn)滑脂老化數(shù)據(jù)庫(kù)，每500h采樣一次，鐵譜分析顆粒>50μm即換油；2.將環(huán)境溫度從32℃降至25℃，目標(biāo)溫升≤55℃；3.增加紅外在線監(jiān)測(cè)，每10min記錄一次，超60℃自動(dòng)降速30%；4.把減速器更換周期由24000h提前至18000h，MTBF提升15%；5.引入預(yù)測(cè)性維護(hù)軟件，振動(dòng)值>4.5mm/s即觸發(fā)工單；6.培訓(xùn)操作者避免50%額定負(fù)載以上急停，減少?zèng)_擊次數(shù)每月<5次；7.建立備件共享庫(kù)，關(guān)鍵減速器備件庫(kù)存≥2套，停機(jī)時(shí)間由8h降至2h。61.結(jié)合實(shí)例論述“以可靠性為中心的維修（RCM）”在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用步驟與經(jīng)濟(jì)效益。答案：步驟：1.系統(tǒng)邊界劃分—以整車焊裝線機(jī)器人島為單元；2.功能故障分析—列出“焊接打點(diǎn)偏差>1mm”為關(guān)鍵故障；3.故障模式與影響—減速器背隙增大導(dǎo)致TCP重復(fù)精度超差；4.邏輯決策樹(shù)—檢測(cè)手段采用激光跟蹤儀，經(jīng)濟(jì)性與安全性評(píng)估后選擇“預(yù)測(cè)性維修”；5.任務(wù)制定—每2000h測(cè)背隙，>0.08°即安排更換；6.持續(xù)改進(jìn)—運(yùn)行兩年后MTBF由3500h提至5200h，單臺(tái)年節(jié)省停機(jī)損失32萬(wàn)元，備件庫(kù)存下降40%。七、應(yīng)用題（綜合類，共30分）62.計(jì)算分析題（15分）已知：某六軸機(jī)器人J2軸減速器為RV320E，額定輸入轉(zhuǎn)速1500r/min，效率90%，額定輸出扭矩2940N·m，廠家要求潤(rùn)滑脂更換周期為2000h，單次注油量1200cm3，潤(rùn)滑脂密度0.9g/cm3，價(jià)格80元/kg。工廠采用兩班制，每班8h，年運(yùn)行300天。求：（1）年潤(rùn)滑脂消耗量（kg）；（2）年潤(rùn)滑成本（元）；（3）若將換油周期延長(zhǎng)至3000h，通過(guò)油液分析確認(rèn)可行，計(jì)算年節(jié)省成本及三年累計(jì)節(jié)?。僭O(shè)油價(jià)不變）。答案：（1）年運(yùn)行時(shí)間=16h×300=4800h；換油次數(shù)=4800/2000=2.4次，取3次；消耗量=3×1200×0.9/1000=3.24kg。（2）成本=3.24×80=259.2元。（3）延長(zhǎng)后次數(shù)=4800/3000=1.6次，取2次；消耗量=2×1.2×0.9=2.16kg；成本=2.16×80=172.8元；年節(jié)省=259.21