1、A,1,項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試和基本操作,A,2,學(xué)習(xí)目標(biāo),1.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸和安裝方法； 2.熟悉工業(yè)機(jī)器人調(diào)試操作； 3.熟悉工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)、人工操縱、關(guān)機(jī)等基本操作； 4.掌握ABB機(jī)器人示教操作方法； 5.了解ABB機(jī)器人示教基本指令。,A,3,一、工業(yè)機(jī)器人的安裝,工業(yè)機(jī)器人是精密機(jī)電設(shè)備，其運(yùn)輸和安裝有著特別的要求，每一個(gè)品牌的工業(yè)機(jī)器人都有自己的安裝與連接指導(dǎo)手冊(cè)，但大同小異。工業(yè)機(jī)器人一般的安裝流程如圖2-1所示，個(gè)步驟操作要認(rèn)真參閱手冊(cè)相關(guān)部分。,A,4,圖2-1 工業(yè)機(jī)器人安裝流程,A,5,1、準(zhǔn)備工作,（1）檢查安裝位置和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍 安裝工業(yè)機(jī)器人的第一步

2、就是安裝的車間的全面考察，包括廠房布局、地面狀況、供電電源等基本情況。然后就是通過(guò)手冊(cè)，認(rèn)真研究本機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，從而設(shè)計(jì)布局方案，如圖2-2所示，確保安裝位置有足夠機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間。 1）在機(jī)器人的周圍設(shè)置安全圍欄，以保證機(jī)器人最大的運(yùn)動(dòng)空間、即使在臂上安裝手爪或焊槍的狀態(tài)也不會(huì)和周圍的機(jī)器產(chǎn)生干擾。 2）設(shè)置一個(gè)帶安全插銷的安全門。 3）安全圍欄設(shè)計(jì)布局合理。 4）控制柜、操作臺(tái)等不要設(shè)置于看不見(jiàn)機(jī)器人主體動(dòng)作之處，以防異常發(fā)生時(shí)無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)。,A,6,圖2-2 工業(yè)機(jī)器人安裝布局,A,7,（2）檢查和準(zhǔn)備安裝場(chǎng)地 1）機(jī)器人本體的安裝環(huán)境要滿足以下要求： 當(dāng)安裝在地面上時(shí)，地面的水平度

3、在5以內(nèi)。 地面和安裝座要有足夠的剛度。 確保平面度以免機(jī)器人基座部分受額外的力。如果實(shí)在達(dá)不到，使用襯墊調(diào)整平面度。 工作環(huán)境溫度必須在0-45之間。低溫啟動(dòng)時(shí)，油脂或齒輪油的粘度大，將會(huì)產(chǎn)生偏差異常或超負(fù)荷，須此時(shí)實(shí)施低速暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。 相對(duì)濕度必須在35%-85%RH之間，無(wú)凝露。 確保安裝位置極少暴露在灰塵、煙霧和水環(huán)境中。 確保安裝位置五易燃、腐蝕性液體和氣體。 確保安裝位置不受過(guò)大的振動(dòng)影響。 確保安裝位置最小的電磁干擾。 2）基座的安裝：安裝機(jī)器人基座時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。 3）機(jī)器人架臺(tái)的安裝：安裝

4、機(jī)器人架臺(tái)時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。,A,8,2、實(shí)際安裝,（1）搬運(yùn)機(jī)器人手臂 1）搬運(yùn)、安裝和保管注意事項(xiàng) 當(dāng)使用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，絕對(duì)不能人工支撐機(jī)器人機(jī)身。 搬運(yùn)中，絕對(duì)不要爬在機(jī)器人上或站在提起的機(jī)器人下方。 在開(kāi)始安裝之前，請(qǐng)務(wù)必?cái)嚅_(kāi)控制器電源及元電源，設(shè)置施工中標(biāo)志。 開(kāi)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，務(wù)必在確認(rèn)其安裝狀態(tài)是否異常等安全后，接通馬達(dá)電源，并將機(jī)器人的手臂調(diào)整到指定的姿態(tài)，此時(shí)小心不要接近手臂并被夾緊擠壓。 機(jī)器人機(jī)身是由精密零件組成的，所以在搬運(yùn)時(shí)，務(wù)必避免讓機(jī)器人受到過(guò)分的沖擊和振動(dòng)。 用起重機(jī)

5、和叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)事先清除障礙物等，以確保安全地搬運(yùn)到安裝位置。 搬運(yùn)及保管機(jī)器人時(shí)，其周邊環(huán)境溫度在10-60內(nèi)、相對(duì)濕度在35%-85%RH內(nèi)，無(wú)凝露。,A,9,2）機(jī)器人的運(yùn)輸 一般是木箱包裝。包括底板和外殼。底板是包裝箱承重部分，與內(nèi)包裝物之間有固定，內(nèi)包裝物不會(huì)在底板上竄動(dòng)，是起重機(jī)或叉車搬運(yùn)的受力部分。箱體外殼及上蓋只起防護(hù)作用，承重有限，包裝箱上不能放重物，不能傾倒，不能雨淋等。如圖2-3所示。,A,10,拆包裝前先檢查是否有破損，如有破損聯(lián)系運(yùn)輸單位或供應(yīng)商。使用電動(dòng)扳手、撬杠、羊角錘等工具，先拆蓋，再拆殼，注意不要損壞箱內(nèi)物品。最后拆除機(jī)器人與底板間的固定物，可能是鋼絲纏

6、繞、長(zhǎng)自攻釘、鋼釘?shù)取?核查零部件。根據(jù)裝箱清單核查機(jī)器人系統(tǒng)零部件，一般包括機(jī)器人本體、控制柜、示教器、連接線纜、電源等。注意檢查外觀是否有損壞。,A,11,3）機(jī)械臂的搬運(yùn)方法 機(jī)器人出廠時(shí)已調(diào)整到易于搬運(yùn)的姿態(tài)。可以用叉車或起重機(jī)搬運(yùn)。首先根據(jù)機(jī)器人重量選擇適當(dāng)承重的叉車或起重機(jī)。注意研究叉車或起吊繩位置，確保平衡穩(wěn)定。 叉車搬運(yùn)示意圖2-4所示。,A,12,圖2-4 叉車搬運(yùn)機(jī)器人示意圖,A,13,使用起重機(jī)搬運(yùn)時(shí)常見(jiàn)以下兩種情況： a.無(wú)底板時(shí)使用吊繩。在手臂上安裝一個(gè)吊環(huán)，并在其上掛住吊繩提升起來(lái)。有架臺(tái)時(shí)也用同樣方法。不同型號(hào)機(jī)器人，其提升姿態(tài)不同，如圖2-5（a）、（b）所示。

