1、臺(tái)達(dá)通訊示范程序及說(shuō)明一、本試驗(yàn)主要完成以下功能：1） 通過(guò)RS指令完成在HMI上讀寫(xiě)DTA溫度控制器、ASDA臺(tái)達(dá)伺服控制器任意地址數(shù)據(jù)；2） 通過(guò)人機(jī)HMI/PC實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)Pr模式下回原點(diǎn)、任意位置選擇與定位控制。二、試驗(yàn)用硬件和軟件列表 序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量1臺(tái)達(dá)溫度控制器DTA9696R112臺(tái)達(dá)伺服單元ASD-A0420LA13臺(tái)達(dá)PLCDVP12SA11T14人機(jī)界面HMIPWS6600S-S1524V電源*15通訊線*若干調(diào)試過(guò)程中使用的軟件：1）HITECH-ADP 6.1.1.03 畫(huà)面編程軟件2）Delta servo UI software A1.003 伺服調(diào)試工具3）臺(tái)

2、達(dá)PLC編程軟件WPLSoft - 2.09三、資料引用描述：1）ADP 軟件使用說(shuō)明.pdf2）ASD-A 系列伺服驅(qū)動(dòng)器系列手冊(cè).pdfM1000M1014： 參見(jiàn) P2-61P2-63BMOV： 全部傳送 參見(jiàn)P6-24RS： 數(shù)據(jù)傳輸 參見(jiàn)P7-81ASCI：HEX轉(zhuǎn)為ASCII 參見(jiàn)P7-97HEX：ASCII轉(zhuǎn)為HEX 參見(jiàn)P7-102CCD：校驗(yàn)碼 參見(jiàn)P7-105 3）臺(tái)達(dá)溫度控制器DTA系列操作手冊(cè)四.程序中的關(guān)鍵部分編寫(xiě)思路1）“二補(bǔ)碼”的計(jì)算：一個(gè)8位十六進(jìn)制數(shù)(如*H)的二補(bǔ)碼的計(jì)算方法是：FFH-*H+01H=100H-*H2）編程的時(shí)候請(qǐng)參考章節(jié)（RS： 數(shù)據(jù)傳輸

3、參見(jiàn)P7-81）ASCII表3）下面我們以寫(xiě)數(shù)據(jù)為例來(lái)說(shuō)明編程思路如下圖所示，在PLC啟動(dòng)正向RUN的瞬間，寫(xiě)入初始化數(shù)值（圖中左列所示）；由人機(jī)界面輸入16進(jìn)制數(shù)地址（如4700H），通過(guò)ASCI指令將其每一位轉(zhuǎn)化為ASCII碼存放到D60（D80）開(kāi)始的4個(gè)數(shù)據(jù)寄存器中，然后通過(guò)BMOV指令送到D105D108（D109D112）中。數(shù)據(jù)傳入以后，從地址ADR1/0開(kāi)始，兩個(gè)一組依次相加計(jì)算校驗(yàn)碼（見(jiàn)程序說(shuō)明）。在一個(gè)PLC掃描周期，需要將數(shù)據(jù)寫(xiě)入指定的地址當(dāng)中去，以免產(chǎn)生錯(cuò)誤，但是在人機(jī)界面上，在同一時(shí)間只能寫(xiě)入一個(gè)數(shù)據(jù)，為解決這個(gè)矛盾，我們采用先把數(shù)據(jù)寫(xiě)入PLC的數(shù)據(jù)寄存器中，待地址和

4、數(shù)據(jù)都寫(xiě)好以后，人為地給一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，將數(shù)據(jù)同時(shí)寫(xiě)入。補(bǔ)碼計(jì)算子程序：時(shí)間的處理方法：分時(shí)處理在不同時(shí)間段進(jìn)行不同的讀寫(xiě)操作。如：時(shí)間段M0-溫度控制器寫(xiě)操作時(shí)間段M1-溫度控制器讀操作時(shí)間段M2-伺服控制器寫(xiě)操作時(shí)間段M3-伺服控制器讀操作 五. 程序調(diào)試方法和要點(diǎn)1各控制器通訊參數(shù)的設(shè)置必須和PLC中的參數(shù)一致；本程序的設(shè)置為：7，E，12采用在線監(jiān)控的方式可以很方便檢查程序運(yùn)行中的錯(cuò)誤。3在Pr模式，用通訊方式控制各位置的時(shí)候，可以先用Delta servo UI software A1.003 伺服調(diào)試工具進(jìn)行調(diào)試，這樣就能更加容易編寫(xiě)出PLC程序；4在Pr模式用通訊方式控制回原點(diǎn)等上

