1、RoboCup中型組機(jī)器人比賽規(guī)則(MSLR) 陳衛(wèi)東 葉道年 張小冰等 編譯上海交通大學(xué)自動(dòng)化研究所目 錄第一章 RoboCup比賽項(xiàng)目 31.1 國(guó)際規(guī)則項(xiàng)目 31.2 2Vs2項(xiàng)目 3第二章 RoboCup國(guó)際規(guī)則 4l 規(guī)則1 比賽場(chǎng)地要求4規(guī)則1.1 尺寸4規(guī)則1.2 場(chǎng)地標(biāo)識(shí)5規(guī)則1.3 球門(mén)區(qū)5規(guī)則1.4 罰球區(qū)5規(guī)則1.5 旗桿6規(guī)則1.6 角弧6規(guī)則1.7 球門(mén)6規(guī)則1.8 安全 7l 規(guī)則2 比賽所用球8規(guī)則2.1 質(zhì)量和尺寸 8規(guī)則2.2 受損球的替換8l 規(guī)則3 比賽隊(duì)員裝備9規(guī)則3.1 安全性9規(guī)則3.2 基本裝備 9規(guī)則3.3 守門(mén)員 11規(guī)則3.4 犯規(guī)和制裁 1

2、1規(guī)則3.5 重新比賽 11l 規(guī)則4 裁判及助理裁判 12規(guī)則4.1 裁判之權(quán)威12規(guī)則4.2 權(quán)力與職責(zé)12規(guī)則4.3 助理裁判12規(guī)則4.4 裁判判決12l 規(guī)則5 比賽時(shí)間 13規(guī)則5.1 半場(chǎng)13規(guī)則5.1 中場(chǎng)休息13規(guī)則5.2 補(bǔ)時(shí)13規(guī)則5.3 罰球13規(guī)則5.3 加時(shí)13規(guī)則5.4 中途終止之比賽13l 規(guī)則6 比賽開(kāi)始與重新開(kāi)始 14規(guī)則6.1 開(kāi)球 14規(guī)則6.2 開(kāi)球過(guò)程 14規(guī)則6.3 開(kāi)球的犯規(guī)及措施14l 規(guī)則7 比賽的進(jìn)行與暫停 15規(guī)則7.1 球賽暫停15規(guī)則7.2 球賽進(jìn)行15l 規(guī)則8 比賽的計(jì)分 16規(guī)則8.1 進(jìn)球得分16規(guī)則8.2 比賽勝利16規(guī)則8

3、.3 競(jìng)賽規(guī)則 16l 規(guī)則9 犯規(guī)行為 17規(guī)則9.1 停球與持球 17規(guī)則9.2 踢球與運(yùn)球 17規(guī)則9.3 犯規(guī)及其犯規(guī)后的處罰 18l 規(guī)則10 任意球與罰球點(diǎn)及點(diǎn)球 20規(guī)則 10.1 任意球 20規(guī)則10.2 任意球的位置 20規(guī)則10.3 任意球犯規(guī)/制裁 20規(guī)則10.4 罰球 21規(guī)則10.5 球出邊界的處理 22規(guī)則10.6 球門(mén)發(fā)球 22l 規(guī)則11- 上場(chǎng)隊(duì)員的人數(shù) 23第三章 RoboCup 2Vs2項(xiàng)目規(guī)則 243.1 2Vs2比賽基本規(guī)則 243.2 2Vs2比賽其它規(guī)則 24第一章 RoboCup比賽項(xiàng)目RoboCup的原意為機(jī)器人世界杯（Robot World

4、 Cup）。1997年正式成立，總部設(shè)在日本東京，正式注冊(cè)瑞士伯爾尼。RoboCup自1997年起每年舉辦一次機(jī)器人足球世界杯賽(The Robot World Cup)。RoboCup是一個(gè)通過(guò)提供足球比賽這樣一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題來(lái)促進(jìn)人工智能、機(jī)器人以及相關(guān)領(lǐng)域的研究而建立的國(guó)際組織。1997年，首屆RoboCup比賽及會(huì)議在日本的名古屋舉行，為實(shí)現(xiàn)2050年機(jī)器人足球隊(duì)擊敗人類(lèi)足球世界冠軍的夢(mèng)想邁出了堅(jiān)實(shí)的第一步。1.1國(guó)際規(guī)則項(xiàng)目RoboCup規(guī)則是用以保證比賽的公正而不受影響的進(jìn)行，并以鼓勵(lì)技術(shù)性和有創(chuàng)造性的改進(jìn)，而不是用來(lái)描述比賽如何進(jìn)行。RoboCup國(guó)際比賽規(guī)則是進(jìn)行國(guó)際RoboCup

5、比賽時(shí)由RoboCup中型組機(jī)器人社團(tuán)技術(shù)委員會(huì)所制定的規(guī)則。參考RoboCup比賽規(guī)則，中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人競(jìng)賽工作委員會(huì)特考慮制定與國(guó)際賽制和比賽規(guī)則接軌的國(guó)際項(xiàng)目規(guī)則，同時(shí)考慮中國(guó)機(jī)器人的發(fā)展情況制定與中國(guó)國(guó)情相符和的2：2項(xiàng)目規(guī)則。1.2 2Vs2項(xiàng)目RoboCup 2Vs2比賽項(xiàng)目是由進(jìn)行比賽對(duì)立兩隊(duì)的各兩名機(jī)器人隊(duì)員，按照規(guī)則所設(shè)計(jì)的場(chǎng)地等在適合2Vs2機(jī)器人比賽環(huán)境下進(jìn)行的對(duì)抗賽。按照規(guī)定，賽場(chǎng)上兩隊(duì)各應(yīng)具有一名守門(mén)員，一名前鋒。并在某一隊(duì)缺少一名隊(duì)員的情況下正常比賽（即1Vs2）。其他的比如比賽上下半場(chǎng)時(shí)間，補(bǔ)時(shí)，犯規(guī)與判罰等基本與RoboCup國(guó)際規(guī)則相同。其不同部分規(guī)則詳見(jiàn)

