1、?XXX? 伺服系統(tǒng)簡介 MINAS ? ? ? ?Servo?Servant? ?Sleeve? ? ? ? ? ?1.? ? ?2.? ?3.? ? DC 伺服伺服伺服伺服馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)AC 伺服伺服伺服伺服馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá) 1、線圈會(huì)旋轉(zhuǎn) 2、定子為永久磁鐵 3、有碳刷及整流子 1、定子為線圈 2、轉(zhuǎn)子為永久磁鐵 3、無碳刷及整流子 DC ?AC ? DC伺服馬達(dá) 1、須定期保養(yǎng) 2、驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)較為 容易 3、使用壽命較短 4、噪音較大 5、響應(yīng)較差 6、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為額定 扭矩 AC伺服馬達(dá) 1、不須定期保養(yǎng) 2、驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)較為復(fù)雜 3、使用壽命長 4、噪音小 5、響應(yīng)快 6、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為

2、三倍額定 扭矩 ? ? ? ? ?IM ? ? ?/? ? ? ? ? ? ?A?B ? ? ?LOOP ?1?LOOP ? ? ? ? ? ? ? ?LOOP ?2?LOOP ?LOOP? ? ?LOOP? ? ?3?LOOP ?LOOP? ? ? ? ? 依據(jù)不同的控制系依據(jù)不同的控制系依據(jù)不同的控制系依據(jù)不同的控制系統(tǒng)統(tǒng)統(tǒng)統(tǒng)之需求之需求之需求之需求，在在在在驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 器中有三種控制模式可供器中有三種控制模式可供器中有三種控制模式可供器中有三種控制模式可供選擇選擇選擇選擇 速度控制速度控制速度控制速度控制 位置控制位置控制位置控制位置控制 扭矩控制扭矩控制扭矩控制扭矩控制 ? 0

3、? 10V?CCW? 0 ? ? 扭矩控制扭矩控制扭矩控制扭矩控制 依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到 控制馬達(dá)輸出扭力的目的。 ? ? ? ?10V ?5Nm?5V? 2.5Nm:?2.5Nm? ?2.5Nm? ?2.5Nm? ? ? ? ? ? ? ? 速度控制速度控制速度控制速度控制 ? 0 ? 10V?CCW? 0 ? ? 依據(jù)輸入電壓的大小、達(dá)到 控制馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速的目的。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 位置控制位置控制位置控制位置控制 ? 依據(jù)輸入的脈波數(shù)目、達(dá)到 控制馬達(dá)定位的目的。 CCW/CW 脈沖列 A/B相位 脈沖列 PulseDir ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

4、 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?帶小態(tài)帶小態(tài)帶小態(tài)帶小態(tài)? 開?回路控制（OPEN LOOP） 由控制器輸出指令訊號(hào)，用來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)依指令值位移并且 停止在所指定的位置。 控制裝置驅(qū)動(dòng)器 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 馬達(dá) ?異小態(tài)異小態(tài)異小態(tài)異小態(tài)? 半閉?回路控制（SEMI-CLOSE LOOP） 將位置或速度檢出器，裝置于馬達(dá)軸上以取得位置回授信 號(hào)及速度回授信號(hào)。 控制裝置驅(qū)動(dòng)器 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 馬達(dá) 位置檢出器 ?態(tài)小態(tài)態(tài)小態(tài)態(tài)小態(tài)態(tài)小態(tài)? 全閉?回路控制（FULL-CLOSE LOOP） 利用光學(xué)尺等位置檢出器，直接將物體的位移量 隨時(shí)的回 授到控制系統(tǒng)。 控制裝置驅(qū)動(dòng)器 傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 馬達(dá) 位置檢出器（

5、光學(xué)尺） 回授信號(hào) ?CNC? ? ? ? ? ? ?I/O? ?RS232? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 功率功率功率功率到到到到 5kW 30W to 5.0kW 2000/30000.55.0 MHMA MHMD MFMA MGMA MDMA MSMA MQMA MSMD MAMA 3000/50000.20.75? ? 2000/30000.44.5 1000/20000.94.5 2000/30000.755.0? ? ? 3000/50001.05.0 3000/50000.10.4 3000/5000 0.050.75 ? ? ? 5000/6000 0.

6、10.75 ? ?/?rpm?kw? ? A4? 1.50W?5KW 2.? ? ? ? ? 3.? ? ? 4.? ?1KHz ? 5.? ? ? ? ? 6.? ?2500p/r? ?17?217? ?17?217? E? 1.50W?400W 2.?: ? 3.? ? ? 4.? ?400Hz ? 5.? ? ? ? ? 6.? ?2500p/r? 7. ? ?1/4 S? 1.30W?750W 2.?: ? 3.? ? ? 4.? ? 400Hz ? 5.? ?2500p/r? ? A4? A4? ? 伺服驅(qū)動(dòng)器 ? 伺服馬達(dá) ? ? ?,? ? ?1.? ?2.?,? ?3.? ?4

7、.? ?: ? ? ? ? ?5.?,?,?(?,?, ?) ?6.?,?,?. ?7.? ?8.? ?1?3 ? ? ?1? ?2? ?3? ?4? ?5? ? ?1?W? ?2?rpm? ?3?N m? ?4?kg ? ?5? ?6? 如何如何如何如何選選選選定伺服定伺服定伺服定伺服馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)（23 ） ?減速機(jī)構(gòu)的影響 ?1、轉(zhuǎn)速：NM = Nt R ?2、扭力：TL = T （1R） ?3、慣量（GD）：GD L = GD L （1R） 如何如何如何如何選選選選定伺服定伺服定伺服定伺服馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)馬達(dá)（33 ） ?1? ? ? ? ? ?2?3?5? ?3? ?4?85? ?5?

8、 ? ?PE=2500(p/rev) ?PB=20mm ?R=1 ?(Resolution) =(PB?(1/R)/(PE?4) =0.002(mm) ?0.05(mm) ? ? ? ?-? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?310?(?)? ? ? ?/?/? ? ?5000RPM? ?12?/? ?3000RPM? ?3000RPM? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?/? ? ? ? ?310?(?)? ? ? ? ?/?/? ? ? ?5000RPM? ?12?/? ?2000RPM? 1000RPM? ? ?20Nm? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CVI? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CT? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? FA ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? MSMA 400W 1? MHMA 1.0KW 1? ?3? ? 1? ?1? ? ? X軸MDMA 2.5kW 1臺(tái) Y軸