工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員理論考試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人本體中，用于檢測(cè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度的核心元件是（）A.增量式光電編碼器B.霍爾接近開(kāi)關(guān)C.壓力傳感器D.溫度熱敏電阻答案：A2.在IRC5控制器中，若示教器顯示“10036電機(jī)溫度高”，最優(yōu)先的運(yùn)維動(dòng)作是（）A.立即復(fù)位程序繼續(xù)運(yùn)行B.檢查伺服驅(qū)動(dòng)器散熱風(fēng)扇是否停轉(zhuǎn)C.更換伺服電機(jī)動(dòng)力電纜D.降低機(jī)器人運(yùn)行速度至10%答案：B3.六軸機(jī)器人絕對(duì)精度校準(zhǔn)過(guò)程中，用于建立世界坐標(biāo)系基準(zhǔn)的測(cè)量設(shè)備是（）A.激光干涉儀B.三點(diǎn)式水平儀C.拉線編碼器D.百分表答案：A4.下列關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器DC母線電壓的描述，正確的是（）A.380V輸入時(shí)母線電壓約為540VB.220V輸入時(shí)母線電壓約為220VC.母線電壓與負(fù)載慣量成正比D.母線電壓隨電機(jī)轉(zhuǎn)速升高而降低答案：A5.在機(jī)器人系統(tǒng)中，采用ProfinetIRT通訊時(shí)，為保證時(shí)鐘同步，控制器需配置的同步周期通常為（）A.1msB.4msC.8msD.64ms答案：B6.更換機(jī)器人本體電池時(shí)，若未在30min內(nèi)完成，將導(dǎo)致（）A.機(jī)器人程序丟失B.機(jī)器人零點(diǎn)丟失C.伺服驅(qū)動(dòng)器固件損壞D.示教器觸摸屏校準(zhǔn)失效答案：B7.機(jī)器人末端執(zhí)行器采用氣動(dòng)夾爪，其夾持力與下列哪項(xiàng)參數(shù)呈線性關(guān)系（）A.壓縮空氣露點(diǎn)溫度B.氣缸活塞有效面積C.電磁閥響應(yīng)頻率D.氣管內(nèi)徑粗糙度答案：B8.在SafetyCategory3PLd架構(gòu)中，安全繼電器自檢功能由下列哪項(xiàng)實(shí)現(xiàn)（）A.雙通道互檢+強(qiáng)制導(dǎo)向接點(diǎn)B.單通道+冗余PLC軟件比較C.安全門(mén)開(kāi)關(guān)+光幕D.急停按鈕+普通繼電器答案：A9.機(jī)器人運(yùn)行中突然出現(xiàn)“50296SMB通訊中斷”，首先應(yīng)排查（）A.示教器觸摸屏排線B.機(jī)器人本體SMB電纜插頭C.工控機(jī)硬盤(pán)壞道D.電機(jī)抱閘繼電器答案：B10.在RobotStudio中，對(duì)虛擬控制器進(jìn)行“SystemFromLayout”操作后，系統(tǒng)默認(rèn)生成的坐標(biāo)系是（）A.BaseFrameB.WorldFrameC.ToolFrameD.UserFrame答案：B11.某機(jī)器人程序中“MoveLp1,v1000,z50,tPen\WObj:=wobjTable;”指令中z50的含義是（）A.轉(zhuǎn)彎半徑50mmB.速度50mm/sC.目標(biāo)點(diǎn)精度±50μmD.加速度50%答案：A12.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行日常潤(rùn)滑時(shí)，下列哪種油脂適用于RV減速機(jī)（）A.MobilithSHC220B.ShellOmalaS2G320C.KlüberSynthGE461200D.CastrolSpheerolEPL2答案：C13.在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，從站設(shè)備掉線時(shí)主站檢測(cè)到的錯(cuò)誤代碼“001B”代表（）A.同步丟失B.電纜短路C.看門(mén)狗超時(shí)D.拓?fù)渥兓鸢福篊14.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源模塊輸出電壓實(shí)測(cè)22.4V，此時(shí)應(yīng)（）A.立即更換電源模塊B.調(diào)整電位器至24.0V±0.5VC.繼續(xù)運(yùn)行待電壓降至20V再處理D.屏蔽電壓報(bào)警答案：B15.當(dāng)機(jī)器人處于T1模式時(shí)，最大限速為（）A.250mm/sB.500mm/sC.1000mm/sD.250°/s答案：A16.采用力控裝配時(shí)，六維力傳感器采樣頻率一般不低于（）A.100HzB.500HzC.1kHzD.10kHz答案：C17.