7、,A,14,（a）卷曲,（b）合臂,圖2-5 無(wú)底板時(shí)機(jī)械臂提升姿勢(shì),A,15,b.有底板時(shí)使用吊繩。在基座的4個(gè)吊環(huán)上掛著吊繩，為防止跌倒，再在手臂上的吊環(huán)上掛住吊繩并提升起來(lái)。有架臺(tái)時(shí)也用同樣方法。不同型號(hào)機(jī)器人，其提升姿態(tài)不同，如圖2-6（a）、（b）所示。,A,16,（a）卷曲,（b）合臂,圖2-6有底板時(shí)機(jī)械臂提升姿勢(shì),A,17,（2）安裝機(jī)器人手臂 1）機(jī)器人基座直接安裝在地面時(shí)，將28mm以上厚度的鐵板埋入混凝土地板面中或用地腳螺栓固定，如圖2-7所示。此鋼板必須盡可能穩(wěn)固以經(jīng)受的住機(jī)器人手臂來(lái)的反作用力。L1、L2有具體的要求，不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、安裝螺栓尺

8、寸、緊固力矩等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)。,A,18,圖2-7基座直接安裝在地面,A,19,2）機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面時(shí)，如圖2-8所示。與機(jī)器人基座直接安裝在地面上時(shí)的要領(lǐng)幾乎相同。不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、架臺(tái)質(zhì)量、安裝螺栓尺寸、緊固力矩、L、L1、L2等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)。,A,20,圖2-8 機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面,A,21,3）機(jī)器人底板安裝在地面時(shí)，如圖2-9所示。用螺栓孔安裝底板在混凝土地面或鐵板上。不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、底板質(zhì)量、底板安裝孔、底板尺寸等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)。,圖2-9機(jī)器人底板安裝在地面,A,22,（3）安裝機(jī)器人工具 不同功能的工

9、業(yè)機(jī)器人的末端工具不同，焊接機(jī)器人是焊槍、噴涂機(jī)器人是噴槍、碼垛機(jī)器人則是手爪。這些工具安裝時(shí)請(qǐng)參考相關(guān)手冊(cè)。 先進(jìn)的機(jī)器人系統(tǒng)安裝的是機(jī)器人工具快換裝置，通過(guò)使機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設(shè)備,使機(jī)器人的應(yīng)用更具柔性。這些末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備包含例如點(diǎn)焊焊槍、抓手、真空工具、氣動(dòng)和電動(dòng)馬達(dá)等。工具快換裝置包括一個(gè)機(jī)器人側(cè)用來(lái)安裝在機(jī)器人手臂上，還包括一個(gè)工具側(cè)用來(lái)安裝在末端執(zhí)行器上。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)例如氣體、電信號(hào)、液體、視頻、超聲等從機(jī)器人手臂連通到末端執(zhí)行器。機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)是生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成，維護(hù)和修理工具可以快速更換，大大降低停工時(shí)間；通過(guò)在應(yīng)用

10、中使用多個(gè)末端執(zhí)行器，從而使柔性增加；使用自動(dòng)交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。機(jī)器人工具快換裝置，使單個(gè)機(jī)器人能夠在制造和裝備過(guò)程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)點(diǎn)焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測(cè)、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。 另外，工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中能夠?yàn)楣ぞ咛峁﹤浞莨ぞ?，有效避免意外事件。相?duì)人工需數(shù)小時(shí)更換工具，工具快換裝置自動(dòng)更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。同時(shí)，該裝置還被廣泛應(yīng)用在一些非機(jī)器人領(lǐng)域，包括托臺(tái)系統(tǒng)、柔性?shī)A具、人工點(diǎn)焊和人工材料抓舉。,A,23,3、用控制器操作,（1）和控制器連接 1）控制柜的

11、搬運(yùn) 控制柜上一般有吊環(huán)，可以使用起重機(jī)搬運(yùn)，如圖2-10所示；也可以使用叉車搬運(yùn)，如圖2-11所示。,A,24,圖2-10用起重機(jī)搬運(yùn)控制柜,圖2-11用叉車搬運(yùn)控制柜,A,25,2）控制柜的安裝 控制柜位置要距離墻壁20厘米以上，保證控制柜通風(fēng)良好。控制柜一般置于地面，如需要也可安裝在高處，但一定要加裝固定螺釘，以防掉落或傾倒。參考安裝連接手冊(cè)連接控制柜與本體、控制柜與電源間線纜。 3）示教器與控制柜連接。參考安裝連接手冊(cè)中線纜圖操作連接。 4）I/O連接設(shè)置。參考安裝連接手冊(cè)中I/O設(shè)置圖操作連接。,A,26,二、ABB工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試與基本操作,1、安全操作注意事項(xiàng) （1）未經(jīng)許可不能

12、擅自進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及區(qū)域。 （2）機(jī)器人運(yùn)行中發(fā)生任何意外或運(yùn)行不正常時(shí)，立即使用E-Stop鍵（急停按鈕），使機(jī)器人停止運(yùn)行。 （3）在編程、測(cè)試和檢修時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式，并使機(jī)器人以低速運(yùn)行。 （4）調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 （5）在不移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（Enable Device）。 （6）突然停電后，要手動(dòng)及時(shí)關(guān)閉機(jī)器人的主電源和氣源，任何檢修都要切斷氣源。 （7）嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意修改程序及參數(shù)。 （8）萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器

13、滅火。 （9）機(jī)器人停機(jī)時(shí)，必須空機(jī)，夾具上不應(yīng)有物。 （10）機(jī)器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MPa，任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。 （11）必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。,A,27,2、機(jī)器人的啟動(dòng)和關(guān)閉 （1） ABB機(jī)器人示教盒 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。如圖2-12所示IRC5示教盒ABB機(jī)器人示教盒包括：A連接電纜、 B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D手動(dòng)操作搖桿、 E數(shù)據(jù)備份用USB接口、F使能器按鈕等。,圖2-12 ABB示教器構(gòu)成,A,28,使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)

