工業(yè)機(jī)器人離線編程工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)是______關(guān)節(jié)。2.適配ABB機(jī)器人的主流離線編程軟件是______。3.機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TCP）是指______。4.描述機(jī)器人末端位置的坐標(biāo)系是______坐標(biāo)系。5.離線編程仿真的第一步通常是______。6.路徑規(guī)劃中保證最短路徑的算法是______。7.機(jī)器人與PLC通信的常用協(xié)議是______。8.離線編程相比在線編程的核心優(yōu)勢是______。9.六軸機(jī)器人的自由度為______。10.機(jī)器人工作空間是指______。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.不屬于主流離線編程軟件的是（）A.RobotStudioB.RoboDKC.SolidWorksD.RobotArt2.TCP校準(zhǔn)的目的是（）A.提高精度B.增加負(fù)載C.加快速度D.減少磨損3.避免機(jī)器人碰撞的方法不包括（）A.碰撞檢測B.路徑優(yōu)化C.增加關(guān)節(jié)數(shù)D.調(diào)整工件位置4.RobotStudio中模擬運(yùn)動(dòng)的模塊是（）A.建模B.仿真C.編程D.通信5.離線編程與在線編程的正確描述是（）A.離線無需實(shí)際機(jī)器人B.在線精度更低C.離線不能調(diào)IOD.在線可替代離線6.基坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換是（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.平移+旋轉(zhuǎn)D.無需轉(zhuǎn)換7.離線編程輸出的程序格式是（）A..txtB..robotC..progD.機(jī)器人專屬格式8.多機(jī)器人協(xié)作仿真需重點(diǎn)考慮（）A.機(jī)器人顏色B.安全距離C.軟件版本D.電腦配置9.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)的區(qū)別是（）A.關(guān)節(jié)路徑固定B.直線各關(guān)節(jié)同步C.關(guān)節(jié)速度更慢D.直線精度更低10.仿真的作用不包括（）A.驗(yàn)證程序B.優(yōu)化路徑C.直接控實(shí)際機(jī)器人D.檢測碰撞三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.離線編程的優(yōu)勢包括（）A.不占實(shí)際機(jī)器人B.提前規(guī)劃路徑C.減少現(xiàn)場調(diào)試D.無需負(fù)載2.RobotStudio的功能有（）A.機(jī)器人建模B.運(yùn)動(dòng)仿真C.程序生成D.PLC通信仿真3.TCP校準(zhǔn)的常用方法（）A.四點(diǎn)法B.五點(diǎn)法C.六點(diǎn)法D.九點(diǎn)法4.路徑規(guī)劃算法類型（）A.最短路徑B.避障C.最優(yōu)時(shí)間D.隨機(jī)算法5.仿真的組成部分（）A.機(jī)器人模型B.工件模型C.環(huán)境模型D.人員模型6.離線編程需基礎(chǔ)數(shù)據(jù)（）A.機(jī)器人參數(shù)B.工件尺寸C.工作空間D.現(xiàn)場溫度7.多機(jī)器人協(xié)作仿真關(guān)鍵（）A.任務(wù)分配B.安全距離C.運(yùn)動(dòng)同步D.通信延遲8.機(jī)器人常用坐標(biāo)系（）A.基坐標(biāo)系B.工具坐標(biāo)系C.工件坐標(biāo)系D.世界坐標(biāo)系9.離線編程步驟（）A.建工作站模型B.導(dǎo)入程序C.仿真驗(yàn)證D.輸出程序10.機(jī)器人IO通信類型（）A.數(shù)字IOB.模擬IOC.總線通信D.無線通信四、判斷題（共10題，每題2分，共20分）1.離線編程無需實(shí)際機(jī)器人即可寫程序。