機(jī)器人TCP標(biāo)定中，4點(diǎn)法與6點(diǎn)法相比，6點(diǎn)法額外標(biāo)定的是（）A.工具坐標(biāo)系方向B.工具重量C.工具重心D.工具慣性張量答案：A18.在PLC與機(jī)器人Profinet通訊中，機(jī)器人作為IDevice時(shí)，其輸入輸出地址映射在（）A.機(jī)器人程序DATA聲明區(qū)B.機(jī)器人EIO.cfg文件C.PLC硬件組態(tài)表D.機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)Controller主題答案：B19.機(jī)器人運(yùn)行中發(fā)生“10010程序指針復(fù)位”，不可能的原因是（）A.控制柜突然斷電B.操作員按下急停C.程序中執(zhí)行EXIT指令D.電機(jī)編碼器線松動(dòng)答案：D20.若機(jī)器人第五關(guān)節(jié)減速機(jī)發(fā)生異響，最可靠的診斷方法是（）A.耳聽(tīng)判斷B.示波器測(cè)母線電壓C.振動(dòng)頻譜分析D.紅外測(cè)溫答案：C21.在SafetyIO配置中，雙通道急停信號(hào)差異時(shí)間超過(guò)多少ms將觸發(fā)停止（）A.0.5msB.5msC.50msD.500ms答案：C22.機(jī)器人控制柜內(nèi)接觸器線圈電壓為（）A.12VACB.24VDCC.110VACD.380VAC答案：B23.使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度時(shí)，測(cè)量點(diǎn)數(shù)一般不少于（）A.9點(diǎn)B.27點(diǎn)C.81點(diǎn)D.125點(diǎn)答案：C24.機(jī)器人運(yùn)行中突然掉電，重新上電后必須執(zhí)行的操作是（）A.更新系統(tǒng)固件B.重新校準(zhǔn)力傳感器C.確認(rèn)電機(jī)抱閘狀態(tài)并回零D.格式化控制柜硬盤(pán)答案：C25.在RobotWare6.10中，新增的安全功能“SafeMovePro”不支持（）A.安全速度限制B.安全位置范圍C.安全力矩限制D.安全溫度限制答案：D26.機(jī)器人電機(jī)抱閘間隙標(biāo)準(zhǔn)通常不大于（）A.0.05mmB.0.1mmC.0.3mmD.0.5mm答案：B27.在伺服驅(qū)動(dòng)器中，參數(shù)“Kp”指（）A.積分增益B.比例增益C.微分增益D.前饋增益答案：B28.機(jī)器人控制柜內(nèi)散熱風(fēng)扇的MTBF值一般標(biāo)注為（）A.5000hB.20000hC.50000hD.100000h答案：C29.當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)“38001電機(jī)過(guò)載150%”報(bào)警，且持續(xù)2s，驅(qū)動(dòng)器將（）A.立即切斷主電源B.降額至50%轉(zhuǎn)矩繼續(xù)運(yùn)行C.觸發(fā)I2t保護(hù)并停止輸出D.自動(dòng)復(fù)位報(bào)警答案：C30.在機(jī)器人生命周期中，首次全面保養(yǎng)時(shí)間一般為運(yùn)行（）A.250hB.1000hC.5000hD.20000h答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列哪些操作會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）A.更換伺服電機(jī)B.拆卸底座固定螺栓C.斷開(kāi)SMB電池超過(guò)30minD.更新RobotWare系統(tǒng)E.更換示教器答案：A、C32.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包括（）A.散熱風(fēng)扇異響B(tài).24VDC輸出電壓C.接觸器觸點(diǎn)拉弧痕跡D.電機(jī)動(dòng)力電纜絕緣E.示教器屏幕亮度答案：A、B、C33.關(guān)于EtherNet/IP通訊描述正確的是（）A.使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)物理層B.支持星型拓?fù)銫.支持QoS優(yōu)先級(jí)標(biāo)簽D.必須使用屏蔽雙絞線E.最大節(jié)點(diǎn)數(shù)無(wú)限制答案：A、B、C34.機(jī)器人TCP標(biāo)定誤差來(lái)源有（）A.尖錐與法蘭垂直度B.操作員手抖C.編碼器分辨率D.測(cè)量尖錐球心半徑輸入錯(cuò)誤E.環(huán)境光照強(qiáng)度答案：A、B、C、D35.下列哪些屬于機(jī)器人安全停機(jī)類(lèi)別（）A.保護(hù)停止B.緊急停止C.