2025年度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員職業(yè)技能認(rèn)證模擬試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教盒上“DEADMAN”開(kāi)關(guān)的作用是（）。A.啟動(dòng)程序B.緊急停止C.確認(rèn)伺服使能D.切換坐標(biāo)系答案：C2.在IRC5控制器中，系統(tǒng)參數(shù)“Mass”屬于哪一類(lèi)數(shù)據(jù)（）。A.tooldataB.wobjdataC.loaddataD.robdata答案：A3.六軸串聯(lián)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解時(shí)，若第2、3軸軸線平行，則其結(jié)構(gòu)參數(shù)α2的值為（）。A.0°B.90°C.?90°D.180°答案：A4.使用Offs指令偏移robtarget時(shí)，其參考坐標(biāo)系為（）。A.大地坐標(biāo)系B.當(dāng)前激活工具坐標(biāo)系C.當(dāng)前激活工件坐標(biāo)系D.基坐標(biāo)系答案：C5.在RobotStudio中，將“Freehand”欄的“Move”功能設(shè)置為“Local”后，拖動(dòng)機(jī)器人時(shí)參照的坐標(biāo)系為（）。A.大地坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：C6.伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼“AL.32”在三菱MRJ4系列中代表（）。A.過(guò)壓B.編碼器電池低C.過(guò)載D.再生制動(dòng)異常答案：B7.在TIAPortal中，若要將KUKA.PLCmxAutomation功能塊“FB_KRC_MoveDirect”的輸入變量“Execute”置位后運(yùn)動(dòng)未啟動(dòng)，最可能的原因是（）。A.“Enable”未置位B.“Velocity”=0C.“Position”未賦值D.機(jī)器人未在EXT模式答案：D8.使用發(fā)那科機(jī)器人實(shí)現(xiàn)碼垛時(shí)，指令“PALLETIZINGB_1”中“B”表示（）。A.行優(yōu)先B.列優(yōu)先C.層優(yōu)先D.自定義答案：B9.在安川YRC1000中，變量“B000”的數(shù)據(jù)類(lèi)型為（）。A.字節(jié)型B.整型C.雙精度型D.字符串型答案：A10.機(jī)器人TCP標(biāo)定采用“4點(diǎn)法”時(shí)，第4點(diǎn)相對(duì)于前3點(diǎn)應(yīng)（）。A.繞X軸旋轉(zhuǎn)B.繞Y軸旋轉(zhuǎn)C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)D.保持姿態(tài)不變答案：C11.當(dāng)機(jī)器人處于“T1”模式時(shí)，其最大速度被限制為（）。A.150mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B12.在ABBRobotStudio的“VirtualFlexPendant”中，若“ProductionWindow”顯示“Cycletime:125.3s”，該數(shù)值來(lái)源為（）。A.仿真計(jì)時(shí)器B.控制器RTC時(shí)鐘C.工作站節(jié)拍設(shè)定D.路徑長(zhǎng)度/速度答案：A13.使用KUKA.WorkVisual配置安全I(xiàn)O時(shí)，若將“SIB”板通道映射為“SafeOPERATE”，其功能為（）。A.安全停止1B.安全停止2C.安全運(yùn)行停止D.安全限速答案：C14.在FANUC力覺(jué)傳感器設(shè)置中，若“ForceFrame”選為“Tool”，則力控坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于（）。A.機(jī)器人法蘭中心B.工具TCPC.工件表面D.用戶框架原點(diǎn)答案：B15.機(jī)器人視覺(jué)定位中，若相機(jī)安裝于機(jī)器人法蘭，則稱為（）。A.EyetoHandB.EyeinHandC.FixedCameraD.MovingBase答案：B16.在ABBRAPID中，將數(shù)字量輸出“doGrip”置為1的正確語(yǔ)句是（）。A.SetDOdoGrip,1;B.doGrip:=1;C.SetdoGrip;D.SetGOdoGrip,1;答案：A17.使用三菱CR751D控制器時(shí)，參數(shù)“JOG_JSP”用于設(shè)定（）。A.手動(dòng)速度B.程序速度C.加速度D.減速度答案：A18.