14、計(jì)的。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。在手動(dòng)狀態(tài)下按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作和程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)（出于驚嚇）人會(huì)本能地將使能按鈕松開(kāi)或按緊，這兩種情況下機(jī)器人都會(huì)馬上停下來(lái)，保證了人身與設(shè)備的安全。,A,29,（2）機(jī)器人系統(tǒng)的啟動(dòng) 在確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)人后，合上機(jī)器人控制柜上的電源主開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)自動(dòng)檢查硬件。檢查完成后若沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器顯示如圖2-13所示的界面信息。,A,30,圖2-13 ABB機(jī)器人啟動(dòng)界面,A,31,（2）機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)

15、閉 關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)。當(dāng)機(jī)器人關(guān)閉時(shí)，所有數(shù)字輸出都將被置為0，這會(huì)影響到機(jī)器人的手爪和外圍設(shè)備。 在關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)之前，首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi)，以及設(shè)備是否運(yùn)行，以免發(fā)生意外。如果有程序正在運(yùn)行或者手爪握有工件，則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運(yùn)行并使手爪釋放工件，然后再關(guān)閉主電源開(kāi)關(guān)。,A,32,機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)后，在按下示教器上的使能鍵給機(jī)器人上電后，就可以搖動(dòng)搖桿來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 搖桿可以控制機(jī)器人分別在3個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，也可以控制機(jī)器人在3個(gè)方向上同時(shí)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與搖桿的偏轉(zhuǎn)量成正比，偏轉(zhuǎn)越大，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，但最高速度不會(huì)超過(guò)

16、250mm/s。 除在自動(dòng)模式下，機(jī)器人各軸伺服沒(méi)有上電或正在執(zhí)行程序時(shí)不能手動(dòng)操縱機(jī)器人之外，無(wú)論打開(kāi)何種窗口，都可以用搖桿來(lái)操縱機(jī)器人。,A,33,1）運(yùn)動(dòng)單元及運(yùn)動(dòng)模式 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操縱時(shí)，首先要明確選擇運(yùn)動(dòng)單元以及運(yùn)動(dòng)方式。 機(jī)器人系統(tǒng)可能不僅由機(jī)器人本體單獨(dú)構(gòu)成，它可能還包含有其他的機(jī)械單元，如外部軸（變位機(jī)等），也可以被選為運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)行單獨(dú)操作。每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元都有一個(gè)標(biāo)志或名字，這個(gè)名字在系統(tǒng)設(shè)定時(shí)已經(jīng)進(jìn)行定義。 ABB機(jī)器人具有線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)3種運(yùn)動(dòng)方式。 線性運(yùn)動(dòng) 大多數(shù)情況下，選擇在從A點(diǎn)移動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線，所以稱為直線運(yùn)動(dòng)，也稱為線性運(yùn)動(dòng)

17、。其特點(diǎn)是焊槍（或工件）姿態(tài)保持不變，只是位置改變。 重定位運(yùn)動(dòng) 重定位運(yùn)動(dòng)方式是焊槍（或工件）姿態(tài)改變，而位置保持不變。 在實(shí)際操作中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式由選擇的運(yùn)動(dòng)模式和坐標(biāo)系決定。 單軸運(yùn)動(dòng) 通過(guò)搖桿控制機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的步驟如下：,A,34,a.將模式選擇按鈕放在手動(dòng)模式,如圖2-14所示。,圖2-14運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān),A,35,A,36,圖2-15機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械單元列表,A,37,圖2-16機(jī)器人的軸,A,38,2）手動(dòng)連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人,輕輕按住使能鍵，使機(jī)器人各軸上電，搖動(dòng)搖桿使機(jī)器人的軸按不同方向移動(dòng)。 如果不按或者用力按下使能鍵，機(jī)器人不能上電，搖桿不起作用，機(jī)器人不能移動(dòng)。方向?qū)傩?/p>

18、并不顯示操作單元實(shí)際運(yùn)動(dòng)的方向，操作時(shí)以輕微的搖動(dòng)來(lái)辨別實(shí)際操作單元的運(yùn)動(dòng)方向。 操作桿傾斜或旋轉(zhuǎn)角度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度成正比。為了安全起見(jiàn)，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的移動(dòng)速度要小于250 mm/s。操作人員應(yīng)面向機(jī)器人站立，機(jī)器人的移動(dòng)方向如表2-1所示。,A,39,表2-1 機(jī)器人移動(dòng)方向,A,40,3) 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)操作方法,機(jī)器人的移動(dòng)情況與操縱搖桿的方式有關(guān)，既可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)移動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)移動(dòng)。 搖桿偏移1s，機(jī)器人持續(xù)步進(jìn)10步。搖桿偏移1s以上時(shí)，機(jī)器人連續(xù)移動(dòng)；搖桿偏移或偏轉(zhuǎn)一次，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一步，稱為步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)行機(jī)器人需要準(zhǔn)確定位到某點(diǎn)時(shí)常使用步進(jìn)運(yùn)動(dòng)功能。實(shí)現(xiàn)步進(jìn)移動(dòng)的操

19、作方法見(jiàn)表2-2。步進(jìn)運(yùn)動(dòng)每次移動(dòng)的幅度可以調(diào)節(jié)，見(jiàn)表2-3。,A,41,圖2-17機(jī)器人移動(dòng)增量選擇,A,42,表2-2 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)操作方法,A,43,表2-3 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)增量數(shù)值,A,44,使用快捷鍵可以快速切換連續(xù)運(yùn)動(dòng)或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，并設(shè)置增量大小。方法是按快捷鍵，顯示如圖2-18所示的，選擇增量按鈕，即可以選擇所需要的增量大小。,圖2-18使用快捷鍵實(shí)現(xiàn)增量選擇,A,45,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)量很大，運(yùn)行過(guò)程中人進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域是很危險(xiǎn)的，為了確保安全，機(jī)器人系統(tǒng)一般都設(shè)置了急停按鈕，分別位于示教器和控制柜上。無(wú)論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)行。緊急停止之后，示

