1、機(jī)器人培訓(xùn),第二天 SGMOTOMAN,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.1 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系 機(jī)器人各軸的名稱,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.2 基本操作 2.2.1 坐標(biāo)系的選擇 關(guān)節(jié) 直角（圓柱） 工具 用戶,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.2.2 手動(dòng)速度的選擇 用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇 按手動(dòng)速度 高 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、高。 按手動(dòng)速度 低 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微動(dòng)。,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.3 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.4 直角坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系

2、,2.5 圓柱坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.6 工具坐標(biāo)系 2.6.1 軸動(dòng)作 工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為Z 軸，把坐標(biāo) 定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。 建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.7工具尺寸的設(shè)定 2.7.1 工具文件的登錄 工具文件的個(gè)數(shù) 輸入坐標(biāo)值,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.7.2

3、工具校驗(yàn) 工具校驗(yàn) 工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。 示教 進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5 個(gè)不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,控制點(diǎn)的確認(rèn),2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.7.3選擇工具號(hào)碼,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.8 用戶坐標(biāo)系 2.8.1 用戶坐標(biāo)系 最多可登錄24 個(gè)用戶坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.8.2 用戶坐標(biāo)系的使用范例 有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí) 當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí) 傳送同步運(yùn)行

4、時(shí),2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.9用戶坐標(biāo)的設(shè)定 2.9.1用戶坐標(biāo) 用戶坐標(biāo)的定義 ORG、XX、XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。 用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù)24,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.9.2用戶坐標(biāo)的設(shè)定 用戶坐標(biāo)文件的選擇,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,用戶坐標(biāo)的示教,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.9.3 用戶坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇,2 機(jī)器人的坐標(biāo)系,2.10 工具尖端點(diǎn)的操作 2.10.1 控制點(diǎn)不變的操作,4 示教,4.1 示教前的準(zhǔn)備 4.1.1 急停鍵的確認(rèn) 4.1.2 示教模式及安全性保證 4.2.1 示教畫(huà)面,4 示教,4.2.2 插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類 機(jī)

5、器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。 關(guān)節(jié)插補(bǔ) 機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。 直線插補(bǔ) 用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng),4 示教,圓弧插補(bǔ) 單一圓弧 連續(xù)圓弧,4 示教,自由曲線插補(bǔ) 單一自由曲線 連續(xù)自由曲線,4 示教,設(shè)定位置等級(jí) 位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位時(shí)的接近程度。 編輯 “顯示位置等級(jí)”,4 示教,4 示教,經(jīng)過(guò)點(diǎn) P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 到位點(diǎn) P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 輸入?yún)⒖键c(diǎn)命令 參考點(diǎn)命令 是指設(shè)定擺焊壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的命

6、令。參考點(diǎn)命令用REFP 來(lái)表示 輸入定時(shí)命令 定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。,4 示教,4.3 確認(rèn)程序點(diǎn) 4.3.1 前進(jìn)/ 后退操作 前進(jìn) : 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按 前進(jìn) 鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命 令。同時(shí)按 聯(lián)鎖+ 前進(jìn) 鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按 轉(zhuǎn)換+ 前進(jìn) 鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。 后退 : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。 前進(jìn)/ 后退操作的注意事項(xiàng) 前進(jìn)運(yùn)動(dòng) 后退運(yùn)動(dòng),4 示教,前進(jìn)/ 后退的圓弧運(yùn)動(dòng) 前進(jìn)/ 后退的自由曲線運(yùn)動(dòng),4 示教,試運(yùn)行 4.4 修改程序點(diǎn) 4.4.1 要修改的程序內(nèi)容畫(huà)面的顯示 當(dāng)前調(diào)出的程序 新調(diào)出的程序,4 示教,4

7、.4.6 修改參考點(diǎn)命令,4 示教,4.4.7 修改定時(shí)命令,4 示教,4.5 修改程序 4.5.1 調(diào)出程序 4.5.2 與程序相關(guān)的畫(huà)面 程序信息畫(huà)面 注 ：第2和7項(xiàng)能改。 （7） 編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開(kāi)”或是“關(guān)”，并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯。第2和7項(xiàng)能改。,4 示教,程序內(nèi)容畫(huà)面 命令位置畫(huà)面,4 示教,程序容量畫(huà)面 4.6 命令編輯,4 示教,4.6.1 命令組的說(shuō)明 按 命令一覽 鍵 顯示命令組一覽對(duì)話框。 12 基本命令一覽表 12.1 移動(dòng)命令 MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON,12 基本命令一覽表,12.2 輸入輸出I/O 命令,12 基本命令一覽表,12.3 控制命令,12 基本命令一覽表,12.3 控制命令,12 基本命令一覽表,12.4 平移命令 12.5 演算命令,4 示教 4.6.3 命令的追加,4 示教,4 示教,4 示教,4.6.