在YaskawaMotoPlus中，函數(shù)“mpGetRobotPos”返回的結(jié)構(gòu)體中不包含（）。A.關(guān)節(jié)角度B.TCP速度C.數(shù)字輸入狀態(tài)D.脈沖計(jì)數(shù)答案：C19.機(jī)器人弧焊過(guò)程中，若出現(xiàn)“咬邊”缺陷，優(yōu)先調(diào)整參數(shù)為（）。A.焊接速度B.干伸長(zhǎng)C.電弧電壓D.焊絲直徑答案：C20.在URCapsSDK中，實(shí)現(xiàn)“ProgramNode”接口的類(lèi)必須重寫(xiě)的方法是（）。A.getTitle()B.isDefined()C.generateScript()D.createView()答案：C21.使用EPSONRC+7.0時(shí)，指令“JumpP1C0”中“C0”表示（）。A.轉(zhuǎn)彎半徑0mmB.轉(zhuǎn)彎速度0%C.加速度0%D.減速度0%答案：A22.在Kawasaki機(jī)器人中，若AS語(yǔ)言指令“JMOVEa”中“a”為（）。A.關(guān)節(jié)插補(bǔ)B.直線插補(bǔ)C.圓弧插補(bǔ)D.自由曲線插補(bǔ)答案：A23.機(jī)器人諧波減速器失效最常見(jiàn)模式為（）。A.柔輪疲勞斷裂B.剛輪磨損C.波發(fā)生器軸承銹蝕D.十字滑塊變形答案：A24.使用StaubliTX2系列時(shí)，若要實(shí)現(xiàn)“SafeRange”功能，需配置的安全模塊為（）。A.CS9B.SP1C.SLSD.SIL3答案：B25.在ROS2中，發(fā)布geometry_msgs/msg/PoseStamped話題的指令行工具為（）。A.ros2topicpubB.ros2servicecallC.ros2actionsend_goalD.ros2paramset答案：A26.機(jī)器人電池更換后，必須執(zhí)行的操作是（）。A.刪除日志B.重新標(biāo)定零點(diǎn)C.更新系統(tǒng)時(shí)間D.格式化存儲(chǔ)卡答案：B27.在ABB系統(tǒng)中，事件程序“POWER_ON”最早被調(diào)用的時(shí)機(jī)為（）。A.控制器上電B.程序加載完成C.電機(jī)上電D.主程序第一條答案：A28.使用OmronNJ系列與TM機(jī)器人通過(guò)EtherNet/IP通信時(shí)，機(jī)器人作為（）。A.ScannerB.AdapterC.OriginaterD.Target答案：B29.在KUKAKRC4中，若變量“$VEL_AXIS[1]”被賦值為“50”，其單位為（）。A.mm/sB.°/sC.%D.ms答案：C30.機(jī)器人打磨工作站中，若力控浮動(dòng)頭行程為10mm，則建議工件公差不超過(guò)（）。A.±0.2mmB.±0.5mmC.±1.0mmD.±2.0mm答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）31.下列屬于工業(yè)機(jī)器人常用現(xiàn)場(chǎng)總線的有（）。A.PROFINETB.EtherCATC.CANopenD.RS232答案：ABC32.機(jī)器人發(fā)生碰撞后，應(yīng)檢查的項(xiàng)目包括（）。A.減速機(jī)背隙B.電機(jī)編碼器C.機(jī)械零位D.電纜磨損答案：ABCD33.在ABB系統(tǒng)中，可用于中斷觸發(fā)的數(shù)據(jù)類(lèi)型有（）。A.intnumB.trapC.boolD.dionum答案：AB34.使用FANUCiRVision進(jìn)行2D定位時(shí)，需標(biāo)定的參數(shù)有（）。A.相機(jī)內(nèi)參B.相機(jī)外參C.工具坐標(biāo)系D.用戶坐標(biāo)系答案：AB35.機(jī)器人激光切割工作站必須的安全措施有（）。A.防護(hù)房聯(lián)鎖B.激光鑰匙開(kāi)關(guān)C.光束密封D.排煙除塵答案：ABCD36.下列關(guān)于KUKA“SLIN”與“SPLINE”說(shuō)法正確的有（）。A.SLIN為直線樣條B.SPLINE可包含SCIRCC.SLIN速度連續(xù)D.SPLINE加速度連續(xù)答案：ABD37.在YaskawaDX200中，屬于通用IO板的有（）。A.JANCDNCP01B.JANCDIO04C.JANCDYIO21D.JANCDYSU01答案：BC38.機(jī)器人打磨工藝中，影響表面粗糙度的因素有（）。A.砂帶線速度B.接觸輪硬度C.法向力D.進(jìn)給速度答案：ABCD39.使用ROS1moveit_commander.Python接口可完成的功能有（）。A.正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解B.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解C.路徑規(guī)劃D.實(shí)時(shí)力控答案：ABC40.