20、教器的使能鍵將失去作用，必須手動(dòng)恢復(fù)急停按鈕才能使機(jī)器人重新恢復(fù)運(yùn)行。 手動(dòng)恢復(fù)時(shí)需要注意以下兩點(diǎn)： 恢復(fù)時(shí)必須確保機(jī)器人系統(tǒng)處于安全狀態(tài)，所有危險(xiǎn)因素必須排除。 所有壓按式的急停開(kāi)關(guān)都有一個(gè)閉鎖裝置，恢復(fù)時(shí)需要釋放閉鎖狀態(tài)。一般情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)按鈕就可以恢復(fù)了，但有時(shí)需要將按鈕拉出。,A,46,4、機(jī)器人坐標(biāo)系,圖2-19機(jī)器人坐標(biāo)系的相互關(guān)系,A,47,機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系包含World 坐標(biāo)系絕對(duì)坐標(biāo)系、Base 坐標(biāo)系機(jī)座坐標(biāo)系、Tool 坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系及Wobj 坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系等。其相互關(guān)系如圖2-19所示。 規(guī)定坐標(biāo)系的目的在于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃和編程時(shí)，提供一種標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)。 工具坐

21、標(biāo)系的原點(diǎn)一般是在機(jī)器人第六軸面板的圓心。 對(duì)一個(gè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，絕對(duì)坐標(biāo)系和機(jī)座坐標(biāo)系可以看做是一個(gè)坐標(biāo)系；但對(duì)于由多個(gè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)，絕對(duì)坐標(biāo)系和機(jī)座坐標(biāo)系是兩個(gè)不同的坐標(biāo)系。,A,48,（1）工件坐標(biāo)系的建立 建立工件坐標(biāo)系的方法如下： 主菜單程序數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)系（Wobjdata）新建名稱定義工件坐標(biāo)系。 定義工件坐標(biāo)系有如下兩種方法： 1）直接輸入新的坐標(biāo)值，即x、y、z值。 2）示教法。編輯定義第1點(diǎn)第二、三點(diǎn)（要求三點(diǎn)不在同一條直線即可）。 （2）工具坐標(biāo)系的建立 主菜單程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系（Tooldata）新建名稱定義工具坐標(biāo)系。 定義工具坐標(biāo)系有如下兩種方法： 1）直接輸入新的坐

22、標(biāo)值，即x、y、z值，同時(shí)要輸入或自行測(cè)量焊槍中心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 2）示教法。TCP 編輯定義焊絲對(duì)準(zhǔn)尖狀工件頂尖更換位置（共4次） 變換焊槍姿態(tài)（共4次） 確定。這種方法又稱4點(diǎn)定位法，也要輸入或自行測(cè)量焊槍中心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。,A,49,5、機(jī)器人的示教與再現(xiàn),機(jī)器人是按照事先編輯好的程序運(yùn)動(dòng)的，這個(gè)程序一般是由操作人員按任務(wù)要求示教機(jī)器人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。示教是一種機(jī)器人的編程方法，示教分為示教、存儲(chǔ)、再現(xiàn)三個(gè)步驟，其原理如圖2-20所示。,A,50,圖2-20示教-再現(xiàn)機(jī)器人控制方式,A,51,“示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作。 “存儲(chǔ)”就是

23、機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序的形式將示教的動(dòng)作記憶下來(lái)。ABB機(jī)器人存儲(chǔ)器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲(chǔ)器中只允許存在一個(gè)主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無(wú)論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定以外，名稱不能重復(fù)。,A,52,機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過(guò)程。 示教可分為在線示教方式和離線示教方式。 在線示教方式就是在現(xiàn)場(chǎng)直接對(duì)操作對(duì)象進(jìn)行的一種編程方法，常用的有： （1）人工引導(dǎo)示教 由有經(jīng)驗(yàn)的操作人員移動(dòng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，計(jì)算機(jī)記憶各自由度的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。其 特點(diǎn)是簡(jiǎn)單，但精度受操作者的技能限制。 （2）輔助裝置示教 對(duì)一些人工難以牽動(dòng)

24、的機(jī)器人，例如一些大功率或高減速比機(jī)器人，可以用特別的輔助裝置幫助示教。 （3）示教盒示教 為了方便現(xiàn)場(chǎng)示教，一般工業(yè)機(jī)器人都配有示教盒，它相當(dāng)于鍵盤，有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動(dòng)、停止等鍵。,A,53,離線示教用于不便于現(xiàn)場(chǎng)操作，工作量大、精度低的情況，主要方法包括解析示教和任務(wù)示教。括解析示教就是將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)直接用于示教，并利用傳感技術(shù)進(jìn)行必要的修正。任務(wù)示教就是指定任務(wù)，以及操作對(duì)象的位置、形狀，由控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑。任務(wù)示教是一種發(fā)展方向，具有較高的智能水平，目前仍處于研究中。,A,54,6、ABB示教應(yīng)用程序構(gòu)成與基本命令,（1）應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊

25、組成。 主模塊(Main module）包含主程序(Main routine)、程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine)；程序模塊(Program modules) 包含程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine)。 系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（System data）和例行程序(Routine)。所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時(shí)對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊不能進(jìn)行修改。,A,55,（2）示教編程基本指令 1）基本運(yùn)動(dòng)指令。常用基本運(yùn)動(dòng)指令有：MoveL、MoveJ、MoveC MoveL直線運(yùn)動(dòng)；MoveJ關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)；M

26、oveC圓周運(yùn)動(dòng)。 直線由起點(diǎn)和終點(diǎn)確定，因此在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑為直線時(shí)使用直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL，只需示教確定運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)。,A,56,例如，MoveL p1，v100，z10，tool1；（直線運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)程序語(yǔ)句） p1：目標(biāo)位置。 v100：機(jī)器人運(yùn)行速度。 修改方法：將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需速度。 z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 修改方法：將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，也可以進(jìn)行自定義。 tool1：工具坐標(biāo)。 2）輸入輸出指令 Do指機(jī)器人輸出信號(hào)，di指輸入機(jī)器人信號(hào) 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)：“1”為接通；“0”為斷開(kāi)。 設(shè)置輸

27、出信號(hào)指令 Set do1 復(fù)位輸出信號(hào)指令 Reset do1 輸出脈沖信號(hào)指令 PulseDO do1 3）通信指令（人機(jī)對(duì)話） 清屏指令 TPErase,A,57,寫屏指令 TPWrite String 其中 String在示教器顯示屏上顯示的字符串。每一個(gè)寫屏指令最多可顯示80個(gè)字符。 4）程序流程指令 判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F和循環(huán)執(zhí)行指令WHILE。 循環(huán)指令運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)直到不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指令。 5）機(jī)器人停止指令 Stop指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人； Exit指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序指針移至主

