1、PLC例題及復(fù)習(xí),第一章 電磁式低壓電器,低壓電器-指工作在交流1000V、直流1200V額定電壓以下的電路中，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電路或非電對(duì)象的切換、控制、檢測(cè)、保護(hù)、變換和調(diào)節(jié)為目的的電器。 分為手動(dòng)低壓電器和自動(dòng)低壓電器. 最常用的兩種電磁式低壓電器 -接觸器、繼電器 。,第一節(jié) 低壓電器分類及電磁式電器的結(jié)構(gòu)和工作原理,一、低壓電器的分類 按用途分： 1 低壓配電電器 用于供電系統(tǒng)中進(jìn)行電能的輸送和分配的電器。 主要技術(shù)要求：分?jǐn)嗄芰?qiáng)，限流效果好，動(dòng)穩(wěn)定及熱穩(wěn)定性能好。 有低壓斷路器、隔離開關(guān)、刀開關(guān)、自動(dòng)開關(guān)等。 2 低壓控制電路 用于各種控制電路和控制系統(tǒng)的電器。 主要技術(shù)要求：有一定的通

2、斷能力，操作頻率高，抗沖擊，電器和機(jī)械壽命長(zhǎng)。 包括接觸器、繼電器、啟動(dòng)器、各種控制器等。,低壓主令電器 用來(lái)發(fā)送控制指令的電器。 主要技術(shù)要求：操作頻率高，抗沖擊，電器的機(jī)械壽命長(zhǎng)。 有按鈕、主令開關(guān)、行程開關(guān)、萬(wàn)能轉(zhuǎn)換開關(guān)。 低壓保護(hù)電器 用于對(duì)電路和用電設(shè)備進(jìn)行保護(hù)的電器。 主要技術(shù)要求：有一定的通斷能力，可靠性高，反應(yīng)靈敏。 主要有熔斷器、熱繼電器、電壓繼電器、電流繼電器。 5 低壓執(zhí)行電器 用于完成某種動(dòng)作和傳動(dòng)功能的電器。 常用的有電磁鐵、電磁離合器。,按工作原理，可分為電磁式電器、非電量控制電器等。 電磁式低壓電器的特征：采用電磁現(xiàn)象完成信號(hào)檢測(cè)及工作狀態(tài)轉(zhuǎn)換。 二、電磁機(jī)構(gòu)原理

3、 結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成： 檢測(cè)部分，即電磁機(jī)構(gòu)； 執(zhí)行部分，即觸頭系統(tǒng)。 1. 電磁機(jī)構(gòu)組成 由線圈、鐵心和銜鐵組成 。 主要作用：通過(guò)電磁感應(yīng)原理將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，帶動(dòng)觸頭動(dòng)作，完成接通或關(guān)斷電路的功能 。,第二節(jié) 電磁式接觸器,一、接觸器的結(jié)構(gòu)及工作原理 交流接觸器的結(jié)構(gòu) 交流接觸器的結(jié)構(gòu)示意如圖111所示。,四大部分組成：電磁機(jī)構(gòu)、觸頭系統(tǒng)、滅弧裝置、其他輔助部件。 （1）電磁機(jī)構(gòu)： 由線圈、鐵心和街鐵組成，用作產(chǎn)生電磁吸力，帶動(dòng)觸頭動(dòng)作。 （2）觸頭系統(tǒng)： 分為主觸頭及輔助觸頭。,主觸頭用于接通或斷開主電路或大電流電路。容量較大。 輔助觸頭用于控制電路，控制其他元件接通或分?jǐn)啵半?/p>

