1、,注塑機(jī)伺服泵改造技術(shù)講座 (中級(jí)),華南辦 程小林注塑機(jī)典型油路改造案例,PQ分體式,震雄大金油路,注塑機(jī)典型油路改造案例,油路改造 震雄JM系列,大金分體式油路的改裝方法 1 A. 電子溢流閥(比壓閥)底壓螺絲擰緊 1B. 雙頭流量比例換向閥,左邊負(fù)責(zé)除鎖模動(dòng)作外的流量比例,右邊負(fù)責(zé)鎖模動(dòng)作.改裝時(shí)左右兩邊接通24VDC直流電,通過成型動(dòng)作換向閥輸出信號(hào)來控制流量閥接通和斷開. 1 C. 壓力信號(hào)直接進(jìn)驅(qū)動(dòng)器,兩路流量信號(hào)可通過繼電器進(jìn)行切換,然后接進(jìn)驅(qū)動(dòng)器. 2A 。原有的比壓閥把底壓螺絲擰緊 2B。 雙頭比例流量閥通過一互感器取其中的共地信號(hào)線就可以控制，直接

2、進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。 2C。其他的地方不改動(dòng),注塑機(jī)典型油路改造案例,PQ分體式,注塑機(jī)典型油路改造案例,油路改造 震雄SM高速機(jī)改裝油路方法 因是采用加料電子背壓,帶位置反饋的比例閥,所以 A. 比壓閥不能動(dòng),線圈還保留. B. 流量閥閥芯可以拿掉或者用一個(gè)蓋板蓋起來 C. 驅(qū)動(dòng)器的壓力信號(hào)從放大板的前端直接取電壓信號(hào), 壓力放大板仍保留,留給電子背壓用. D. 驅(qū)動(dòng)器的流量信號(hào)從放大板的前端直接取電壓信號(hào),注塑機(jī)典型油路改造案例,震雄SM-TS高速機(jī)改裝實(shí)圖,注塑機(jī)典型油路改造案例,震雄機(jī)泰克油路改造 A. 壓力比例閥線圈拔掉,同時(shí)把底壓螺絲擰緊(注:此閥是震雄公司自己開發(fā)的) B. 流量比例閥把閥

3、芯拿掉,讓其直通. C. P+,P-,S+,S-分別接進(jìn)驅(qū)動(dòng)器.,注塑機(jī)典型油路改造案例,變量泵油路伺服改造 A.變量泵是集壓力和流量比例控制于一體,所以油路上改造相當(dāng)簡(jiǎn)單,直接拿掉變量泵就行了,多余的回油管接到油箱就行. B.壓力 和流量的電信號(hào)是電流型的,須通過電流電壓轉(zhuǎn)接板進(jìn)行變換成電壓信號(hào)后接進(jìn)驅(qū)動(dòng)器.,注塑機(jī)典型油路改造案例,PQ分體式(位置反饋比例閥),注塑機(jī)典型油路改造案例,PQ分體式(位置反饋比例閥) A.比例壓力閥直接用蓋板堵起來. B. 比例流量閥用一蓋板堵起來,但要求蓋板P,T,A,B,T孔全通.或者是把比例流量閥的閥芯抽掉. C. 壓力和流量信號(hào)接放大板的前端,前端是電

4、壓比例信號(hào).,伺服改造后的問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題一. 開機(jī)時(shí),感覺機(jī)臺(tái)動(dòng)作啟停時(shí)出現(xiàn)振動(dòng) 方法: A.通過電腦系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整。加大出現(xiàn)振動(dòng)動(dòng)作的斜率Ramp，使控制更平緩，減少起停振動(dòng) B.通過驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)整。減小壓力及流量上升和下降步長(zhǎng),即加大壓力及流量上升和下降時(shí)間,使系統(tǒng)壓力、流量響應(yīng)平緩，減少起停振動(dòng),注塑改造后的問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題二.待機(jī)情況下,手摸機(jī)臺(tái)發(fā)現(xiàn)有明顯振動(dòng)現(xiàn)象. 此種情況是電機(jī)出現(xiàn)振動(dòng) 方法: A.驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)里減小電機(jī)響應(yīng)速度比例增益Kp和速度積分增益Ki. F2-07速度濾波時(shí)間較短，適當(dāng)加長(zhǎng)。,伺服改造后的問題處理及對(duì)策,伺服改造

5、后的問題 問題三.塑機(jī)在運(yùn)行過程中出現(xiàn)機(jī)臺(tái)有振動(dòng) 方法: A. 塑機(jī)在待機(jī)狀態(tài)下不出現(xiàn)振動(dòng),可以把油壓 微分響應(yīng)Kd減小,直至為0. B. 如果油壓微分Kd調(diào)為0還出現(xiàn)振動(dòng),這時(shí)可以把油壓比例增益Kp調(diào)小,微分Kd適當(dāng)調(diào)大至機(jī)臺(tái)無振動(dòng)為佳. C. 射膠保壓環(huán)節(jié)里,最好加上點(diǎn)油壓微分增益Kd以抑制壓力超調(diào).所以通常油壓采用兩段PID來控制.,伺服改造后的問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題四.全壓力段系統(tǒng)壓力控制不穩(wěn)定,有超調(diào). 方法: A. 油壓PID參數(shù)調(diào)整不合理,重新調(diào)整. B. 超調(diào)現(xiàn)象出現(xiàn)在全壓力段,而且動(dòng)作流量越大超調(diào)越嚴(yán)重,可以把油壓積分增益Ki減小,同時(shí)把油壓微分Kd適當(dāng)增大至