6、第三章。第二章 RoboCup國(guó)際規(guī)則規(guī)則一 比賽場(chǎng)地 RoboCup規(guī)定RC-1.0:場(chǎng)地場(chǎng)地表面必須是綠色的。燈光場(chǎng)地上方懸掛人造光源。場(chǎng)地上的燈光亮度在300勒克斯到1200勒克斯之間。場(chǎng)內(nèi)測(cè)得的光亮最強(qiáng)點(diǎn)和光亮最弱點(diǎn)之差必須小于300勒克斯規(guī)則1.1 尺寸比賽場(chǎng)地必須是矩形的。邊界線(xiàn)的長(zhǎng)度必須長(zhǎng)于球門(mén)線(xiàn)的長(zhǎng)度.RoboCup規(guī)定如下：RC-1.1:RoboCup比賽尺寸長(zhǎng)度:最小8米,最大16米。寬度:最小6米，最大12米。RoboCup-2005的場(chǎng)地大小是12m8m規(guī)則1.2 場(chǎng)地標(biāo)識(shí)比賽場(chǎng)地用線(xiàn)來(lái)標(biāo)識(shí)。這些線(xiàn)位于邊界處。較長(zhǎng)的兩根邊界線(xiàn)叫做邊界線(xiàn)。較短的兩根叫做球門(mén)線(xiàn)。所有的線(xiàn)不

7、能超過(guò)12.5厘米寬。整個(gè)場(chǎng)地被中場(chǎng)線(xiàn)分割成兩半。中場(chǎng)線(xiàn)的中點(diǎn)是中心的標(biāo)記。一個(gè)半徑為1m的圓環(huán)繞的此點(diǎn)。 RoboCup規(guī)定RC-1.2:場(chǎng)地標(biāo)識(shí)邊界線(xiàn)和球門(mén)線(xiàn)的寬度是12.5厘米。中心圓的半徑是1米。對(duì)于RoboCup，場(chǎng)內(nèi)線(xiàn)（中心圓、球門(mén)區(qū)，罰球區(qū)）的寬度為5厘米。RC-1.2.1:安全邊界環(huán)繞場(chǎng)地是綠色或黑色的安全邊界，邊界的高度在5厘米到15厘米之間。安全邊界要放在離場(chǎng)地邊緣1m處。RC-1.2.2:廣告板組織者可能要在場(chǎng)地的每個(gè)長(zhǎng)邊加三個(gè)廣告板。每個(gè)板長(zhǎng)不得超過(guò)150厘米，高不超過(guò)50厘米。廣告版須放在安全邊界的上面或者外側(cè)。RC-1.2.3:重新比賽點(diǎn)RoboCup場(chǎng)地為重啟比賽

8、定義了9個(gè)地方。除了白色中心標(biāo)記和白色罰球標(biāo)記，場(chǎng)地里還有額外的6個(gè)標(biāo)記為黑色的點(diǎn)來(lái)作為重啟比賽之用。額外標(biāo)記點(diǎn)的位置（參考場(chǎng)地圖）規(guī)定如下： 2點(diǎn)在中場(chǎng)線(xiàn)，每個(gè)位于中心點(diǎn)和邊界線(xiàn)的中間。 2點(diǎn)分別位于兩側(cè)穿過(guò)罰球點(diǎn)平行于球門(mén)線(xiàn)的線(xiàn)上，每個(gè)點(diǎn)到邊界線(xiàn)和罰球的的距離相等。除非裁判判定犯規(guī)，否則罰球點(diǎn)不能用來(lái)重啟比賽。中心點(diǎn)、白色罰球點(diǎn)和額外點(diǎn)的直徑為10厘米。規(guī)則1.3 球門(mén)區(qū)場(chǎng)地每個(gè)末端的球門(mén)區(qū)定義如下：在距每個(gè)球門(mén)柱內(nèi)側(cè)0.5米處畫(huà)兩條與球門(mén)線(xiàn)垂直的線(xiàn)。這些線(xiàn)延伸入場(chǎng)內(nèi)5.5米處與一條平行于球門(mén)線(xiàn)的直線(xiàn)相交。這些線(xiàn)和球門(mén)線(xiàn)所確定的區(qū)域就是球門(mén)區(qū)。規(guī)則1.4 罰球區(qū)場(chǎng)地每個(gè)末端的罰球區(qū)定義如下

9、：1在距離每個(gè)球門(mén)柱內(nèi)側(cè)1.5米處畫(huà)兩條與球門(mén)線(xiàn)成直角的線(xiàn)。這些線(xiàn)延伸入場(chǎng)內(nèi)1.5米處與一條平行于球門(mén)線(xiàn)的直線(xiàn)相交。這些線(xiàn)和球門(mén)線(xiàn)所確定的區(qū)域是罰球區(qū)。2在每個(gè)罰球區(qū)內(nèi)有一個(gè)罰球點(diǎn)標(biāo)記。此標(biāo)記距球門(mén)柱中心點(diǎn)2米并到兩個(gè)門(mén)柱距離相等。規(guī)則1.5 旗桿四個(gè)旗桿:用直徑20厘米高1米的圓柱體替代旗桿。在機(jī)器人比賽中，旗桿也?？捎脕?lái)進(jìn)行機(jī)器人的自定位。角柱角柱中心位于離球門(mén)線(xiàn)和邊界線(xiàn)50厘米處，如場(chǎng)地圖所示。角柱漆成與臨近球門(mén)相同的顏色，在角柱中央的1/3區(qū)域漆成對(duì)面球門(mén)的顏色。規(guī)則1.6 角弧角?。阂悦總€(gè)角旗為圓點(diǎn)在場(chǎng)地內(nèi)畫(huà)半徑為0.5米的四分之一圓弧。規(guī)則1.7 球門(mén)球門(mén)必須放在兩邊球門(mén)線(xiàn)的中央。