在EPSON機(jī)器人中，可通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的有（）。A.使用Task指令B.使用BackgroundTaskC.使用Multitask屬性D.使用Thread庫(kù)答案：AB三、填空題（每空1分，共20分）41.ABB機(jī)器人指令“MoveLOffs(p10,0,0,50),v200,fine,tGripper;”中，fine表示________。答案：精確到達(dá)42.在FANUCKarel語(yǔ)言中，打開(kāi)文件調(diào)用的內(nèi)置例程為_(kāi)_______。答案：OPEN_FILE43.若KUKA機(jī)器人想要讀取系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間，可讀取系統(tǒng)變量________。答案：$TIMER[1]44.安川機(jī)器人變量“I000”默認(rèn)占用________字節(jié)內(nèi)存。答案：245.三菱CR750控制器中，參數(shù)“G0”表示________坐標(biāo)系。答案：關(guān)節(jié)46.機(jī)器人TCP最大加速度單位在URScript中為_(kāi)_______。答案：m/s247.Staubli機(jī)器人CS9控制柜中，安全PLC符合________等級(jí)。答案：SIL3/PLe48.在ABB系統(tǒng)中，模塊屬性“NOVIEW”表示該模塊在FlexPendant程序編輯器中________。答案：不可見(jiàn)49.機(jī)器人諧波減速器傳動(dòng)比常用規(guī)格為_(kāi)_______。答案：1:8050.激光焊縫跟蹤傳感器最常使用的激光波長(zhǎng)為_(kāi)_______nm。答案：65051.在KRC4中，若將“$CUSTOM_GRID”設(shè)為T(mén)RUE，可啟用________功能。答案：自定義世界坐標(biāo)系網(wǎng)格52.發(fā)那科機(jī)器人程序名最長(zhǎng)________字符。答案：3653.使用RobotStudio測(cè)量機(jī)器人可達(dá)范圍時(shí)，選擇“________”功能。答案：Reachability54.在YRC1000中，指令“SETE”用于對(duì)________變量賦值。答案：字符串55.機(jī)器人靜電噴涂旋杯轉(zhuǎn)速常用范圍為_(kāi)_______r/min。答案：200006000056.在ABB系統(tǒng)中，創(chuàng)建“Persistent”變量使用的關(guān)鍵字為_(kāi)_______。答案：PERS57.機(jī)器人碰撞檢測(cè)模型中，KUKA使用________包絡(luò)體。答案：膠囊58.在EPSONRC+中，指令“GoP1!20”中“!20”表示________。答案：減速比20%59.機(jī)器人第七軸通常稱為_(kāi)_______軸。答案：外部軸或行走軸60.在ROS2中，節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)機(jī)制基于________協(xié)議。答案：DDS四、簡(jiǎn)答題（共30分）61.（封閉型，6分）說(shuō)明ABB機(jī)器人“WorldZone”功能配置步驟。答案：1)在RobotStudio創(chuàng)建立方體或圓柱體幾何體；2)在“WorldZones”選項(xiàng)卡點(diǎn)擊“Add”，選擇幾何體；3)設(shè)置動(dòng)作（減速/停止/輸出信號(hào)）；4)下載至控制器；5)重啟后生效，通過(guò)“WZEnable”激活。62.（封閉型，6分）列舉FANUC機(jī)器人恢復(fù)零點(diǎn)標(biāo)定的三種方法。答案：1)使用Master/Cal參考標(biāo)定；2)使用視覺(jué)QuickMaster；3)使用零度位夾具標(biāo)定。63.（開(kāi)放型，8分）某碼垛工作站需兼容800×600×200mm與600×400×150mm兩種紙箱，試述如何設(shè)計(jì)吸盤(pán)夾具及程序框架。答案：1)夾具設(shè)計(jì)：采用分區(qū)海綿吸盤(pán)，主吸盤(pán)區(qū)600×400覆蓋小箱，外圍輔助吸盤(pán)可翻轉(zhuǎn)收回；真空回路獨(dú)立控制，保證大箱吸力；2)程序框架：建立兩個(gè)wobjdata“wBig”“wSmall”；通過(guò)條碼或視覺(jué)識(shí)別箱型，調(diào)用對(duì)應(yīng)palletizing模板；動(dòng)態(tài)計(jì)算行列層數(shù)；吸盤(pán)選擇邏輯用IF箱型切換真空閥；3)節(jié)拍優(yōu)化：大箱用雙軸聯(lián)動(dòng)提升400mm，小箱用單軸提升250mm；4)安全：吸盤(pán)失真空立即暫停并報(bào)警；5)示教：僅示教一個(gè)基準(zhǔn)角，其余用Offs計(jì)算。