安全扭矩關(guān)閉D.安全限速E.安全位置答案：A、B、C36.機(jī)器人電機(jī)動(dòng)力電纜檢測(cè)工具包括（）A.絕緣電阻表B.萬(wàn)用表通斷檔C.鉗形電流表D.激光對(duì)中儀E.示波器答案：A、B、E37.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油老化表征有（）A.顏色變黑B.粘度下降C.金屬粉末增多D.酸值升高E.閃點(diǎn)升高答案：A、C、D38.使用SafeMovePro時(shí)，可通過(guò)哪些方式監(jiān)控安全功能（）A.RobotStudio在線B.示教器安全日志C.PLC安全DI讀取D.激光掃描儀E.安全繼電器反饋答案：A、B、C39.機(jī)器人系統(tǒng)備份內(nèi)容包含（）A.系統(tǒng)參數(shù)B.用戶(hù)程序C.I/O配置D.事件日志E.電機(jī)編碼器零位答案：A、B、C、E40.下列哪些情況必須重新進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估（）A.更換更大負(fù)載的末端執(zhí)行器B.增加安全圍欄高度C.機(jī)器人路徑修改后侵入?yún)f(xié)作空間D.更換同型號(hào)電機(jī)E.降低機(jī)器人運(yùn)行速度答案：A、C三、填空題（每空1分，共20分）41.機(jī)器人控制柜內(nèi)三相整流橋輸出直流母線電壓Udc與輸入線電壓Uac的關(guān)系為Udc≈________V。答案：1.35×Uac42.在IRC5中，系統(tǒng)參數(shù)主題Motion下，用于設(shè)置外部軸減速比的參數(shù)名稱(chēng)是________。答案：TransmissionGearRatio43.機(jī)器人電機(jī)編碼器為17位絕對(duì)式單圈+16位多圈，則總分辨率為_(kāi)_______圈。答案：13107244.若機(jī)器人末端負(fù)載質(zhì)量增加100%，則靜態(tài)誤差約增加________%。答案：10045.激光跟蹤儀測(cè)量時(shí)，大氣溫度變化1℃，距離誤差約為_(kāi)_______ppm。答案：146.安全等級(jí)PLd對(duì)應(yīng)的平均危險(xiǎn)失效時(shí)間MTTFd低值為_(kāi)_______年。答案：1047.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期，若運(yùn)行溫度每升高10℃，壽命約縮短________%。答案：5048.在EtherCAT幀中，用于分布式時(shí)鐘同步的寄存器為_(kāi)_______。答案：Register0x91049.機(jī)器人電機(jī)抱閘電壓一般為_(kāi)_______VDC。答案：2450.當(dāng)機(jī)器人路徑精度要求±0.1mm時(shí)，通常要求基座水平度不大于________mm/m。答案：0.251.機(jī)器人控制柜防護(hù)等級(jí)IP54中，5代表防塵等級(jí)，4代表防________等級(jí)。答案：濺水52.在RobotWare中，用于讀取系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的函數(shù)為_(kāi)_______。答案：CTime53.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器采用PWM控制，開(kāi)關(guān)頻率一般為_(kāi)_______kHz。答案：854.機(jī)器人電機(jī)絕緣等級(jí)F級(jí)，允許繞組最高溫度為_(kāi)_______℃。答案：15555.若機(jī)器人基座受到10Hz、1mm振幅振動(dòng)，其重復(fù)定位精度可能下降________μm。答案：5056.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源紋波峰峰值應(yīng)小于________mV。答案：20057.在Profinet中，IRT通道帶寬占比最大為_(kāi)_______%。答案：5058.機(jī)器人末端執(zhí)行器氣路過(guò)濾精度一般要求≤________μm。答案：559.機(jī)器人電機(jī)熱敏電阻阻值在25℃時(shí)為10kΩ，則100℃時(shí)約________kΩ。答案：160.機(jī)器人系統(tǒng)MTTR指標(biāo)中，更換伺服電機(jī)平均時(shí)間約為_(kāi)_______min。答案：30四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）61.機(jī)器人零點(diǎn)丟失后可直接通過(guò)示教器“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”恢復(fù)精度，無(wú)需重新標(biāo)定。