4、氣聯(lián)鎖作用。輔助觸頭容量較小，結(jié)構(gòu)上通常是常開和常閉成對(duì)的 。 輔助觸頭一般不能用來(lái)分?jǐn)嘀麟娐贰?（3）滅弧裝置：容量較大的接觸器都有滅弧裝置。 （4）其他輔助部件：包括壓力彈簧、緩沖彈簧、觸頭壓力彈簧、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、支架及底座等。,2. 交流接觸器的工作原理 當(dāng)線圈通電時(shí)，線圈電流產(chǎn)生磁場(chǎng)，使鐵心產(chǎn)生電磁吸力銜鐵吸合。與銜鐵固連在一起的動(dòng)觸頭動(dòng)作，使常開觸頭閉合，常閉觸頭斷開，進(jìn)而完成電路的分?jǐn)唷?當(dāng)線圈斷電或電壓較低時(shí)電磁吸力消失或減弱，銜鐵在反作用力彈簧的作用下釋放，觸頭復(fù)位，實(shí)現(xiàn)低壓釋放的保護(hù)功能。,二、接觸器的主要技術(shù)參數(shù)及型號(hào)含義,1. 技術(shù)參數(shù),2. 接觸器的圖形符號(hào)和文字符號(hào)（見圖

5、112）,第三節(jié) 電磁式繼電器,一、繼電器的結(jié)構(gòu)、作用、分類和特性,二電磁式電壓繼電器及電流繼電器,四、中間繼電器,三、時(shí)間繼電器,第二章 其他常用低壓電器,第一節(jié) 低壓開關(guān)及低壓斷路器,一、低壓開關(guān) 低壓開關(guān)也稱低壓隔離器。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、應(yīng)用廣。是手動(dòng)電器。 主要有刀開關(guān)、組合開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)等。,二低壓斷路器,低壓斷路器又稱自動(dòng)空氣開關(guān)，可用于分配電能、不頻繁地啟動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)、對(duì)電動(dòng)機(jī)及電源保護(hù)。 具有過(guò)載、短路、欠電壓等保護(hù)功能。,三、主令電器,常用主令電器有控制按鈕、行程開關(guān)、萬(wàn)能轉(zhuǎn)換開關(guān)、主令控制器和腳踏開關(guān)等。,第二節(jié) 熔斷器,第三節(jié) 熱繼電器,第五節(jié) 漏電保護(hù)開關(guān),第四節(jié) 信號(hào)繼電器

6、干簧繼電器,第四章 繼電接觸器控制系統(tǒng),第一節(jié) 電氣控制線路圖紙及繪制原則、圖形和及字符號(hào),第二節(jié) 繼電接觸器控制電路組成的基本規(guī)律,一、自鎖及互鎖,具有最基本的控制功能的電路稱為啟一保一停電路。,帶互鎖的三相異步電動(dòng)機(jī)正反向運(yùn)轉(zhuǎn)控制電路：,二點(diǎn)動(dòng)及連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),三多地聯(lián)鎖控制,四、順序控制,五自動(dòng)循環(huán),第三節(jié) 常用基本控制電路,第二篇 S7200系列PLC及其指令,第五章 可編程序控制器及其工作原理,PLC定義：,第一節(jié) 可編程序控制器的產(chǎn)生與發(fā)展,第二節(jié) 可編程序控制器的用途及特點(diǎn),第三節(jié) 可編程序控制器的硬件組成,輸出接口用來(lái)連接被控對(duì)象中各種執(zhí)行元件，如接觸器、電磁閥、指示燈、調(diào)節(jié)閥（模擬

7、量）、調(diào)速裝置（模擬量）等。 開關(guān)量輸出單元可分為晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出單元。 各種輸出電路均帶有輸出指示。,PLC的輸出電路分共點(diǎn)式、分組式、隔離式三種。 輸出只有一個(gè)公共端子的稱共點(diǎn)式； 分組式是將輸出端子分成若干組，每組共用一個(gè)公共端子； 隔離式是具有公共端子的各輸出點(diǎn)之間互相隔離，可各自使用獨(dú)立的電源。,第四節(jié) PLC的軟件及應(yīng)用程序編程語(yǔ)言,1 . 系統(tǒng)軟件,2用戶程序,編程語(yǔ)言： PLC提供的編程語(yǔ)言通常有三種：梯形圖（ LAD）、指令表（ STL）和順序功能流程圖（SFC）,梯形圖左右兩邊垂直的線稱為母線，母線之間是線路連接的元件，主要是觸點(diǎn)與線圈。 右母線可以省略。