6、壓力穩(wěn)定為止.,伺服改造后的問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題五:系統(tǒng)在較大壓力情況下不穩(wěn)定 方法: A.油壓PID調(diào)整不合理,重新調(diào)整. B.溢流閥關(guān)得太死,最大壓力下,油壓表指針來回?cái)[動(dòng),可以擰開一點(diǎn),防止電機(jī)來回制動(dòng). C.驅(qū)動(dòng)器輸出已達(dá)最大輸出轉(zhuǎn)矩,可以把轉(zhuǎn)矩限定最大值調(diào)高一些. D. 驅(qū)動(dòng)器輸出的電流已超過最大電流限定值,請(qǐng)更換大一級(jí)的驅(qū)動(dòng)器以滿足工藝要求.,伺服改造后問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題六.系統(tǒng)PID的調(diào)整方向 在伺服泵的調(diào)整中,首先實(shí)現(xiàn)的是電機(jī)響應(yīng)控制,其次才是系統(tǒng)壓力和流量響應(yīng)的控制,所以先調(diào)整電機(jī)的響應(yīng)(速度Kp/Ki),然后才是油壓系統(tǒng)Kp/Ki的調(diào)整

7、. 方法: A.比例增益Kp增大,微分增益Kd增大,同時(shí)積分增益Ki減小,那么其響應(yīng)就越快,但響應(yīng)太快會(huì)引起壓力超調(diào). B.比例增益Kp減小,微分增益Kd減小,同時(shí)積分增益Ki增大,那么其響應(yīng)就越慢,越慢會(huì)引起壓力控制不穩(wěn)定.,伺服改造后問題處理及對(duì)策,伺服改造后的問題 問題七:在調(diào)試過程中,發(fā)現(xiàn)油壓表在泄壓時(shí)指針回彈一下再降下來,看起來不是很順. 方法: A.電機(jī)速度環(huán)F2組里F2-00Kp,F2-01Ki,F2-03Kp,F2-04Ki 同時(shí)調(diào)小至合理為止,先低速段再高速段調(diào)整.,多泵合流原理,原理,多泵合流原理,多泵合流: 一套伺服驅(qū)動(dòng)器作主驅(qū)動(dòng),其余伺服驅(qū)動(dòng)器作為從驅(qū)動(dòng)并聯(lián) 工作,電腦

8、系統(tǒng)輸出一組壓力和流量模擬信號(hào) 在流量控制狀態(tài)下(反饋壓力小于指令壓力)主從驅(qū)動(dòng)器同時(shí)工作,并且電機(jī)轉(zhuǎn)速一致 在壓力控制狀態(tài)下(反饋壓力大于指令壓力),主動(dòng)切斷從驅(qū) 動(dòng)器,由主驅(qū)動(dòng)器單獨(dú)控制.,多泵合流原理,油路 A.主泵出油口油路直通,主路上安裝壓力傳感器. B.各從泵出油口油路上要加裝單向閥,防止在壓力控制下,從泵會(huì)反轉(zhuǎn).,多泵合流原理,接線: A.驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力和控制線與單泵接法相同 B.不同處是驅(qū)動(dòng)器之間要通過CAN通訊連接,所以 主從驅(qū)的DI5與COM進(jìn)行短接,這是CAN使能. 各驅(qū)動(dòng)器的使能接線DI1/COM與單泵一樣,都由主交流接觸器常開觸頭統(tǒng)一控制. C.各從泵的反向轉(zhuǎn)速都很低,

9、理論上幾乎為0,但實(shí)際上只給了2-5% D.主從驅(qū)動(dòng)器要進(jìn)行地址編號(hào),目的是方便驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制,多泵合流原理,多泵合流選型 電液伺服系統(tǒng)采用多泵是從機(jī)臺(tái)噸位的配置和單套系統(tǒng)成本上來考慮的 目前單泵最大排量用到125CC/REV,最大流量也就是250L/MIN,所以超過這個(gè)流量的就要進(jìn)行合流來控制. 主從泵的選型上,要考慮到保壓轉(zhuǎn)速的問題,所以建議主泵用小一級(jí)為好. 從泵的數(shù)量原則上越少越好,因?yàn)樵诤狭鲿r(shí),幾股油合在一起,難免會(huì)引起油路沖擊,這對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制起來有難度,同時(shí)在調(diào)試上也較麻煩,很難找到一個(gè)比較合適的PID參數(shù).,多泵合流原理,調(diào)試中注意問題: 主泵是進(jìn)行壓力控制,從泵在流量控制下是與主泵一起同啟同停,所以為了在控制中得到更好的效果,如下 A.主驅(qū)電機(jī)速度環(huán)的Kp/Ki要調(diào)弱一點(diǎn),從驅(qū)電機(jī)的速度環(huán)Kp/Ki要調(diào)強(qiáng)一點(diǎn),目的是讓從泵壓力油先沖出單向閥,否則主泵壓力油一上來,壓住單向閥,從泵會(huì)額外增加力矩沖開單向閥,從而造成從驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)過載現(xiàn)象. B. 系統(tǒng)油壓由主泵來控制,壓力穩(wěn)定與否通過主驅(qū)的油壓Kp/Ki/Kd的來調(diào)整,從泵負(fù)責(zé)流量控制.,海天,多泵改造原理,1.電路上知道是用電流型來驅(qū)動(dòng)比例油閥，因此要用到電流電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換板. 2.油路上從圖中可看出有四個(gè)出油口，其中一個(gè)為主，其他三個(gè)旁邊都有溢流閥帶切入功能