28、程序第一行。下次運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人程序必須從頭開(kāi)始。,A,58,6）賦值指令 Date ：= Value Date：指被賦值的數(shù)據(jù) Value：指該數(shù)據(jù)被賦予的值。 7）等待指令 WaitTime Time 等待指令是讓機(jī)器人運(yùn)行到該程序是等待一段時(shí)間（Time 機(jī)器人等待的時(shí)間）。,A,59,7、ABB示教程序新建與加載程序,新建與加載一個(gè)程序的步驟如下： （1）在主菜單下，選擇程序編輯器； （2）選擇任務(wù)與程序； （3）若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打開(kāi)軟件盤對(duì)程序進(jìn)行命名；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具； （4）在搜索結(jié)果中選擇需要的程序，按確認(rèn)，程序被加載。為了給新程序騰出

29、空間，可以先刪除先前加載的程序。,A,60,8、自動(dòng)運(yùn)行程序,自動(dòng)運(yùn)行程序的步驟如下： （1）插入鑰匙，將運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換到自動(dòng)模式，示教器上顯示狀態(tài)切換對(duì)話框； （2）按OK，關(guān)閉對(duì)話框，示教器上顯示生產(chǎn)窗口； （3）按馬達(dá)上電/失電按鈕激活電機(jī)； （4）按連續(xù)運(yùn)行鍵開(kāi)始執(zhí)行程序； （5）按停止鍵停止程序； （6）插入鑰匙, 運(yùn)轉(zhuǎn)模式返回手動(dòng)狀態(tài)。,A,61,9、系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重啟,（1）系統(tǒng)備份 系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)十分困難。使用時(shí)，一定要按如下步驟做好系統(tǒng)備份。 進(jìn)入“ABB菜單” 單擊“備份與恢復(fù)” 選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)” 選擇“要備份的文件夾”、“備份路徑”、“備份將被

30、創(chuàng)建在” 單擊“備份”。 （2）系統(tǒng)恢復(fù) 進(jìn)入“ABB菜單” 單擊“備份與恢復(fù)” 選擇“恢復(fù)系統(tǒng)” 在“備份文件夾”選擇將要恢復(fù)的文件 單擊“恢復(fù)”。 （3）重新啟動(dòng) 進(jìn)入“ABB菜單” 選擇“重新啟動(dòng)” 單擊“熱啟動(dòng)”。,A,62,（4）標(biāo)定機(jī)器人零位 進(jìn)入“ABB菜單” 選擇“手動(dòng)操縱” 手動(dòng)把“1-6軸”度數(shù)歸零 再選擇“校準(zhǔn)”點(diǎn)擊進(jìn)入“校準(zhǔn)” 單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器” 選擇“全選” “更新” 重啟零點(diǎn)標(biāo)注成功。,A,63,10、ABB工業(yè)機(jī)器人操作界面和示教器常用按鍵中英文對(duì)照,表2-4 ABB工業(yè)機(jī)器人操作界面和示教器常用按鍵中英文對(duì)照表,A,64,項(xiàng)目實(shí)踐任務(wù)一 汽車保險(xiǎn)杠噴涂機(jī)器人

31、安裝,任務(wù)要求:通過(guò)涂裝機(jī)器人安裝指導(dǎo)文件的學(xué)習(xí)和現(xiàn)場(chǎng)操作，熟悉機(jī)器人的安裝流程和注意事項(xiàng)。,A,65,安全注意事項(xiàng)學(xué)習(xí) 1、危險(xiǎn)區(qū)域：每個(gè)進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)的人員都應(yīng)到知道，涂裝噴房是一個(gè)高度危險(xiǎn)的區(qū)域，里面可能充滿各種可燃性氣體，液體等。在涂裝車間的任何動(dòng)火作業(yè)，都是極其危險(xiǎn)的，必須實(shí)施時(shí)，必須計(jì)劃周全，準(zhǔn)備充分，并取得相應(yīng)許可！油漆，溶劑除了易燃外，對(duì)人體尤其是眼睛，也是嚴(yán)重的危險(xiǎn)品。所以穿戴防護(hù)用品是必要的。當(dāng)涉及到橋架安裝作業(yè)時(shí)，部分工作通常需要在高空完成，請(qǐng)采取必要的安全措施，穿戴防護(hù)用具。 2、作業(yè)隊(duì)伍應(yīng)當(dāng)有一名專業(yè)的安全管理員。負(fù)責(zé)對(duì)全體入場(chǎng)的施工人員進(jìn)行安全教育；負(fù)責(zé)施工過(guò)程中的安全管

32、理；負(fù)責(zé)施工區(qū)域的安全防護(hù)設(shè)施，警示標(biāo)志等等。 3、機(jī)器人安裝作業(yè)區(qū)域應(yīng)當(dāng)設(shè)立明顯告示，用于告知其他人員本區(qū)域可能存在的危險(xiǎn)，防止無(wú)關(guān)人員闖入作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。 所有作業(yè)人員都必須穿戴合格的勞動(dòng)保護(hù)用品，著裝應(yīng)當(dāng)統(tǒng)一，以便于識(shí)別和管理。 5、起重作業(yè)、焊接作業(yè)、電氣作業(yè)，應(yīng)當(dāng)由有相關(guān)專業(yè)資格的專業(yè)人員負(fù)責(zé)實(shí)行 6、所有特殊作業(yè)，如高空作業(yè)和動(dòng)火作業(yè)等，應(yīng)當(dāng)遵守業(yè)主的相關(guān)規(guī)定。,A,66,二、安裝作業(yè)內(nèi)容及流程,1、作業(yè)內(nèi)容要求：機(jī)器人工程主要有是4套噴涂機(jī)器人，分布于保險(xiǎn)杠涂裝室內(nèi)。 2、安裝作業(yè)流程如圖2-21所示。,A,67,圖2-21安裝作業(yè)流程,A,68,三、安裝準(zhǔn)備,1、作業(yè)人員準(zhǔn)備 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)