10、他們包括兩個(gè)與角旗等距的立柱和頂部與立柱相連的橫梁。立柱相距2米，橫梁下邊緣離地1米。門(mén)柱和橫梁具有相同的不得超過(guò)12.5厘米的寬度和深度。球門(mén)線(xiàn)與門(mén)柱和橫梁等寬。球門(mén)后面設(shè)有球網(wǎng)，球網(wǎng)不得影響守門(mén)員的活動(dòng)。門(mén)柱和橫梁必須漆成白色。球門(mén)球門(mén)后放置一堵墻來(lái)代替球網(wǎng)。球門(mén)深度最少為0.5米。球門(mén)內(nèi)部為藍(lán)色，另外一方為黃色。球門(mén)外面門(mén)柱和橫梁漆成白色.組織者可以決定是否在球門(mén)后方漆上主辦方的Logo。規(guī)則1.8 安全球門(mén)必須安全的固定在地上。便攜球門(mén)只有在安全允許的情況下才能使用。規(guī)則二 比賽所用球規(guī)則2.1 質(zhì)量和尺寸RoboCupChangesandCommentsRC-2.1:官方比賽用球是任

11、意橙色國(guó)際足聯(lián)標(biāo)準(zhǔn)尺寸5號(hào)球。球漆成橙色。質(zhì)量和尺寸規(guī)則2.2 受損球的替換比賽過(guò)程中如果球爆裂或受損：l 比賽停止。l 將替換球放在球損壞前的地方重啟比賽（參見(jiàn)國(guó)際足聯(lián)規(guī)則8）；如果球爆裂或者受損的同時(shí)，不是在中線(xiàn)開(kāi)球，射門(mén)，罰角球，任意球，罰球或邊線(xiàn)罰球：l 比賽相應(yīng)的重新開(kāi)始。沒(méi)有得到裁判允許的情況下不得比賽過(guò)程中替換球。RoboCupChangesandCommentsRC-2.2:賽事組委會(huì)有責(zé)任檢查比賽用球，包括球上的各種廣告，Logo，或者徽章。規(guī)則三 比賽隊(duì)員裝備規(guī)則3.1 安全性RoboCup規(guī)定RC-3.1.1:足球機(jī)器人必須保證它們是安全的。安全意味著機(jī)器人不能損害其他機(jī)

12、器人機(jī)器人安全性或場(chǎng)地上的任何物品或人員造成威脅。這些措施包括：舉起機(jī)器人和關(guān)掉它。建議各隊(duì)在機(jī)器人上提供一個(gè)緊急停止按鈕來(lái)中斷機(jī)器人所有的活動(dòng)。RC-3.1.2:機(jī)器人必須被設(shè)計(jì)和編程得可以試圖消除傳感器系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)的相互干擾。信號(hào)干擾使用可能導(dǎo)致通訊和傳感干擾的特定設(shè)備必須上報(bào)賽事組委會(huì)，并最終在兩隊(duì)比賽前協(xié)商。如果一個(gè)隊(duì)伍使用的通訊和傳感器與事先上報(bào)組委會(huì)，或?qū)κ值牟煌?，比賽無(wú)效且賽事委員會(huì)可以拒絕該機(jī)器人參加以后的賽事規(guī)則3.2 基本裝備RoboCup規(guī)定RC-3.2.1:機(jī)器人所占空間機(jī)器人所占空間指的是當(dāng)機(jī)器人在場(chǎng)上運(yùn)動(dòng)時(shí)環(huán)繞其投影突出外緣的區(qū)域。簡(jiǎn)單的來(lái)講，使用如下兩種方法計(jì)算

13、機(jī)器人隊(duì)員所占空間：1 所占空間決定于可以包含機(jī)器人的最小矩形。機(jī)器人所占空間是矩形的面積：面積(機(jī)器人)=矩形長(zhǎng)矩形寬。2 可包含機(jī)器人的最小圓周由用繩測(cè)量環(huán)繞機(jī)器人表面的最小周長(zhǎng)決定。機(jī)器人所占空間是與機(jī)器人具有相同周長(zhǎng)的圓面積：面積(機(jī)器人)=具體采取哪個(gè)方法將征詢(xún)每個(gè)隊(duì)的領(lǐng)隊(duì)的意見(jiàn)后決定。RC-3.2.2:機(jī)器人尺寸每個(gè)機(jī)器人隊(duì)員尺寸必須符合下列約束：1 如果機(jī)器人外形在地板上投影須符合下列尺寸：最小30cm 30cm，最大50cm 50cm，每個(gè)機(jī)器人必須擁有各自的配置和執(zhí)行裝置，2 如果機(jī)器人外形在地板投影超過(guò)60cm 60cm，并非所有機(jī)器人需要自己的配置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。大部分的比賽

14、時(shí)間，機(jī)器人外形必須在50cm 50cm范圍內(nèi)，特別是在場(chǎng)內(nèi)移動(dòng)的時(shí)候。只有在射門(mén)或者帶球的才可延伸至60cm 60cm限制內(nèi)。3 機(jī)器人必須不低于40厘米，不高于80厘米。RC-3.2.3:重量最重不得超過(guò)40千克。RC-3.2.4:超重曾經(jīng)參加過(guò)官方賽事的機(jī)器人可以不受重量限制影響。該隊(duì)必須事先獲得賽事委員會(huì)的允許才能使用超重機(jī)器人RC-3.2.5:機(jī)器人顏色機(jī)器人主要部分顏色必須是黑色的。為了減少反射，油漆或者使用的材料必須是不光滑的。注意1：此規(guī)則并不意味著你的機(jī)器人必需是全黑的。例如，不能油漆攝像頭的鏡片。但是建議每隊(duì)盡量多的遮起機(jī)器人非黑色的部分，特別是顏色和球場(chǎng)，球相近部分。注意