8、,梯形圖的一個(gè)重要概念是“能流”?！澳芰鳌笔且环N假想的能量流，方向從左到右，順序從上自下。 “能流”在任何時(shí)候都不會(huì)通過(guò)接點(diǎn)自右向左流。,第五節(jié) 可編程序控制器的運(yùn)行方式,PLC有兩種基本狀態(tài)，即運(yùn)行狀態(tài)與停止?fàn)顟B(tài)。,為了使PLC的輸出及時(shí)地響應(yīng)隨時(shí)可能變化的輸入信號(hào)，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復(fù)不斷地重復(fù)執(zhí)行.,在每次循環(huán)過(guò)程中，PLC還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作。PLC的這種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。,PLC的工作方式是一個(gè)不斷循環(huán)的順序掃描工作方式。每一次掃描所用的時(shí)間稱為掃描周期或工作周期。,掃描過(guò)程有“輸入采樣”、“程序執(zhí)行”，“輸出刷新”三個(gè)階段。,第六節(jié) P

9、LC的主要性能指標(biāo),1存儲(chǔ)容量,2輸入輸出點(diǎn)數(shù),3掃描速度,4編程指令的種類和數(shù)量,5. 擴(kuò)展能力,6. 智能單元的數(shù)量,第六章 S7200系列可編程控制器,注意：輸入繼電器不能由程序驅(qū)動(dòng)，其觸點(diǎn)也不能直接輸出帶動(dòng)負(fù)載,1輸入繼電器（I） 輸入繼電器和PLC的輸入端子相連，是專設(shè)的輸入過(guò)程映像寄存器，用來(lái)接收外部傳感器或開關(guān)元件發(fā)來(lái)的信號(hào)。,2輸出繼電器（ Q） 輸出繼電器是PLC向外部負(fù)載發(fā)出控制命令的窗口，是專設(shè)的輸出過(guò)程映像寄存器。輸出繼電器的外部輸出觸點(diǎn)接到輸出端子上，以控制外部負(fù)載。 輸出繼電器的外部輸出器件有三種：繼電器、晶體管和晶閘管。,分為只讀及可讀/可寫區(qū)兩大部分。只讀區(qū)特殊

10、標(biāo)志位，用戶只能利用其觸點(diǎn)。,5定時(shí)器（T）,6計(jì)數(shù)器（C）,7 . 高速計(jì)數(shù)器（HC）,8. 變量寄存器（V）,9. 累加器（AC）,10局部存儲(chǔ)器（L）,11狀態(tài)元件（S）,12模擬量輸入輸出 （AIWAQW）,3.內(nèi)部標(biāo)志位（M） 不直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載，只起中間狀態(tài)的暫存作用，類似于繼電接觸器系統(tǒng)中的中間繼電器。 4特殊標(biāo)志位(SM),第七章 S7200系列可編程控制器基本邏輯指令 及其程序編制,基本邏輯控制指令一般指位邏輯指令、定時(shí)器指令及計(jì)數(shù)器指令。位邏輯指令又含觸點(diǎn)指令、線圈指令、邏輯堆棧指令、RS觸發(fā)器等指令。,下圖所示梯形圖及語(yǔ)句表示了串聯(lián)電路的并聯(lián)操作指令。,執(zhí)行程序時(shí)，先算出

11、各個(gè)并聯(lián)支路（或邏輯）的結(jié)果，然后把這些結(jié)果進(jìn)行與再傳送到輸出。,如下所示梯形圖及語(yǔ)句表表示了生成脈沖指令的應(yīng)用。,堆棧指令編程舉例,記憶接通延時(shí)定時(shí)器指令的應(yīng)用：,斷開延時(shí)定時(shí)器指令的應(yīng)用：,減計(jì)數(shù)器指令的應(yīng)用：,增減計(jì)數(shù)器指令的應(yīng)用：,例1 自鎖控制,例2互鎖控制（連鎖控制） 常用于對(duì)輸入開關(guān)和輸出繼電器的控制電路。,例3 互鎖控制(二),例4瞬時(shí)接通延時(shí)斷開電路,例5延時(shí)接通延時(shí)斷開電路 電路要求：有輸入信號(hào)后，停一段時(shí)間輸出信號(hào)才為ON；輸入信號(hào)OFF后，輸出信號(hào)延時(shí)一段時(shí)間才OFF。,例6 分頻電路 在許多控制場(chǎng)合，需要對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行分頻。以二分頻為例，要求輸出脈沖Q00是輸入信號(hào)脈