64.（封閉型，5分）寫(xiě)出KUKA機(jī)器人通過(guò)EthernetKRL發(fā)送“Hello”到PC的XML配置片段。答案：```xml<ETHERNETKRL><CONFIG><EXTERNAL><IP>192.168.1.10</IP><PORT>54600</PORT><PROTOCOL>TCP</PROTOCOL></EXTERNAL></CONFIG><SEND><FRAME>Hello</FRAME></SEND></ETHERNETKRL>```65.（開(kāi)放型，5分）分析機(jī)器人激光焊出現(xiàn)“駝峰”缺陷的原因及對(duì)策。答案：原因：功率密度過(guò)高、速度過(guò)慢、離焦量負(fù)向過(guò)大、保護(hù)氣側(cè)吹角度不當(dāng)、拼縫間隙小。對(duì)策：降低功率10%、提升速度510%、離焦量調(diào)至+2mm、保護(hù)氣改為同軸15l/min、間隙留0.1mm、采用擺動(dòng)軌跡0.5mm頻率50Hz。五、應(yīng)用題（共50分）66.（計(jì)算類(lèi)，10分）某六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)減速比分別為1:100、1:100、1:100、1:50、1:50、1:50，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，求第3軸最大關(guān)節(jié)速度（°/s）。答案：3000r/min=3000×360/60=18000°/s經(jīng)減速后：18000/100=180°/s67.（計(jì)算類(lèi)，10分）如圖，機(jī)器人需將10kg箱體從A(400,0,200)直線移至B(800,0,200)，加速度2m/s2，減速度2m/s2，最大速度1m/s，求純運(yùn)動(dòng)時(shí)間。答案：加速段：t1=v/a=1/2=0.5s，s1=0.5×2×0.52=0.25m減速段同s2=0.25m勻速段：s3=0.40.5=0.3m，t3=0.3/1=0.3s總時(shí)間：0.5+0.3+0.5=1.3s68.（分析類(lèi)，15分）某弧焊工作站連續(xù)出現(xiàn)焊縫偏離2mm，已知：1)機(jī)器人重復(fù)定位精度±0.05mm；2)變位機(jī)重復(fù)精度±0.2mm；3)工裝定位銷(xiāo)磨損量0.5mm；4)焊絲干伸長(zhǎng)波動(dòng)5mm；5)母件下料尺寸誤差±1mm。試給出排查流程及改進(jìn)方案。答案：排查：Step1：激光跟蹤儀測(cè)機(jī)器人絕對(duì)精度，若>0.3mm則重新標(biāo)定DH參數(shù)；Step2：百分表測(cè)變位機(jī)回零差，若>0.2mm調(diào)整減速機(jī)背隙；Step3：檢具測(cè)量定位銷(xiāo)實(shí)際偏移，若>0.1mm更換銷(xiāo)；Step4)統(tǒng)計(jì)50件下料尺寸，若標(biāo)準(zhǔn)差>0.5mm反饋前道沖壓；Step5)檢查送絲機(jī)構(gòu)，測(cè)干伸長(zhǎng)波動(dòng)，若>2mm清理導(dǎo)絲管并更換導(dǎo)電嘴。改進(jìn)：1)工裝采用兩銷(xiāo)一面+夾緊缸，銷(xiāo)材料改為硬質(zhì)合金；2)變位機(jī)加裝絕對(duì)值編碼器；3)機(jī)器人定期用LeicaAbsoluteTracker標(biāo)定；4)下料引入視覺(jué)選料，超差件剔除；5)焊槍加氣剪，保證干伸長(zhǎng)10±1mm；6)焊縫尋位采用“TouchSense+激光跟蹤”雙確認(rèn)，偏移>0.5mm實(shí)時(shí)修正。69.（綜合類(lèi)，15分）設(shè)計(jì)一套基于ROS2的機(jī)器人抓取系統(tǒng)，要求：1)使用EyetoHand相機(jī)；2)支持YOLOv5識(shí)別；3)通過(guò)MoveIt2規(guī)劃；4)末端為氣動(dòng)吸盤(pán)；5)提供launch文件框架及關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)說(shuō)明。答案：系統(tǒng)架構(gòu)：硬件：UR5e+Robotiq2F85改吸盤(pán)+IntelL515相機(jī)+空壓機(jī)+24V閥；軟件：Ubuntu22.04+ROS2Humble+MoveIt2+Humble分支YOLOv5。Launch文件框架：```xml<launch><includefile="ur_moveit.launch.py"/><nodepkg="yolov5_ros"exec="yolo_detect"name="yolo"output="screen"><paramname="weights"value="weights/box.pt"/><paramname="