15、2：參賽隊(duì)?wèi)?yīng)該避免在機(jī)器人表面使用光亮的材料。組委會(huì)可拒絕不符合顏色規(guī)則的隊(duì)伍。RC-3.2.6:機(jī)器人標(biāo)記一個(gè)機(jī)器人必須有可供其他機(jī)器人辨識(shí)和裁判分辨的標(biāo)記。每個(gè)機(jī)器人必須帶有顏色標(biāo)記、號(hào)碼標(biāo)記和頂部標(biāo)記。機(jī)器人不得帶有不符合比賽條件標(biāo)記。RC-3.2.6.1: 顏色標(biāo)記顏色標(biāo)記必須是兩種官方預(yù)定的顏色之一，官方顏色為紫色/深紫和淺藍(lán)。各隊(duì)必須準(zhǔn)備兩種顏色標(biāo)記，每場(chǎng)比賽前貼在機(jī)器人上。RC-3.2.6.2:號(hào)碼標(biāo)記設(shè)計(jì)號(hào)碼標(biāo)記必須遵循： 各個(gè)機(jī)器人擁有一個(gè)不小于8厘米的黑體號(hào)碼。守門(mén)員號(hào)碼必須是1號(hào)。 號(hào)碼顏色由顏色標(biāo)記決定，必須至少在機(jī)器人四個(gè)主要方向（前、后、左、右）是可見(jiàn)的RC-3.2

16、.6.3:頂部標(biāo)記每個(gè)機(jī)器人必須帶有如下的頂部標(biāo)記（參見(jiàn)下圖）：頂部標(biāo)記是一個(gè)直徑20厘米的黑色圓一個(gè)半圓上必須有最少8厘米長(zhǎng)矩形區(qū)域，該區(qū)域涂成各隊(duì)的顏色。著色區(qū)的上面必須有一個(gè)機(jī)器人的號(hào)碼標(biāo)記另一個(gè)半圓上必須有一個(gè)邊長(zhǎng)至少8厘米的白色三角形，三角形的一條邊穿過(guò)預(yù)圓心，改邊的相對(duì)點(diǎn)指向機(jī)器人首選的前進(jìn)方向。對(duì)于全向定位機(jī)器人，三角形指向踢球裝置的方向。守門(mén)員頂部標(biāo)記帶有額外的兩個(gè)直徑4厘米的小圓。小圓漆成各隊(duì)的顏色，位于圖案的兩側(cè)。RoboCup規(guī)定RC-3.2.7:通信球隊(duì)中機(jī)器人間的通訊是允許的。沒(méi)有人的干預(yù)下，機(jī)器人間和機(jī)器人與遠(yuǎn)端控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的通訊是允許的。特別的，符合下列約束的通

17、訊是允許的。機(jī)器人可以向遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)發(fā)送任意信息。但是，必須符合波段限制以確保比賽的安全，可靠。裁判要求時(shí)，各隊(duì)必須馬上停止這種通訊。機(jī)器人可以接收自主運(yùn)行的遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)及開(kāi)始、停止命令。 RC-3.2.8:傳感系統(tǒng)任何傳感系統(tǒng)（包括視覺(jué)系統(tǒng)）需要符合下列約束：傳感系統(tǒng)的任何部分必須在機(jī)器人上。例如不能放置特殊的標(biāo)記作陸標(biāo)。RC-3.2.9:帶球機(jī)構(gòu)機(jī)器人可以有特殊的帶球機(jī)構(gòu)。帶球機(jī)構(gòu)必須是安全的。機(jī)器人使用的帶球裝置必須滿(mǎn)足規(guī)則10里面的犯規(guī)與不正當(dāng)行為條件規(guī)則3.3 守門(mén)員RoboCup規(guī)定RC-3.3:守門(mén)員必須遵守與同組其他機(jī)器人相同的顏色約束和標(biāo)記約束。守門(mén)員頂部標(biāo)記的設(shè)計(jì)必須表明

18、該機(jī)器人是守門(mén)員。如果普通隊(duì)員代做守門(mén)員，它必須帶上所替守門(mén)員的頂部標(biāo)記。規(guī)則3.4 犯規(guī)和制裁RC-3.4.1:機(jī)器人的修理如果機(jī)器人的硬件或軟件出現(xiàn)問(wèn)題，領(lǐng)隊(duì)可以請(qǐng)求裁判的允許將機(jī)器人挪出場(chǎng)外。如裁判允許挪出機(jī)器人，一個(gè)（或兩個(gè)）穿戴符合裁判賽前要求的隊(duì)員可以進(jìn)入場(chǎng)內(nèi)將機(jī)器人搬出。機(jī)器人必須在賽場(chǎng)安全邊界以外修理。維修好機(jī)器人隊(duì)員的重新入場(chǎng)，比賽不必停止。維修好的守門(mén)員可以在球門(mén)外自方球門(mén)線(xiàn)上入場(chǎng)。裁判將允許重新入場(chǎng)，前提是在不立即干擾比賽進(jìn)程前提下，裁判將在機(jī)器人離場(chǎng)至少30秒后允許機(jī)器人重新入場(chǎng)。規(guī)則 3.5 重新比賽如果球員被裁判警告處分：比賽重新開(kāi)始，由對(duì)方球員在停下比賽的地方罰任