（）2.TCP校準(zhǔn)僅需首次使用時(shí)做一次。（）3.RobotStudio只能用于ABB機(jī)器人。（）4.直線運(yùn)動(dòng)精度比關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)高。（）5.離線程序可直接下載執(zhí)行，無需現(xiàn)場調(diào)試。（）6.多機(jī)器人協(xié)作仿真無需考慮碰撞。（）7.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換僅需平移，無需旋轉(zhuǎn)。（）8.離線編程可模擬機(jī)器人與PLC通信。（）9.仿真無需考慮機(jī)器人負(fù)載。（）10.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)末端路徑不固定。（）五、簡答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡述工業(yè)機(jī)器人離線編程的定義及核心優(yōu)勢。2.簡述RobotStudio創(chuàng)建工作站的基本步驟。3.簡述TCP校準(zhǔn)的目的及常用方法。4.簡述離線編程路徑規(guī)劃的注意事項(xiàng)。六、討論題（共2題，每題5分，共20分）1.離線編程與在線編程各有何優(yōu)缺點(diǎn)？實(shí)際項(xiàng)目中如何選擇？2.多機(jī)器人協(xié)作離線仿真需重點(diǎn)考慮哪些因素？如何優(yōu)化效率？---答案部分一、填空題答案1.旋轉(zhuǎn)（回轉(zhuǎn)）2.RobotStudio3.工具上的固定參考點(diǎn)（描述工具位置/姿態(tài)）4.工具（TCP）5.建立工作站模型（導(dǎo)入機(jī)器人/工件）6.A算法（Dijkstra算法）7.Modbus（Profinet）8.不占用實(shí)際機(jī)器人生產(chǎn)時(shí)間9.610.末端能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合二、單項(xiàng)選擇題答案1.C2.A3.C4.B5.A6.C7.D8.B9.B10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABCD3.ACD4.ABCD5.ABC6.ABC7.ABCD8.ABCD9.ACD10.ABCD四、判斷題答案1.√2.×3.×4.√5.×6.×7.×8.√9.×10.√五、簡答題答案1.定義：在虛擬環(huán)境中基于機(jī)器人/工件模型編寫程序并仿真驗(yàn)證的過程。優(yōu)勢：①不占實(shí)際機(jī)器人，不影響生產(chǎn)；②提前規(guī)劃復(fù)雜路徑/避障，減少現(xiàn)場調(diào)試；③模擬多機(jī)器人協(xié)作/IO通信；④便于修改程序，降低成本。2.步驟：①新建工作站；②導(dǎo)入ABB機(jī)器人模型；③導(dǎo)入工件/夾具；④設(shè)置TCP、工件坐標(biāo)系；⑤編寫運(yùn)動(dòng)程序；⑥碰撞檢測/仿真；⑦優(yōu)化后輸出機(jī)器人程序。3.目的：確定TCP點(diǎn)，保證末端工具精準(zhǔn)到達(dá)目標(biāo)。方法：①四點(diǎn)法（簡單，適用于低精度）；②六點(diǎn)法（精度高，工具繞3軸轉(zhuǎn)）；③九點(diǎn)法（最高精度，復(fù)雜工具）。4.注意事項(xiàng)：①避開障礙物（夾具、其他機(jī)器人）；②選運(yùn)動(dòng)類型（關(guān)節(jié)快，直線精度高）；③考慮負(fù)載/速度限制；④路徑連續(xù)，避免急停；⑤多機(jī)器人協(xié)作需同步節(jié)拍、設(shè)安全距離。六、討論題答案1.優(yōu)缺點(diǎn)：離線編程優(yōu)點(diǎn)是不占實(shí)際機(jī)器人、可仿真復(fù)雜場景；缺點(diǎn)是虛擬與實(shí)際有差異，需現(xiàn)場微調(diào)。在線編程優(yōu)點(diǎn)是直接針對實(shí)際機(jī)器人，精度高；缺點(diǎn)是占用生產(chǎn)時(shí)間、調(diào)試復(fù)雜。選擇：小批量簡單任務(wù)選在線；大批量復(fù)雜路徑（焊