1、情境二：機械手的模擬控制,一、任務： 1、機械手的工作原理 ； 2、程序的編寫、調試。 二、融入的知識： 1、立即類指令； 2、高速計數(shù)器指令；,授課內(nèi)容,2.3.1立即類指令 立即讀指令用于輸入I接點，立即讀指令讀取實際輸入點的狀態(tài)時，并不更新該輸入點對應的輸入映像寄存器的值。如：當實際輸入點（位）是1時，其對應的立即觸點立即接通；當實際輸入點（位）是0時，其對應的立即觸點立即斷開。 立即輸出指令用于輸出Q線圈，執(zhí)行指令時，立即將新值寫入實際輸出點和對應的輸出映像寄存器。 立即類指令與非立即類指令不同，非立即指令僅將新值讀或寫入輸入/輸出映像寄存器。,表2-3-1 立即類指令的格式及說明,2

2、.3.2高速計數(shù)器指令,（1）高速計數(shù)器定義指令HDEF。指令指定高速計數(shù)器（HSCx）的工作模式。工作模式的選擇即選擇了高速計數(shù)器的輸入脈沖、計數(shù)方向、復位和起動功能。每個高速計數(shù)器只能用一條“高速計數(shù)器定義”指令。 （2）高速計數(shù)器指令HSC。根據(jù)高速計數(shù)器控制位的狀態(tài)和按照HDEF指令指定的工作模式，控制高速計數(shù)器。參數(shù)N指定高速計數(shù)器的號碼。,高速計數(shù)器指令的使用,（1）每個高速計數(shù)器都有一個32位當前值和一個32位預置值，當前值和預設值均為帶符號的整數(shù)值。要設置高速計數(shù)器的新當前值和新預置值，必須設置控制字節(jié)，令其第五位和第六位為1，允許更新預置值和當前值，新當前值和新預置值寫入特殊

3、內(nèi)部標志位存儲區(qū)。然后執(zhí)行HSC指令，將新數(shù)值傳輸?shù)礁咚儆嫈?shù)器。當前值和預置值占用的特殊內(nèi)部標志位存儲區(qū)如表6-10所示。除控制字節(jié)以及新預設值和當前值保持字節(jié)外，還可以使用數(shù)據(jù)類型HC,（1）每個高速計數(shù)器都有一個32位當前值和一個32位預置值，當前值和預設值均為帶符號的整數(shù)值。要設置高速計數(shù)器的新當前值和新預置值，必須設置控制字節(jié)，令其第五位和第六位為1，允許更新預置值和當前值，新當前值和新預置值寫入特殊內(nèi)部標志位存儲區(qū)。然后執(zhí)行HSC指令，將新數(shù)值傳輸?shù)礁咚儆嫈?shù)器。當前值和預置值占用的特殊內(nèi)部標志位存儲區(qū)如表6-10所示。除控制字節(jié)以及新預設值和當前值保持字節(jié)外，還可以使用數(shù)據(jù)類型HC,

4、高速計數(shù)器指令的使用,（2）執(zhí)行HDEF指令之前，必須將高速計數(shù)器控制字節(jié)的位設置成需要的狀態(tài)，否則將采用默認設置。默認設置為：復位和起動輸入高電平有效，正交計數(shù)速率選擇4模式。執(zhí)行HDEF指令后，就不能再改變計數(shù)器的設置，除非CPU進入停止模式。 （3）執(zhí)行HSC指令時，CPU檢查控制字節(jié)和有關的當前值和預置值。,高速計數(shù)器指令的初始化,高速計數(shù)器指令的初始化的步驟： （1）用首次掃描時接通一個掃描周期的特殊內(nèi)部存儲器SM0.1去調用一個子程序，完成初始化操作。因為采用了子程序，在隨后的掃描中，不必再調用這個子程序，以減少掃描時間，使程序結構更好。 （2） 在初始化的子程序中，根據(jù)希望的控制

5、設置控制字（SMB37、SMB47、SMB137、SMB147、SMB157），如設置SMB47=16#F8，則為：允許計數(shù)，寫入新當前值，寫入新預置值，更新計數(shù)方向為加計數(shù)，若為正交計數(shù)設為4，復位和起動設置為高電平有效。 （3）執(zhí)行HDEF指令，設置HSC的編號（0-5），設置工作模式（0-11）。如HSC的編號設置為1，工作模式輸入設置為11，則為既有復位又有起動的正交計數(shù)工作模式。 （4） 用新的當前值寫入32位當前值寄存器（SMD38，SMD48，SMD58 ，SMD138， SMD148， SMD158）。如寫入0，則清除當前值，用指令MOVD 0，SMD48實現(xiàn)。,高速計數(shù)器指令

6、的初始化的步驟：,（5）用新的預置值寫入32位預置值寄存器（SMD42 ，SMD52， SMD62， SMD142 ，SMD152， SMD162）。如執(zhí)行指令MOVD 1000，SMD52，則設置預置值為1000。若寫入預置值為16#00，則高速計數(shù)器處于不工作狀態(tài)。 （6）為了捕捉當前值等于預置值的事件，將條件CV=PV中斷事件（事件13）與一個中斷程序相聯(lián)系。 （7）為了捕捉計數(shù)方向的改變，將方向改變的中斷事件（事件14）與一個中斷程序相聯(lián)系。 （8）為了捕捉外部復位，將外部復位中斷事件（事件15）與一個中斷程序相聯(lián)系。 （9）執(zhí)行全局中斷允許指令（ENI）允許HSC中斷。 （10）執(zhí)行HSC指令使S7-200對高速計數(shù)器進行編程。 （11）結束子程序。,工作示意圖,操作面板,控制要求,某機械手用來將工件從A點搬運到B點。 （學生）思考：如何解決準確定位的問題？,任務分析,選擇手動工作方式時手動開關I