19、意球。規(guī)則四 裁判及助理裁判規(guī)則4.1裁判之權(quán)威每場(chǎng)比賽均由一名被委派之裁判控制，裁判擁有將比賽規(guī)則施用于該場(chǎng)比賽的絕對(duì)權(quán)威。規(guī)則4.2 權(quán)力與職責(zé)權(quán)力與職責(zé)：在RoboCup中，某些裁判員之職責(zé)例如記錄比賽時(shí)間與比賽成績(jī)可委托給一名助理裁判員。裁判盒：在RoboCup中可應(yīng)用輔助技術(shù)支持裁判員，特別是傳送裁判員決定到球員和維持比賽記錄。此類(lèi)輔助技術(shù)包含安裝在屋頂或照明裝置上的裁判箱，以及可能的話(huà)還可包含相機(jī)。特別地，比賽規(guī)則中指定裁判員發(fā)送信號(hào)時(shí)，裁判箱程序會(huì)發(fā)送一個(gè)或多個(gè)信息給機(jī)器人隊(duì)員。裁判箱的操作可委托給一位助理裁判員。無(wú)裁判盒之比賽：若無(wú)裁判箱，或者因某些無(wú)線(xiàn)通信問(wèn)題無(wú)法解決導(dǎo)致裁判

20、箱無(wú)法使用，則球隊(duì)之操作員自己發(fā)送開(kāi)始或停止信號(hào)。規(guī)則4.3 助理裁判助理裁判的職責(zé)（由裁判員決定）：在RoboCup中每場(chǎng)比賽可指派一名或多名助理裁判員。建議配備三名。一名負(fù)責(zé)記錄比賽時(shí)間與比賽成績(jī)。除了RoboCup規(guī)則指明的職責(zé)以外，裁判員還可指派給助理裁判其他任務(wù)。規(guī)則4.4 裁判判決主裁判對(duì)于比賽事實(shí)有最終判決權(quán)。主裁判只有在意識(shí)到其判決不正確，或者根據(jù)其判斷及助理裁判的建議，確定比賽未被正?；謴?fù)的情況下才更改其判決。規(guī)則五 比賽時(shí)間規(guī)則5.1 半場(chǎng)比賽時(shí)間：分為兩個(gè)10分鐘的時(shí)間相等的半場(chǎng)。對(duì)于友誼賽或邀請(qǐng)賽，裁判員和兩隊(duì)可對(duì)比賽半場(chǎng)和時(shí)間做出協(xié)調(diào)后的決定。規(guī)則5.1 中場(chǎng)休息球員

21、享有中場(chǎng)休息的權(quán)利。中場(chǎng)休息時(shí)間不得超過(guò)10分鐘。比賽規(guī)則應(yīng)規(guī)定中場(chǎng)休息的時(shí)間，該時(shí)間只有在裁判員同意的情況下方可修改。規(guī)則5.2 補(bǔ)時(shí)在每一半場(chǎng)中，因下列原因引起的時(shí)間損失都應(yīng)補(bǔ)足，補(bǔ)時(shí)之多少由裁判員決定。l 替補(bǔ)。l 對(duì)機(jī)器人隊(duì)員損壞之估計(jì)或?qū)⑹軗p球員移出球場(chǎng)。l 時(shí)間的浪費(fèi)。l 其他原因。規(guī)則5.3 罰球在半場(chǎng)結(jié)束時(shí)，若需罰球或重新罰球，每一半場(chǎng)都須待罰球結(jié)束后方能結(jié)束。規(guī)則5.3 加時(shí)比賽規(guī)則可進(jìn)一步規(guī)定加時(shí)的兩個(gè)半場(chǎng)。何時(shí)可加時(shí)可按規(guī)則六規(guī)定執(zhí)行。規(guī)則5.4 中途終止之比賽中途終止的比賽應(yīng)重新進(jìn)行，除非競(jìng)賽規(guī)程另有規(guī)定。規(guī)則六 比賽的開(kāi)始與重開(kāi)始規(guī)則6.1 開(kāi)球投幣后由勝方選擇在上半

22、場(chǎng)他們欲攻的球門(mén)。另一方開(kāi)球以開(kāi)始比賽。投幣之勝方在下半場(chǎng)開(kāi)始時(shí)開(kāi)球。在下半場(chǎng)，兩方互換場(chǎng)地。推遲開(kāi)始：比賽須在預(yù)定時(shí)間開(kāi)始。特殊情況下經(jīng)與兩領(lǐng)隊(duì)協(xié)商裁判方可修改比賽開(kāi)始時(shí)間。遙控式開(kāi)始：一隊(duì)的所有機(jī)器人由來(lái)自場(chǎng)外的無(wú)線(xiàn)遙控信號(hào)啟動(dòng)（或停止）。特殊情況下，裁判可允許手動(dòng)啟動(dòng)與停止機(jī)器人。開(kāi)球是開(kāi)始比賽與重新開(kāi)始比賽的方式：l 在比賽開(kāi)始時(shí)或在下半場(chǎng)開(kāi)始時(shí)。l 進(jìn)球后。l 在加時(shí)的每一半場(chǎng)開(kāi)始時(shí)規(guī)則6.2 開(kāi)球過(guò)程規(guī)則6.2.1開(kāi)球程序在RoboCup中，開(kāi)球遵從以下程序：l 球員處于本方半場(chǎng)且非開(kāi)球方球員距球1米以上l 球停于中圈弧圓心處l 裁判示意開(kāi)球且球運(yùn)動(dòng)后，或者裁判示意后10秒，比賽開(kāi)

23、始開(kāi)球球員可連續(xù)觸球。球不能在未觸到其他球員的情況下直接得分。規(guī)則6.2.2 機(jī)器人位置可以將具有自動(dòng)定位功能的機(jī)器人放在規(guī)則規(guī)定區(qū)域內(nèi)的任何位置。對(duì)于沒(méi)有自動(dòng)定位功能的機(jī)器人，如由參賽隊(duì)隊(duì)員通過(guò)操縱桿控制的機(jī)器人，則必須在啟動(dòng)點(diǎn)或啟動(dòng)點(diǎn)后面啟動(dòng)。如果所有參與開(kāi)球的機(jī)器人都不能自動(dòng)定位，則可以將其中的一個(gè)機(jī)器人放于中圈內(nèi)。規(guī)則6.2.3 手動(dòng)啟動(dòng)如果其中一支或兩支球隊(duì)均獲準(zhǔn)進(jìn)行手動(dòng)啟動(dòng)，則裁判員會(huì)發(fā)出兩個(gè)信號(hào)，兩個(gè)信號(hào)時(shí)間間隔10秒。沒(méi)有遙控啟動(dòng)功能的機(jī)器人可在第一個(gè)信號(hào)后被啟動(dòng)。但是這些機(jī)器人在第二個(gè)信號(hào)到來(lái)之前不得移動(dòng)。在兩個(gè)信號(hào)的時(shí)間間隔內(nèi)，所有參賽隊(duì)隊(duì)員必須離開(kāi)比賽場(chǎng)地。規(guī)則6.3 開(kāi)