答案：×62.機(jī)器人控制柜內(nèi)接觸器線圈并聯(lián)的RC吸收回路用于抑制反向電動(dòng)勢(shì)。答案：√63.機(jī)器人電機(jī)動(dòng)力電纜屏蔽層應(yīng)在電機(jī)側(cè)單端接地。答案：×64.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑油顏色變深即必須立即更換。答案：×65.機(jī)器人安全圍欄高度不低于1.4m即可滿(mǎn)足ISO13857要求。答案：√66.機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量越大，其動(dòng)態(tài)軌跡誤差一定越大。答案：√67.機(jī)器人系統(tǒng)備份可存儲(chǔ)在FAT32格式的U盤(pán)中，單文件大于4G無(wú)影響。答案：×68.機(jī)器人電機(jī)編碼器電池電壓低于2.8V時(shí)必須更換。答案：√69.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC與220VAC端子可布置在同一行線槽內(nèi)。答案：×70.機(jī)器人運(yùn)行中修改工具坐標(biāo)系立即生效，無(wú)需重啟。答案：√五、簡(jiǎn)答題（共30分）71.（封閉型，6分）簡(jiǎn)述機(jī)器人零點(diǎn)丟失后的恢復(fù)流程。答案：1）確認(rèn)所有軸處于機(jī)械刻度零位附近；2）手動(dòng)移動(dòng)各軸至刻度對(duì)齊；3）進(jìn)入校準(zhǔn)菜單，選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”；4）按順序逐一確認(rèn)各軸；5）重新啟動(dòng)系統(tǒng)；6）驗(yàn)證程序回零位無(wú)報(bào)警。72.（開(kāi)放型，6分）列舉并說(shuō)明三種機(jī)器人日常溫度監(jiān)測(cè)手段。答案：1）紅外熱像儀：非接觸掃描控制柜、電機(jī)、減速機(jī)表面，生成熱圖，快速定位過(guò)熱點(diǎn)；2）熱敏電阻：內(nèi)置于電機(jī)繞組，實(shí)時(shí)反饋溫度至驅(qū)動(dòng)器，超溫報(bào)警；3）無(wú)線溫度標(biāo)簽：貼于減速機(jī)外殼，通過(guò)RFID周期性讀取記錄，實(shí)現(xiàn)趨勢(shì)分析。73.（封閉型，6分）說(shuō)明機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇失效后的應(yīng)急處理措施。答案：1）立即暫停機(jī)器人運(yùn)行；2）打開(kāi)柜門(mén)加強(qiáng)自然散熱；3）外接移動(dòng)風(fēng)扇對(duì)準(zhǔn)母線電容與驅(qū)動(dòng)器強(qiáng)制風(fēng)冷；4）降低負(fù)載與運(yùn)行速度至50%；5）盡快采購(gòu)?fù)吞?hào)風(fēng)扇更換；6）記錄事件并更新備件清單。74.（開(kāi)放型，6分）闡述機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器DC母線電壓跌落對(duì)軌跡精度的影響機(jī)理。答案：母線電壓跌落→PWM調(diào)制比升高→電壓裕度減小→電流環(huán)飽和→輸出轉(zhuǎn)矩受限→無(wú)法按規(guī)劃加速度運(yùn)行→軌跡滯后→拐角圓角變大→定位超調(diào)→絕對(duì)精度下降；嚴(yán)重時(shí)觸發(fā)欠壓報(bào)警，系統(tǒng)停機(jī)。75.（封閉型，6分）列出機(jī)器人年度保養(yǎng)必須更換的五種易損件。答案：1）控制柜散熱風(fēng)扇；2）伺服電機(jī)編碼器電池；3）氣動(dòng)三聯(lián)件濾芯；4）24VDC電源冗余模塊電解電容；5）示教器觸摸屏保護(hù)膜。六、應(yīng)用題（共40分）76.（計(jì)算類(lèi)，10分）某六軸機(jī)器人末端負(fù)載20kg，重心距離法蘭面200mm，工具坐標(biāo)系方向與法蘭一致，求該負(fù)載在關(guān)節(jié)4軸產(chǎn)生的額外靜力矩。（重力加速度g=9.8m/s2）答案：力矩M=F×d=20×9.8×0.2=39.2N·m77.（分析類(lèi)，10分）機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)隨機(jī)“38002超速”報(bào)警，僅發(fā)生在關(guān)節(jié)3，速度設(shè)定為50%，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)得電機(jī)轉(zhuǎn)速峰值3000r/min，額定3000r/m