33、當(dāng)配備的主要施工人員，如表2-5所示。,A,69,表2-5現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)當(dāng)配備的主要施工人員,A,70,2、工具準(zhǔn)備 有必要準(zhǔn)備以下設(shè)備和工具，在開(kāi)箱，搬運(yùn)和安裝時(shí)都需要用上。 （1）8噸吊車（根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)空間和距離確定）； （2）手動(dòng)或電動(dòng)叉車（1臺(tái)）； （3）轉(zhuǎn)運(yùn)小車（萬(wàn)向輪帶剎車）； （4）1噸起重葫蘆（4個(gè)）； （5）手持圓盤鋸（1個(gè)）、手持帶鋸（1個(gè)）； （6）手工電弧焊工具（1套）； （7）電鉆（1個(gè)，鉆頭齊全）； （8）尼龍吊帶和鋼絲繩；,A,71,（9）撬棍（4根）； （10）梯子； （11）水平尺； （12）套筒扳手； （13）管鉗； （14）活動(dòng)扳手； （15）開(kāi)口扳手（1套）； （1

34、6）榔頭； （17）螺絲刀（1套）； （18）內(nèi)六角扳手（1套）； （19）鉗子； （20）斜口鉗；,A,72,（21）剪子； （22）卷尺； （23）銼刀（1套）； （24）絲錐； （25）手鋸； （26）電工工具（1套） （27）拆裝拉鉤； （28）水準(zhǔn)儀：用于測(cè)量機(jī)器人底座的安裝標(biāo)高誤差； （29）端子壓接鉗，接線時(shí)使用。 0.5-14 mm2； （30）一字螺絲刀，要求細(xì)長(zhǎng), 前端寬度小于4mm； （31）開(kāi)孔器，在噴房壁開(kāi)圓孔，100以下，消耗品； （32）拉鉚槍、手槍鉆； （33）角向磨光機(jī)、切割機(jī)、磁力電鉆（現(xiàn)場(chǎng)鉆孔時(shí)使用）； （34）其他輔助工具等,A,73,3、材料準(zhǔn)備，見(jiàn)表

35、2-6。,表2-6 主要材料一覽表,A,74,4.加工制作件,1)臨時(shí)吊架，按現(xiàn)場(chǎng)需要設(shè)計(jì)定制； 2)橋架用角鋼支架，按標(biāo)準(zhǔn)圖集制作； 3)中繼板開(kāi)孔位置，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)； 4)選擇盤支架，現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)；,A,75,5.各種資格文件，保險(xiǎn)證明等,根據(jù)業(yè)主要求及相關(guān)法規(guī)，單位準(zhǔn)備好各種資質(zhì)文件，如特殊工種資格證，勞動(dòng)保險(xiǎn)等。,A,76,四、機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè),1、察看現(xiàn)場(chǎng)地形狀況，確定吊裝地點(diǎn)和搬運(yùn)通道。 已知條件：開(kāi)箱后的機(jī)器人，高度約為2200m，寬度約為1300m；機(jī)器人的重量約為1噸；脫離包裝底板后的機(jī)器人處于不平衡狀態(tài)，如圖2-22所示。 2、確定轉(zhuǎn)運(yùn)通道時(shí)，須考慮通道的承重量，機(jī)器人能平穩(wěn)通過(guò)

36、，不碰損周圍設(shè)備和機(jī)器人本體。如有必要時(shí)，建議采用鋼板鋪設(shè)臨時(shí)道路。,A,77,圖2-22 脫離包裝底板后的機(jī)器人,A,78,3、開(kāi)箱,（1）選擇開(kāi)箱地點(diǎn)：對(duì)于設(shè)置在二樓的噴房類型，請(qǐng)先用汽車吊車將包裝箱吊上二樓。 （2）開(kāi)箱時(shí)，請(qǐng)注意不要損壞機(jī)器人及其附件。如發(fā)現(xiàn)有原始的缺陷，及時(shí)通知供應(yīng)商現(xiàn)場(chǎng)工程師確認(rèn)，或拍下照片存檔。 （3）開(kāi)箱順序：請(qǐng)考慮機(jī)器人就位的先后順序，以方便現(xiàn)場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)。,A,79,4、鋪設(shè)道路,（1）盡量選擇平穩(wěn)寬敞的道路。必須通過(guò)復(fù)雜地形時(shí)，采取一些必要的輔助措施，如搭設(shè)臨時(shí)道路等方法，確保機(jī)器人平穩(wěn)通過(guò)。 （2）進(jìn)入噴房后，建議采用鋼板鋪墊格柵板，以免格柵卡阻轉(zhuǎn)運(yùn)小車。,A

37、,80,5、搬運(yùn),（1）搬運(yùn)方法。如圖2-23流程圖。,圖2-23機(jī)器人搬運(yùn)流程圖,A,81,搬運(yùn)時(shí)注意避免在不平坦的道路上轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，以防止機(jī)器人傾倒；使用承重能力至少1噸的尼龍吊帶吊裝機(jī)器人，以免刮傷機(jī)器人表面。,A,82,（2）使用工具 手動(dòng)液壓叉車，2臺(tái)； 臨時(shí)吊具，1付； 手拉葫蘆1噸，4個(gè)； 尼龍吊帶，承重1噸以上，6付； 鋼材若干，用來(lái)搭設(shè)臨時(shí)道路； 扳手，撬棍等。,A,83,五、機(jī)器人安裝,1、機(jī)器人底座安裝,圖2-24 底座圖（俯視圖）,圖2-25機(jī)器人平面布置圖,A,84,（1）描述：按底座圖2-24安裝在噴房結(jié)構(gòu)上，用于支撐連接機(jī)器人。 （2）安裝位置：機(jī)器人平面布置圖2

38、-25所示。 （3）要點(diǎn)： 安裝精度：平面定位誤差，對(duì)角線偏差，請(qǐng)控制在1毫米以內(nèi)；水平度誤差請(qǐng)控制在0.5以內(nèi)。各底座的相對(duì)高度差控制在3毫米以內(nèi)。 準(zhǔn)備一些薄墊片用于調(diào)整水平度。 請(qǐng)?jiān)趯C(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)入噴房之前完成該項(xiàng)工作。 完成后，請(qǐng)記錄下安裝調(diào)整情況。,A,85,2、臨時(shí)吊架 如果現(xiàn)場(chǎng)沒(méi)有可以使用的吊裝支點(diǎn)，就有必要準(zhǔn)備臨時(shí)吊架，如果是在噴房?jī)?nèi)使用，那么吊架的尺寸應(yīng)符合現(xiàn)場(chǎng)空間的限制。 推薦尺寸：長(zhǎng)x寬x高=1800 x1800 x3200，如圖2-26所示。 滿足條件： （1）能承受機(jī)器人重量1 噸 （2）能提升機(jī)器人至少500毫米高 （3）能包容機(jī)器人的外形尺寸（橫拉桿要能方便拆裝）