24、球的犯規(guī)及措施若開(kāi)球球員開(kāi)球后在其他球員觸球之前連續(xù)觸球，則非開(kāi)球方將獲得在犯規(guī)處的間接任意球。若其對(duì)開(kāi)球程序有其他違反，則重新開(kāi)球。規(guī)則七 比賽的進(jìn)行與暫停規(guī)則7.1 球賽暫停以下情況發(fā)生時(shí)，球賽暫停：整個(gè)足球已經(jīng)從地面上或者空中越過(guò)了球門(mén)線(xiàn)或者邊界線(xiàn)。裁判示意比賽停止。規(guī)則7.2球賽進(jìn)行RoboCup 的規(guī)定RC-7.1.1：死球在RoboCup比賽中，如果所有的機(jī)器人都停止運(yùn)行任何執(zhí)行器，裁判將示意“死球”。裁判可以在任何時(shí)候根據(jù)他的判斷來(lái)示意“死球”。尤其是當(dāng)裁判出于對(duì)保證機(jī)器人、參賽隊(duì)員、裁判和觀(guān)眾安全的考慮，可隨時(shí)宣判“死球”。RC-7.1.2：死球后比賽繼續(xù)進(jìn)行的方法判定死球后，

25、足球置于比賽中斷時(shí)，離它所在位置最近的開(kāi)球點(diǎn)，比賽繼續(xù)進(jìn)行，除非裁判給出一個(gè)比死球更加優(yōu)先的命令。規(guī)則八 比賽的計(jì)分規(guī)則8.1 進(jìn)球得分當(dāng)整只足球穿越了球門(mén)線(xiàn)，在兩個(gè)門(mén)柱中間，橫梁以下，并且進(jìn)球之前進(jìn)攻方?jīng)]有犯規(guī)行為，則進(jìn)球得分有效。規(guī)則8.2 比賽勝利比賽中進(jìn)球得分多的一方取勝。如果雙方進(jìn)球數(shù)目一樣，或者都沒(méi)有進(jìn)球，則比賽結(jié)果為平局。在淘汰輪位制中，比賽先以計(jì)分，后以?xún)魟偾?，最后再比較兩隊(duì)交戰(zhàn)的比賽成績(jī)來(lái)確定比賽排名。規(guī)則8.3 競(jìng)賽規(guī)則如果比賽以平局結(jié)束，按競(jìng)賽規(guī)則將繼續(xù)進(jìn)行加時(shí)賽，或者按組委會(huì)通過(guò)的其他程序來(lái)決定比賽的勝者。規(guī)則九 犯規(guī)行為規(guī)則9.1 停球與持球RoboCup 的修改與注

26、釋RC-9. 1:停球在停球時(shí)對(duì)接觸區(qū)域有如下限制（即接觸區(qū)域中至少有一點(diǎn)與球接觸如下圖）：l 對(duì)于接觸區(qū)域處的任意視角方向，接觸區(qū)域都不能超過(guò)球圓周的一半，即角不能大于180度。l 對(duì)于任意的垂直于先前視角方向的視角，接觸區(qū)域不能超過(guò)球圓周的四分之一，即角不能大于90度。停球時(shí)間從當(dāng)剛與球接觸時(shí)算起，當(dāng)機(jī)器人與球不再接觸時(shí)或者接觸面積減少到符合其他運(yùn)動(dòng)規(guī)定時(shí)，停球時(shí)間結(jié)束。無(wú)論何時(shí)，在停球期間違反上訴任何約束，都將被視為持球。規(guī)則9.2 踢球與運(yùn)球RoboCup 的修改與注釋CRC-9.2.1:踢球機(jī)器人可以通過(guò)一次短暫的與球接觸來(lái)踢球。在踢球時(shí)，對(duì)接觸區(qū)域的限制同運(yùn)球時(shí)一樣。無(wú)論何時(shí)，在踢

27、球期間違反了定義的約束，都將被視為持球。RC-9.2.2:運(yùn)球機(jī)器人可以通過(guò)重復(fù)的或連續(xù)的與球接觸來(lái)運(yùn)球。當(dāng)持續(xù)與球接觸時(shí)，下面的條件必須同時(shí)滿(mǎn)足：l 球與機(jī)器人的所有接觸點(diǎn)要在球面上不斷的變動(dòng)。l 球與地面的接觸點(diǎn)要在球面上不斷變動(dòng)。如果在運(yùn)球時(shí)球是滾動(dòng)的，那么這兩個(gè)條件通常都能滿(mǎn)足。也就是說(shuō)如果機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)，球就要向同樣的方向滾動(dòng)，就像被機(jī)器人推動(dòng)一樣。在運(yùn)球時(shí)，接觸區(qū)域應(yīng)該符合下面的限制條件（即接觸區(qū)域上至少有一點(diǎn)應(yīng)該與球相接觸見(jiàn)下圖）l 對(duì)于接觸區(qū)域處的任意視角方向，接觸區(qū)域都不能超過(guò)球圓周的14/36，即角度不能大于140度。l 對(duì)于任意的垂直于先前視角方向的視角，接觸區(qū)域不能超過(guò)

