1、浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)標(biāo)題捕捉機(jī)器人的設(shè)計(jì)學(xué)院專業(yè)課姓學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師我是主任學(xué)院院長(zhǎng)年月日關(guān)于畢業(yè)設(shè)計(jì)可靠性的聲明我在此保證，本人所做的畢業(yè)設(shè)施修訂，引用他人研究成果的，都記載在參考文獻(xiàn)或注釋中。 修訂說明書和圖紙都是本人獨(dú)立完成的，沒有模仿、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或者沒有發(fā)表的研究成果行為。 如發(fā)生上述違反知識(shí)產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。宣言人(簽名):年月日摘要在當(dāng)今大型制造業(yè)中，企業(yè)為了提高生產(chǎn)效率、保障產(chǎn)品質(zhì)量，重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，得到企業(yè)的認(rèn)可和采用。 簡(jiǎn)要介紹了機(jī)械手的概念、機(jī)械手的構(gòu)成、機(jī)械手各部分的整體尺寸設(shè)定、液壓驅(qū)動(dòng)的特征

2、。第一，概括了課題研究的意義，綜述了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人手的特點(diǎn)和發(fā)展概況，提出了本文的研究?jī)?nèi)容。第二，明確把握機(jī)械手的設(shè)定、修正要求，進(jìn)行機(jī)械手的功能、構(gòu)造分析，初步提出設(shè)定、修正方案，簡(jiǎn)單說明這些機(jī)構(gòu)的單元解。 最后結(jié)合自己參考的文獻(xiàn)，提出自己的整體設(shè)置修訂方案，確定機(jī)械手的自由度、驅(qū)動(dòng)方式。第三，設(shè)置、修改夾持機(jī)器人。 明確了機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)是液壓驅(qū)動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)元件將壓縮液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)各個(gè)元件。 根據(jù)確定的自由度，結(jié)合真正的人工結(jié)構(gòu)和功能，設(shè)定、修改機(jī)器人手整體。 先設(shè)定、修正機(jī)械手的把手，然后設(shè)定、修正手臂旋轉(zhuǎn)油缸和伸縮臂的設(shè)定，在設(shè)定這3個(gè)機(jī)械手最重要的部位之后開始零件的設(shè)定、修

3、正，利用Pro/E和CAD輔助軟件制作零件圖和組裝圖。最后總結(jié)了夾持機(jī)器人手的結(jié)構(gòu)修改，分析了機(jī)器人手的應(yīng)用前景，指出其中存在不足。關(guān)鍵詞：機(jī)器人手，液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械設(shè)置修訂阿伯斯特拉克inmodernslarge-scale manufacturing、企業(yè)資產(chǎn)管理提高產(chǎn)品質(zhì)量、與資源產(chǎn)品質(zhì)量， generallyvaluethedegreeofautomationoftheproductionprocess，manipulatorasanimportantmemberoftheautomatedproductionline， graduallyrecognizedbybusinessesan

4、dusing.thispaperbrieflyintroducestheconceptofrobot、The composition of the manipulator、theoveratorFirstly、tosummarizethesignificanceoftheresearch、reviewedthecharacteristicsanddevelopmentoverviewoftherobotathomeandabractSecondly、makesurecrawlingrobotdesignrequirement、functionalstructureanalysisofthema

5、nipulator、 initial prosed design abriefdescriptionofthecellsolutionintheseinstitutions.finally、have讀取和參考寫入器、 putforwardtheiroverally todeterminethedegreeoffreedomoftherobot -驅(qū)動(dòng)程序approach.first、機(jī)械群集設(shè)計(jì)、the mechanical clutch design begantodesignpartsinthedesignofthreeofthemostcriticalpartstotherobot，an

6、dtheuseofpro/eandcadauxiliarysoftwaretomapouttheThirdly、designedcrawlingrobot.firstgripperdesign、thendesignawristrotaryhydrauliccylindersandtelescopicboomdesign。 thedesignbegantodesignthemostcriticalpartsofthesethreeroboticparts。 andtheuseofpro/eandcadauxiliarysoftwaretomapoutthepartsdrawingandassem

7、blydrawing.clearmanipulatordrivenhydraulicdrive hydraulicdrivecomponent ssedliquidcanbeconvertedtomechanicalenergyusedtodriveacomponent。Finally、thestructuraldesignofthecrawlingrobotsummaryanalysisoftheapplicationprospectsofthewindingmachine、pointedoutthaandkey words :管理員； 水晶驅(qū)動(dòng)器； 機(jī)械設(shè)計(jì)系統(tǒng)3目錄摘要阿伯斯特拉克第一章

8、緒論一1.1課題研究的目的和意義11.2國(guó)內(nèi)外機(jī)械手概況及發(fā)展趨勢(shì)21.2.1國(guó)內(nèi)外機(jī)器人手的概況21.2.2機(jī)器人手的發(fā)展趨勢(shì)31.3研究的基本內(nèi)容4第二章總體方案修訂52.1修正機(jī)器人設(shè)定的要求52.2綜合功能分析62.3總功能的分解72.3.1總功能分解的依據(jù)72.3.2總功能的分解82.3.3機(jī)器人整體方案修訂9第3章機(jī)器人的構(gòu)造設(shè)定修訂103.1機(jī)械手抓住液壓缸的機(jī)構(gòu)設(shè)定修訂103.2臂部回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)定修訂133.2.1腕部設(shè)定訂正的基本要求133.2.2旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)的典型臂部結(jié)構(gòu)133.2.3腕部構(gòu)造修正運(yùn)算143.2.4回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)的扭矩修正計(jì)算163.2.5旋轉(zhuǎn)氣缸內(nèi)徑d修正計(jì)算183.2.6臂部軸承的選擇193.3伸縮臂的設(shè)定修訂193.3.1方案設(shè)定修訂193.3.2伸縮臂機(jī)構(gòu)的構(gòu)造設(shè)定訂正203.4其他主要零件的設(shè)定修訂233.4.1滑臺(tái)的設(shè)定修正233.4.2連接器的設(shè)定修正243