39、（4）能自由移動(dòng)（建議使用帶剎車的萬(wàn)向輪）,A,86,3、機(jī)器人就位,圖2-26臨時(shí)吊架,A,87,3、機(jī)器人就位,（1）就位方法 用手動(dòng)叉車將機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)到安裝底座旁邊后，用臨時(shí)吊架將機(jī)器人吊起，吊起高度約500毫米，然后慢慢移動(dòng)吊架，讓機(jī)器人處于底座的正上方；接下來(lái)，慢慢放下機(jī)器人，讓它落在底座上，同時(shí)盡可能地讓機(jī)器人的螺栓孔靠近底座上的螺栓孔。 因?yàn)閲姺拷Y(jié)構(gòu)尺寸空間限制，可能無(wú)法將機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)安裝螺栓孔。這時(shí)候請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB工程師，需要采用手動(dòng)松剎車的方法，來(lái)改變機(jī)器人手臂的位置狀態(tài)，以便有足夠的空間來(lái)移動(dòng)機(jī)器人至正確的安裝位置。,A,88,改變機(jī)器人手臂的狀態(tài)，以便有足夠的空間移動(dòng)機(jī)器人，來(lái)

40、對(duì)準(zhǔn)安裝螺栓孔。然后再次將機(jī)器人吊起，稍稍離開(kāi)底座即可，用細(xì)小的撬棍撥動(dòng)機(jī)器人，即可正確就位。 （2）安全注意 機(jī)器人本體自帶兩個(gè)吊裝環(huán)，但這兩個(gè)點(diǎn)并不能確保機(jī)器人處于平衡狀態(tài)，因此在吊裝時(shí)，請(qǐng)務(wù)必增加第三個(gè)點(diǎn)以確保平穩(wěn)起吊。 （3）要點(diǎn) 準(zhǔn)備一些便利的工具，比如短而細(xì)的撬棍，以便在機(jī)器人就位時(shí)輕輕撥動(dòng)機(jī)器人。 就位后，請(qǐng)用螺栓固定好機(jī)器人即可。等待機(jī)器人通電后，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際跟蹤軌跡，再調(diào)整水平和高度。 就位時(shí)，如果噴房結(jié)構(gòu)上沒(méi)有安全可靠的吊裝點(diǎn)，請(qǐng)?zhí)崆皽?zhǔn)備一付可移動(dòng)的臨時(shí)吊架。,A,89,六、電氣安裝作業(yè),按圖2-27噴房機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖及ABB安裝手冊(cè)施工。 1、橋架安裝，包括

41、支架要求、跨接接地、部件制作等。 2、布線。電源線和信號(hào)線分離、單獨(dú)接地系統(tǒng)、C-Clink系統(tǒng)、消防，風(fēng)機(jī)與輸送鏈系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊、鎖扣檢查等。 3、接線。線號(hào)管方向、電線捆扎、電線分布、屏蔽線與接地線。 4、校線。,A,90,圖2-27噴房機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖,A,91,七、控制柜安裝,1、描述：每臺(tái)機(jī)器人都帶有一臺(tái)控制柜，參照?qǐng)D2-28熟悉控制柜結(jié)構(gòu)。 2、安裝位置：按機(jī)器人平面布置圖施工。,圖2-28 ABB控制柜結(jié)構(gòu),A,92,3、請(qǐng)注意要使控制柜與周邊物體保持至少100毫米的凈空距離。為了防止地面積水造成事故，所有控制柜都要求安裝在基礎(chǔ)槽鋼之上，柜子周圍留的空間參照?qǐng)D2-29。,

42、圖2-29 控制柜周圍空間尺寸,A,93,4、用叉車或起重機(jī)（圖2-30）搬運(yùn)控制柜。,圖2-30 吊裝控制柜,A,94,八、連接機(jī)器人本體與控制柜（含示教器）,安裝中參照如下步驟，如圖2-31（步驟1-6）、圖2-32（步驟7-12）、圖2-33（步驟13-15）所示。,A,95,圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6,圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6,圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6,圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6,圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6,A,96,A,97,圖2-33連接機(jī)器人本體與控制柜步驟13-15,A,98,九、其他裝置安裝,

43、1、空氣單元和吹掃單元安裝 每套機(jī)器人都包含有一個(gè)空氣單元和一個(gè)吹掃單元。空氣單元是機(jī)器人系統(tǒng)的空氣接入口，起過(guò)濾和分配的作用；吹掃單元為機(jī)器人提供過(guò)壓的空氣，防止危險(xiǎn)氣體進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部。按照機(jī)器人平面布置圖安裝，空氣單元和吹掃單元都安裝在同一個(gè)架子上，前面安裝空氣單元，右側(cè)安裝吹掃單元。 2、中繼板安裝安裝 中繼板是一塊安裝在噴房壁上的連接板，用于連接機(jī)器人需要穿出噴房的電纜和氣管。安裝時(shí)需要在噴房壁適當(dāng)位置切割一個(gè)320 x200的方孔。安裝位置現(xiàn)場(chǎng)指定，切割噴房壁時(shí)，必須采用嚴(yán)密的防火措施，尤其是當(dāng)周圍有可燃性物體時(shí)。全部安裝完成后，使用密封膠泥封堵所有空隙。,A,99,3、緊急停止按鈕