28、球圓周的1/4，即角不能大于90度。無(wú)論何時(shí)，在運(yùn)球期間違反上訴任何約束，都將被視為持球。規(guī)則9.3 犯規(guī)及其犯規(guī)后的處罰RC-9.3.1:間接任意球如果在裁判看來(lái)，球員犯有以下錯(cuò)誤中的任意一條，將判給對(duì)方間接任意球：l 持球l 沖撞對(duì)方或踢對(duì)方l 非法阻擋或非法攻擊當(dāng)犯規(guī)時(shí)，間接任意球?qū)⒃谇蛩幍奈恢瞄_(kāi)球。如果在裁判看來(lái)，一支球隊(duì)的人類(lèi)成員犯有以下錯(cuò)誤中的任意一條，將判給對(duì)方間接任意球：l 在場(chǎng)地中妨礙比賽，比如通過(guò)移動(dòng)球來(lái)使機(jī)器人移動(dòng)l 通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊遠(yuǎn)程妨礙比賽，比如遠(yuǎn)程操縱機(jī)器人，或發(fā)送指令給在場(chǎng)上傳遞目標(biāo)位置信息的機(jī)器人或者是發(fā)送指令激活機(jī)器人的特殊行為模式。l 其他不正當(dāng)?shù)呐e動(dòng)間接任

29、意球?qū)⒃诒惶幜P方半場(chǎng)的罰間接任意球的位置開(kāi)球。犯規(guī)將在隨后描述和闡明。RC-9.3.2:持球當(dāng)機(jī)器人隊(duì)員觸犯了任何一項(xiàng)關(guān)于停球、運(yùn)球、踢球的條款，都將判持球犯規(guī)。RoboCup 規(guī)定RC-9.3.3 ：點(diǎn)球：在RoboCup比賽中，在比賽的上下半場(chǎng)一般不判罰點(diǎn)球。RC-9.3.4:推動(dòng)l 如果推動(dòng)是發(fā)生在移動(dòng)機(jī)器人和靜止機(jī)器人之間，并且是由移動(dòng)機(jī)器人引起的，那么移動(dòng)機(jī)器人有義務(wù)解決這個(gè)問(wèn)題。l 如果推動(dòng)是發(fā)生在兩個(gè)移動(dòng)的機(jī)器人之間，如果一個(gè)機(jī)器人仍在原來(lái)的移動(dòng)方向上推動(dòng)前進(jìn)，而另一個(gè)機(jī)器人可以看出試圖改變方向，那么將判推動(dòng)機(jī)器人犯規(guī)。l 如果在裁判看來(lái)，機(jī)器接觸并不是輕微的，或者在接觸后一個(gè)或

30、兩個(gè)機(jī)器人不能改變移動(dòng)方向，那么將判推動(dòng)犯規(guī)。RC-9.3.5:踢射上面的推動(dòng)條款，同樣運(yùn)用在踢射行為中：l 機(jī)器人必須避免踢對(duì)方然而由于踢射裝置引起的身體接觸，本質(zhì)上不屬于犯規(guī)。l 如果在裁判看來(lái)，由于踢射裝置引起的身體接觸并不輕微，那將判踢射犯規(guī)。RC-9.3.6:非法防守l 只有守門(mén)員可以永遠(yuǎn)停留在己方球門(mén)區(qū)域。l 防守機(jī)器人只允許在己方的球門(mén)區(qū)域逗留10秒以?xún)?nèi)。如果裁判發(fā)現(xiàn)防守機(jī)器人正試圖離開(kāi)球門(mén)區(qū)域或者在離開(kāi)時(shí)被其他機(jī)器人所阻擋，那么裁判可以適當(dāng)延長(zhǎng)限制時(shí)間。l 如果在裁判看來(lái)防守機(jī)器人沒(méi)有離開(kāi)球門(mén)區(qū)域的意圖，那么將判非法防守。RC-9.3.7:非法進(jìn)攻l 除了當(dāng)球在對(duì)方球門(mén)區(qū)域且靜

31、止時(shí)，機(jī)器人都可以進(jìn)入對(duì)方球門(mén)區(qū)域。當(dāng)球在對(duì)方球門(mén)區(qū)域且靜止時(shí)，進(jìn)攻方只允許有一個(gè)機(jī)器人進(jìn)入對(duì)方球門(mén)區(qū)域。l 只允許進(jìn)攻方機(jī)器人（可能進(jìn)行射門(mén)）在對(duì)方球門(mén)區(qū)域逗留10秒以?xún)?nèi)，如果裁判發(fā)現(xiàn)進(jìn)攻方機(jī)器人正試圖離開(kāi)對(duì)方球門(mén)區(qū)域或者在離開(kāi)時(shí)被其他機(jī)器人所阻擋，那么裁判可以適當(dāng)延長(zhǎng)限制時(shí)間。l 如在裁判看來(lái)進(jìn)攻器人沒(méi)有離開(kāi)對(duì)方球門(mén)區(qū)域的意圖，后者有第二個(gè)進(jìn)攻機(jī)器人進(jìn)入對(duì)方球門(mén)區(qū)域，那么將判進(jìn)攻犯規(guī)。RC-9.3.8:人為干擾l 機(jī)器人服務(wù)員必須時(shí)刻防止任何對(duì)比賽的干擾。l 如果裁判認(rèn)為一方的人類(lèi)成員在場(chǎng)地上干擾比賽進(jìn)行，那么將判人為干擾犯規(guī)。RC-9.3.9:遠(yuǎn)程干擾l 不允許任何對(duì)比賽的遠(yuǎn)程人為干擾。

