1、第1章 1機器人組成系統(tǒng)的4大部分：機構部分、傳感器組、控制部分、信息處理部分2機器人學的主要研究內容：研究機器人的控制與被處理物體間的相互關系3機器人的驅動方式：液壓、氣動、電動4機器人行走機構的基本形式：足式、蛇形式、輪式、履帶式5機器人的定義：由各種外部傳感器引導的、帶有一個或多個末端執(zhí)行器、通過可編程運動，在其工作空間內對真實物體進行操作的軟件可控的機械裝置6機器人的分類：1工業(yè)機器人2極限環(huán)境作業(yè)機器人3醫(yī)療福利機器人7操作臂工作空間形式：1直角坐標式機器人2圓柱坐標式機器人3球坐標式機器人 4 scara機器人5關節(jié)式機器人 8機器人三原則 第一條：機器人不得傷害人類.第二條：機器

2、人必須服從人類的命令，除非這條命令與第一條相矛盾。第三條：機器人必須保護自己，除非這種保護與以上兩條相矛盾。第2章1、什么是位姿：剛體參考點的位置和姿態(tài)2、RPY角與歐拉角的共同點：繞固定軸旋轉的順序與繞運動軸旋轉的順序相反并且旋轉角度相同，能得到相同的變換矩陣，都是用三個變量描述。歐拉角為左乘RPY角為右乘。 RPY中繞x旋轉為偏轉繞y旋轉為俯仰繞z旋轉為回轉 3 、矩陣的左乘與右乘：左乘（變換從右向左）指明運動相對于固定坐標系 右乘（變換從左向右）指明運動相對于運動坐標系4、 齊次變換：表示同一點相對于不同坐標系B和A的變換，描述B相對于A的位姿5、 自由矢量：完全由他的維數(shù)、大小、方向，

3、三要素所規(guī)定的矢量6、 線矢量：由維數(shù)、大小、方向、作用線，四要素所規(guī)定的矢量7、 齊次變換矩陣 8、 其次坐標變換為旋轉矩陣為B的原點相對A的位置矢量9、 旋轉矩陣：繞x軸y軸z軸10、 變換矩陣求逆：已知B相對于A的描述求A相對于B的描述11、12、 運動學方程第3章 1、操作臂運動學研究的是手臂各連桿間的位移、速度、加速度關系 3、運動學反解方法：反變換法、幾何法、pieper解法 4、大多數(shù)工業(yè)機器人滿足封閉解的兩個充分條件之一 三個相鄰關節(jié)軸，1交于一點2相互平行 5、連桿參數(shù)：1、 2、 3、 4、 6、連桿變換通式： 7、靈活空間：機器人手抓能以任意方位到達的目標點的集合 8、可

4、達空間：機器人手抓至少一個方位到達的目標點的集合 工作空間：反解存在的區(qū)域就是工作空間 9、機器人操作臂運動學反解數(shù)決定于：關節(jié)數(shù)、連桿參數(shù)、關節(jié)的活動范圍 10、操作臂運動學反解方法有 1封閉解法（獲得封閉解的方法有代數(shù)解、幾何解） 2數(shù)值解法。 第4章 1、 操作臂的雅可比矩陣：定義為操作速度與關節(jié)速度的線性變換，可看成是從關節(jié)空間到操作空間運動速度的傳動比2、 操作臂奇異形位：對于這些形位操作臂的雅可比矩陣的秩減少3、 自動生成雅可比步驟（知道各連桿變換） 1、計算各連桿變換、 2、計算各連桿到末端連桿的變換 3、計算雅可比矩陣J(q)的各列元素，第i列 4、 末端廣義力矢量：機器人與外

5、界環(huán)境相互作用時，在接觸的地方要產生力和力矩統(tǒng)稱為末端廣義力矢量5、 虛位移：滿足機械系統(tǒng)幾何約束的無限小位移第5章 1、 建立運動學方程的方法：拉格朗日法、牛頓-歐拉法、高斯法、凱恩法、旋量對偶數(shù)法2、 研究機器人動力學的目的：動力學問題與操作臂的仿真研究有關，逆問題是為了實施控制的需要，利用動力學模型實現(xiàn)最優(yōu)控制，以期達到良好的動態(tài)性能和最優(yōu)指標。3、 動力學研究的是：物體的運動和受力的關系4、 動力學模型主要用于機器人的設計和編程5、 點的速度涉及兩個坐標系：點所在的坐標系的速度，點相對于坐標系的速度6、牛頓歐拉法遞推動力學問題的步驟：1、 向外遞推計算各連桿的速度和加速度，由牛頓歐拉公式算出連桿的慣性力和力矩2、 向內遞推計算各連桿相互作用力和力矩，以及關節(jié)驅動力和力矩7、 拉格朗日函數(shù)：對于任何機械系統(tǒng)，拉格朗日函數(shù)定義為系統(tǒng)點的動能與勢能之差 即第6章 1、 規(guī)劃：在人工智能的研究范圍中，規(guī)劃實際就是問題的一種求解技術。即從某個特定問題的初始狀態(tài)出發(fā)，構造一系列操作步驟，達到解決該問題的目標狀態(tài)2、 軌跡：操作臂在運動過程中的位移、速度和加速度3、 軌跡規(guī)劃：根據作業(yè)任務的要求計算預期的運動軌跡4、 機