任務(wù)二傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)主講人：ＸＸＸ智能工程學(xué)院“精品在線課程”輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人抓取末端到位產(chǎn)品，將產(chǎn)品移動(dòng)到指定料盤，以碼垛金字塔的形式擺放在料盤上（9+4+1），等待機(jī)床的加工。任務(wù)二傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)一任務(wù)導(dǎo)入任務(wù)二環(huán)節(jié)二

任務(wù)分析2.2.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、創(chuàng)建Smart組件建模-點(diǎn)擊Smart組件建立新組件-把組建名稱定義為“物料生成”，然后再建立兩個(gè)組件，分別為“物料安裝拆除”、“機(jī)床門開閉”。編輯組件，添加組件，添加相應(yīng)動(dòng)作，如安裝、拆除、隱藏、顯示等等。最后夾取、放下產(chǎn)品使用安裝、拆除就可以實(shí)現(xiàn)。二、通訊配置完成工作站布置后，需創(chuàng)建系統(tǒng)。由于每臺(tái)機(jī)器人有各自獨(dú)立的系統(tǒng)，且機(jī)器人之間可以進(jìn)行通訊，因此從布局中對(duì)兩臺(tái)機(jī)器人分別創(chuàng)建相應(yīng)系統(tǒng)。傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二環(huán)節(jié)三

信息收集傳送帶Smart組件如圖2.3.1所示應(yīng)用Smart組件設(shè)定輸送鏈產(chǎn)品源和運(yùn)動(dòng)屬性應(yīng)，接著設(shè)定輸送鏈限位傳感器并創(chuàng)建屬性連結(jié)和信號(hào)連接，保證Smart組件的模擬動(dòng)態(tài)運(yùn)行。圖2.3.1傳送帶Smart組件傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二2.3.1Smart組件的創(chuàng)建在RobotStudio中創(chuàng)建碼垛的仿真工作站，輸送鏈的動(dòng)態(tài)效果對(duì)整個(gè)工作站起到一個(gè)關(guān)鍵的作用。Smart組件輸送鏈動(dòng)態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品被移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品……依次循環(huán)。Smart組件就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫效果的高效工具。環(huán)節(jié)三

信息收集傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二Source-創(chuàng)建一個(gè)圖形組件的拷貝屬性說明Source要復(fù)制的對(duì)象Copy包含復(fù)制的對(duì)象Parent增加拷貝的位置，如果有同樣的父對(duì)象為源則無效Orientation拷貝的方向與父對(duì)象相對(duì)應(yīng)Transient在臨時(shí)仿真過程中對(duì)已創(chuàng)建的復(fù)制對(duì)象進(jìn)行標(biāo)記。防止

內(nèi)存錯(cuò)誤的發(fā)生。PhysicsBehavior規(guī)定副本的物理行為信號(hào)說明Execute(Digital)設(shè)定為high(1)去創(chuàng)建一個(gè)拷貝Executed(Digital)變成high(1)當(dāng)此操作完成環(huán)節(jié)三

信息收集傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)一Queue-表示為對(duì)象的隊(duì)列，可作為組進(jìn)行操作屬性說明Back對(duì)象進(jìn)入隊(duì)列Front第一個(gè)對(duì)象在隊(duì)列NumberOfObjects隊(duì)列中對(duì)象的數(shù)量信號(hào)說明Enqueue添加后面的對(duì)象到隊(duì)列中Dequeue變成high(1)當(dāng)此操作完成Clear清空隊(duì)列Delete在工作站和隊(duì)列中移除Front對(duì)象DeleteAll清除隊(duì)列和刪除所有工作站的對(duì)象環(huán)節(jié)三

信息收集傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二LinearMover-移動(dòng)一個(gè)對(duì)象到指定位置環(huán)節(jié)三

信息收集屬性說明Object移動(dòng)對(duì)象Direction對(duì)象移動(dòng)方向Distance移動(dòng)對(duì)象的距離Duration移動(dòng)的時(shí)間Reference已指定坐標(biāo)系統(tǒng)的值ReferenceObject參考對(duì)象信號(hào)說明Execute設(shè)定為high(1)去開始移動(dòng)Executed變成high(1)當(dāng)移動(dòng)完成后Executing成high(1)當(dāng)移動(dòng)的時(shí)候傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二LineSensor-檢測是否有任何對(duì)象與兩點(diǎn)之間的線段相交環(huán)節(jié)三

信息收集屬性說明Start移動(dòng)對(duì)象End對(duì)象移動(dòng)方向Radius移動(dòng)對(duì)象的距離SensedPart移動(dòng)的時(shí)間SensedPoint已指定坐標(biāo)系統(tǒng)的值信號(hào)說明Active設(shè)定為1去激活傳感器SensorOut變成high(1)當(dāng)對(duì)象與線段相交時(shí)傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二SimulationEvents-仿真開始和停止時(shí)發(fā)出的脈沖信號(hào)環(huán)節(jié)三

信息收集信號(hào)說明SimulationStarted仿真開始時(shí)發(fā)出的脈沖信號(hào)SimulationStopped仿真停止時(shí)發(fā)出的脈沖信號(hào)傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二Attacher-安裝一個(gè)對(duì)象環(huán)節(jié)三

信息收集屬性說明Parent安裝的父對(duì)象Flange機(jī)械裝置或工具數(shù)據(jù)安裝到Child安裝對(duì)象Mount移動(dòng)對(duì)象到其父對(duì)象Offset當(dāng)進(jìn)行安裝時(shí)位置與安裝的父對(duì)象相對(duì)應(yīng)Orientation當(dāng)進(jìn)行安裝時(shí)，方向與安裝的父對(duì)象相對(duì)應(yīng)信號(hào)說明Execute設(shè)定為high(1)去安裝Executed變成high(1)當(dāng)此操作完成傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二Detacher-拆除一個(gè)已安裝的對(duì)象環(huán)節(jié)三

信息收集屬性說明Child已安裝的對(duì)象KeepPosition如果是false,已安裝對(duì)象回到原始的位置信號(hào)說明Execute設(shè)定為high(1)去取消安裝Executed變成high(1)當(dāng)此操作完成傳送帶的系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)二LogicGate[N