32、l 如果裁判認(rèn)為一方的人類(lèi)成員遠(yuǎn)程干擾比賽進(jìn)行，那么將判遠(yuǎn)程干擾犯規(guī)。規(guī)則十 任意球與罰球點(diǎn)及點(diǎn)球規(guī)則 10.1 任意球任意球分直接任意球和間接任意球。在RoboCup比賽中，在比賽準(zhǔn)則指定為直接任意球的情形下，都將發(fā)間接任意球。在RoboCup比賽中，在發(fā)完間接任意球后，隊(duì)員可以與球接觸任意多次。只有在其他隊(duì)員接觸后才可以射門(mén)得分。規(guī)則10.2 任意球的位置10.2.1禁區(qū)內(nèi)的任意球 對(duì)防守方的直接和間接任意球:l 對(duì)方所有球員必須離球至少2m遠(yuǎn)l 對(duì)方所有球員必須在禁區(qū)外面，直到球被開(kāi)出l 當(dāng)球被直接踢離禁區(qū)時(shí)，進(jìn)行比賽l 球門(mén)區(qū)的任意球可以從該區(qū)域的任意點(diǎn)發(fā)出對(duì)進(jìn)攻方的間接任意球:l 對(duì)

33、方所有球員必須離球至少2m遠(yuǎn)，直到球被開(kāi)出，除非他們?cè)诩悍角蜷T(mén)門(mén)柱之間的球門(mén)線(xiàn)上。l 當(dāng)球被開(kāi)出后比賽進(jìn)行l(wèi) 球門(mén)區(qū)域內(nèi)的間接任意球，從與球門(mén)線(xiàn)平行的球門(mén)區(qū)域線(xiàn)開(kāi)出，開(kāi)出點(diǎn)應(yīng)該離犯規(guī)點(diǎn)最近。10.2.2禁區(qū)外的任意球l 對(duì)方所有球員必須離球至少2m（10碼）遠(yuǎn)，直到球被開(kāi)出l 當(dāng)球被開(kāi)出后比賽進(jìn)行l(wèi) 在犯規(guī)地點(diǎn)開(kāi)任意球當(dāng)球被開(kāi)出后或在裁判給出信號(hào)10秒后比賽開(kāi)始規(guī)則10.3 任意球犯規(guī)/制裁l 如果在開(kāi)任意球時(shí)對(duì)方球員離球的距離比規(guī)定的近: 球?qū)⒅匕l(fā)。l 如果當(dāng)防守方在己方的禁區(qū)內(nèi)發(fā)任意球時(shí),球被發(fā)出后沒(méi)有直接開(kāi)始比賽: 球?qū)⒅匕l(fā)。l 在守門(mén)員的禁區(qū)內(nèi),將判給對(duì)方一個(gè)間接任意球, 發(fā)球的位置就

34、在犯規(guī)處。規(guī)則10.4 罰球l 當(dāng)球還在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，某個(gè)隊(duì)伍在自己一方的罰球區(qū)犯規(guī)，那么將被判給對(duì)方一個(gè)直接任意球的罰球；l 罰球可以直接得分。l 在每個(gè)半場(chǎng)結(jié)束，和加時(shí)賽結(jié)束的時(shí)候，可以用額外的時(shí)間來(lái)罰球。規(guī)則10.4.1 球和球員的位置l 防守守門(mén)員留在球門(mén)區(qū)以?xún)?nèi)一直到球被踢出。l 罰球隊(duì)員放置在中心圓內(nèi)。l 不罰球的球員放置在場(chǎng)地內(nèi)，中心圓以外，防守守門(mén)員一方的中心線(xiàn)后面。規(guī)則10.4.2 罰球程序l 所有球員就位，球由裁判，或者附裁判放在罰球點(diǎn)；l 裁判發(fā)出信號(hào)；l 罰球的球員向前踢球；l 球員可以重復(fù)的踢球；l 當(dāng)球被踢出且向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，進(jìn)入比賽；l 如果在裁判發(fā)出信號(hào)60秒以?xún)?nèi)，球穿

35、過(guò)門(mén)柱間的球門(mén)線(xiàn)，并且在球門(mén)橫木的下方，則判得分；規(guī)則10.4.3 犯規(guī)和懲罰如果在裁判發(fā)出罰球的信號(hào)以后，球進(jìn)入比賽之前，出現(xiàn)了下述情況：罰球的球員犯規(guī)：l 裁判允許繼續(xù)踢球；l 如果球進(jìn)入球門(mén)，則重新罰球；l 如果球沒(méi)有進(jìn)入球門(mén)，則不能重新罰球；守門(mén)員犯規(guī)：l 裁判允許繼續(xù)踢球；l 如果球進(jìn)入球門(mén)，則計(jì)分；l 如果球沒(méi)有進(jìn)入球門(mén)，則重新罰球；如果罰球方其他隊(duì)員進(jìn)入罰球區(qū)域的一邊l 裁判允許繼續(xù)踢球；l 如果球進(jìn)入球門(mén)，則重新罰球；如果防守方和進(jìn)攻方都犯規(guī)：l 重新罰球；如果已經(jīng)罰了球：l 踢球者在球接觸到其他的球員之前第二次接觸到球（除非用手）：l 判給對(duì)方一個(gè)間接的任意球，在犯規(guī)的位置進(jìn)行罰球；在球接觸到其他球員之前罰球的球員故意操控球：l 判給對(duì)方一個(gè)直接任意球，在犯規(guī)的位置進(jìn)行罰球；當(dāng)球向前運(yùn)動(dòng)時(shí)被外部人員碰到：l 重新罰球；球觸碰倒守門(mén)員后彈回場(chǎng)地，或者球被門(mén)柱彈回場(chǎng)地，然后被外部人員接觸到：l 裁判停止比賽；l 在球接觸到場(chǎng)外人員的地方，把球拋出，重新比賽；規(guī)則10.5 球出邊界的處理如果球的整體完全越過(guò)了邊線(xiàn)，不論是在地面上還是空中，裁判或者他的一個(gè)副手把球放在離他越過(guò)邊線(xiàn)的點(diǎn)盡可能近的地方。如果球的全部越過(guò)了任一方球門(mén)的球門(mén)線(xiàn)，裁判或者他的一個(gè)副手把球放在最近一個(gè)角柱（flagpost）的角弧（corner arc）。比賽不終止，如果這項(xiàng)操作危險(xiǎn)