5、升沿觸發(fā)信號(hào)的時(shí)候，需在上升沿時(shí)該位寫(xiě)入“1”，下降沿時(shí)該位寫(xiě)入“0”；六、臺(tái)達(dá)溫度控制器、伺服單元操作說(shuō)明數(shù)據(jù)寫(xiě)入與讀出：當(dāng)向一個(gè)地址寫(xiě)入一個(gè)數(shù)據(jù)的時(shí)候，在中寫(xiě)入地址的16進(jìn)制數(shù)（如4701H）；在中輸入需要寫(xiě)入的十進(jìn)制數(shù)據(jù)（如1200）；如果輸入的數(shù)據(jù)正確就可以按鍵將數(shù)據(jù)寫(xiě)入，此時(shí)會(huì)在當(dāng)前有效值欄中顯示已經(jīng)寫(xiě)入的地址和數(shù)值。如果需要察看寫(xiě)入發(fā)數(shù)據(jù)是否正確，可以在讀出欄中輸入相應(yīng)的地址，例如：在顯示欄中就會(huì)顯示連續(xù)兩個(gè)地址的當(dāng)前十進(jìn)制數(shù)值。臺(tái)達(dá)伺服控制器操作說(shuō)明 同臺(tái)達(dá)溫度控制器操作說(shuō)明 此略七、Pr內(nèi)部位置模式調(diào)試說(shuō)明：1 信號(hào)說(shuō)明：DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1Bit

6、7Bit 6Bit 5Bit4 Bit3 Bit2Bit 1Bit 0用途NULORGPSHOMPOS2POS1POS0CTRGSONNC + + NO + NOBIN值1286432168421ASDA PVP2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10124127113112111108101寫(xiě)入H407的數(shù)值65 (1)+*33(1)+*=0 4 8 16 20 283(1)+*1(0)+*PLC信號(hào)M109M108M112M111M110M107M106參數(shù)設(shè)定：1）設(shè)定 P1-01 和P1-47 后，重新上電P1-01=1（內(nèi)部位置寄存器控制模式Pr 設(shè)定）

7、P1-47=202X=2：正轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)復(fù)歸ORGP 做為復(fù)歸原點(diǎn)Y=0：原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)返回尋找Z pulseZ=2：由SHOM 輸入接點(diǎn)觸發(fā)原點(diǎn)復(fù)歸功能2）設(shè)定P2-10到 P2-16（參見(jiàn)上表） P2-10=101（SON 伺服啟動(dòng)，內(nèi)定值DI1） P2-11=108（CTRG 內(nèi)部命令trigger，內(nèi)定值DI2） P2-12=111（POS0 內(nèi)部位置寄存器選擇，內(nèi)定值DI3）3）通訊參數(shù)臺(tái)達(dá)伺服控制器通訊參數(shù)設(shè)定：P3-00=2 /站號(hào)2P3-01=1 /9600P3-02=1 /7,E,1P3-03=0P3-04=0P3-05=2 /RS485Pr模式通訊方式時(shí)還需寫(xiě)入?yún)?shù)：P2-30=

8、5P3-06=2554）其它參數(shù)P1-15P1-30內(nèi)部位置指令1 之位置轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定、脈沖數(shù)設(shè)定P1-33=0 0121H（絕對(duì)型位置控制）P1-48 0130H, P1-49 0131H（原點(diǎn)復(fù)歸速度設(shè)定）P1-50 0132H，P1-51 0133H(原點(diǎn)復(fù)歸偏移轉(zhuǎn)數(shù)、脈沖數(shù))P2-36P2-43 內(nèi)部位置指令控制之移動(dòng)速度設(shè)定(速度設(shè)定高于3000rpm 時(shí)，請(qǐng)適當(dāng)設(shè)定P1-55 最大速限設(shè)定值)2 操作步驟說(shuō)明：1）通訊連接：按，此時(shí)在中會(huì)有數(shù)值變化，大約1秒以后，通訊連接完成；2)伺服啟動(dòng)/停止：按伺服啟動(dòng)，指示燈由變；按，伺服停止，指示燈由變3）按執(zhí)行回原點(diǎn)功能，此時(shí)電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)觸發(fā)按鍵ON 時(shí)，電機(jī)開(kāi)始減速直到OFF ，電機(jī)反向并完成尋找原點(diǎn)；4）位置選擇與定位：POS2，POS1，POS0可以組合8中狀態(tài)，以此決定8個(gè)位置數(shù)據(jù)（見(jiàn)下表）位置位置參數(shù)地址POS2POS1POS0P1P1-15，1610FH，110HP2P1-17，18111H，112HP3P1-19，20113H，114HP4P1-2