44、安裝 在每個(gè)機(jī)器人區(qū)域的上游和下游，都分別設(shè)計(jì)有緊急停止按鈕，當(dāng)有意外情況發(fā)生時(shí)，可以緊急停止機(jī)器人的一切動(dòng)作。在每個(gè)機(jī)器人區(qū)域的上游和下游噴房墻壁上各設(shè)1個(gè)，共2個(gè)。位置要醒目，以便于發(fā)生緊急情況迅速找到此按鈕。既便于緊急情況時(shí)操作，也不容易在平時(shí)被意外而碰觸引起系統(tǒng)停止。 4、接續(xù)盒安裝 接續(xù)盒用于連接機(jī)器人和示教器，每套機(jī)器人都有一個(gè)，共4個(gè)。通常安裝在機(jī)器人站的上下游防護(hù)門上。請(qǐng)使用小橋架保護(hù)引出的電纜。 系統(tǒng)中編碼器、機(jī)器人接地檢查掛鉤、接近開(kāi)關(guān)、高壓通電指示燈、防護(hù)門、安全插銷、壓縮空氣接入、連接油漆管道系統(tǒng)等須按相關(guān)規(guī)范安裝。,A,100,十、工程驗(yàn)收,安裝工作完成后，需要逐項(xiàng)進(jìn)

45、行檢查，并簽字確認(rèn)如表2-7所示。,表2-7完工檢查驗(yàn)收表單,A,101,任務(wù)二 ABB工業(yè)機(jī)器人調(diào)試和示教基本操作,任務(wù)要求：通過(guò)ABB機(jī)器人示教操作基本練習(xí)，了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理；掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過(guò)程的操作方法。,A,102,任務(wù)內(nèi)容 題目1：ABB工業(yè)機(jī)器人調(diào)試基本操作練習(xí)。 題目2：讓機(jī)器人沿長(zhǎng)100mm、寬50mm的長(zhǎng)方形路徑運(yùn)動(dòng)，如圖2-34所示。采用offs函數(shù)進(jìn)行精確確定運(yùn)動(dòng)路徑的準(zhǔn)確數(shù)值。機(jī)器人從起始點(diǎn)P1，經(jīng)過(guò)P2、P3、P4點(diǎn)，回到起始點(diǎn)P1。,A,103,圖2-34 機(jī)器人長(zhǎng)方形路徑運(yùn)動(dòng)示教,A,104,題目2：令機(jī)器人沿圓心為P點(diǎn),半徑為80mm的圓運(yùn)動(dòng)，如

46、圖2-35所示。,圖2-35機(jī)器人整圓運(yùn)動(dòng)示教,A,105,二、ABB機(jī)器人調(diào)試操作指導(dǎo),1、啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng) 在確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)人后，合上機(jī)器人控制柜上的電源主開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)自動(dòng)檢查硬件，示教器出現(xiàn)開(kāi)始畫面，如圖2-36所示。,A,106,2、點(diǎn)擊“ ABB” 進(jìn)入菜單如圖2-37所示。 3、調(diào)試前先備份系統(tǒng)，點(diǎn)擊菜單中的備份與恢復(fù)，命名方式參考圖2-38。,圖2-38 備份操作畫面,圖2-39安裝 ROBOT STUDIO ONLINE畫面,A,107,4、備份后，安裝 ROBOT STUDIO ONLINE ，并運(yùn)行軟件，如圖2-39所示。 5、點(diǎn)擊工具欄中的“文件傳送”，在備份中找到“

47、 EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” ，將這 2 個(gè)文件上傳到本地 PC，如圖2-40所示。,A,108,6、對(duì)“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 進(jìn)行編輯，然后將文件上傳到控制器自定義的文件夾下，這里為“ XQ”，如圖2-41所示。 7、上傳好后利用示教器對(duì)剛才修改的 2 個(gè)文件進(jìn)行替換，首先點(diǎn)擊“ ABB- 控制面板”，打開(kāi)控制面板，如圖2-42所示。,A,109,8、點(diǎn)擊“配置”， 配置機(jī)器人系統(tǒng)，如圖2-43所示。 9、點(diǎn)擊“文件 - 加載參數(shù)”，如圖2-44所示。,A,110,10、選擇編輯好的“ EIO.cfg” ，點(diǎn)擊“確定”替換，如圖

48、2-45所示。 11、點(diǎn)擊“ ABB- 程序編輯器”，如圖2-46所示。 12、點(diǎn)擊“模塊”進(jìn)入如下畫面，然后點(diǎn)擊“文件 - 加載模塊”，如圖2-47所示。,A,111,13、選擇編輯好的“ MainModule.mod” ，點(diǎn)擊“確定”替換，如圖2-48所示。 14、對(duì)“ MainModule.mod” 中的 robtarget 變量賦值，點(diǎn)擊“ ABB- 手動(dòng)操作”，調(diào)整到所需的位置，再點(diǎn)擊“ ABB-程序數(shù)據(jù)”，選擇“ robtarget” ，點(diǎn)擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖2-49所示。,A,112,圖2-48編輯好的“ MainModule.mod” 替換 圖2-49 MainModule.m

49、od” 中的 robtarget 變量賦值 15、選擇要更改的位置變量，點(diǎn)擊“編輯 - 修改位置”，將當(dāng)前位置賦值給此變量，如圖2-50所示。,圖2-50 當(dāng)前位置賦值給變量,A,113,16、每一次機(jī)器人從手動(dòng)切換到自動(dòng)需要做如下工作：首先調(diào)用例行程序?qū)C(jī)器人回到原位，點(diǎn)擊“ ABB- 程序編輯器 -調(diào)試 - 調(diào)用例行程序”，選擇“ Home” ，點(diǎn)擊確定，然后手動(dòng)單步執(zhí)行程序，將機(jī)器人調(diào)回原位。如圖2-51所示。,圖2-51 從手動(dòng)切換到自動(dòng)操作（兩步）,A,114,17、點(diǎn)擊“ PP 移至 Main” ，將指針移回主程序第 1 行，如圖2-52所示。,圖2-52指針移回主程序第 1 行,A,115,18、然后就可以將機(jī)器人打到自動(dòng)模式了，如果指針不在主程序，會(huì)有如下提示，如圖2-53所示。,圖2-53 指針不在主程序提示,A,116,19、機(jī)器人的關(guān)機(jī)操作。點(diǎn)擊“ ABB- 重新啟動(dòng) - 高級(jí) - 關(guān)機(jī)”，如圖2-54所示。,A,117,三、長(zhǎng)方形軌跡示教操作指導(dǎo),為了精確確定P1、P2、P3、P4點(diǎn)，可以采用offs函數(shù)，通過(guò)確定參變量的方法進(jìn)行點(diǎn)的精確定位。 offs（p，x，y，z）代表一個(gè)離P1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按“Enter”鍵，選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)，并輸入數(shù)值。如P3點(diǎn)程序