12、沖I01的二分頻。如例圖6所示。,例7振蕩電路 下圖 為一振蕩電路。當(dāng)輸入 10 0接通時(shí)，輸出 Q0 0閃爍，接通和斷開交替進(jìn)行。接通時(shí)間為1S，由定時(shí)器T33設(shè)定；斷開時(shí)間為2S，由定時(shí)器T34設(shè)定。,例8電機(jī)順序啟停電路 有三臺(tái)電機(jī)M1、M2、M3，要求啟動(dòng)順序?yàn)椋合葐?dòng)M1，經(jīng)TI后啟動(dòng)M2，再經(jīng)T2后啟動(dòng)M3。停車時(shí)要求：先停M3，經(jīng)T3后再停M2，再經(jīng)T4后停M1。 電路中有2個(gè)輸入點(diǎn)，即啟動(dòng)按鈕I00、停止按鈕I0l；3個(gè)輸出點(diǎn)，即分別對(duì)應(yīng)M1的Q00、M2的Q01和M3的Q02。,例8 電機(jī)順序啟/?？刂?例9彩燈控制 彩燈控制梯形圖如圖3所示。設(shè)啟動(dòng)按鈕為 I0.0，停止按鈕

13、為 I0.1，第一花樣輸出為Q0.0，第二花樣輸出為Q0.1，第三花樣輸出為Q0.2。 按下啟動(dòng)按鈕，第一花樣綠燈亮；10s后，第二花樣藍(lán)燈亮； 20s后，第三花樣紅燈亮；再過(guò)10s后返回到第一花樣，如此循環(huán)，僅在第三花樣后可停止。,例9 彩燈控制,第八章 順控繼電器指令,一 順控繼電器指令及狀態(tài)法編程,1順序控制開始指令（裝載 SCR指令 ）,2順序控制轉(zhuǎn)換指令（ SCR傳輸指令）,3順序控制結(jié)束指令,狀態(tài)編程思想： 將一個(gè)較復(fù)雜的控制過(guò)程分解為一系列狀態(tài)，將其之間的聯(lián)系及每個(gè)狀態(tài)的任務(wù)分為兩條主線表達(dá)。 狀態(tài)器及順控繼電器指令是實(shí)現(xiàn)狀態(tài)編程的專用器件及指令。,例：臺(tái)車工作的步序圖用狀態(tài)元件

14、繪制，如圖9-5所示,狀態(tài)具有三個(gè)基本要素。 要素1本狀態(tài)做什么。如圖9-5圖中SCR S0.l的工作任務(wù)為第一次前進(jìn)。 要素2滿足什么條件發(fā)生狀態(tài)轉(zhuǎn)移。如SCR S0.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件為輸入口 I0.0置1。 要素3狀態(tài)轉(zhuǎn)移的下一個(gè)狀態(tài)是什么。如圖9-5 SCR S0.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移的下個(gè)狀態(tài)為S0.2。,圖6 可選擇的分支的功能圖,本可選擇的分支的對(duì)應(yīng)梯形圖如下：,圖7,圖8 并行分支和聯(lián)接,圖9 跳轉(zhuǎn)和循環(huán),二 順序控制指令應(yīng)用舉例,小車運(yùn)動(dòng)控制示意圖。,圖10 小車運(yùn)動(dòng)控制示意圖。,圖11 程序結(jié)構(gòu)圖,圖12 手動(dòng)操作梯形圖,圖13 小車自動(dòng)運(yùn)行功能圖,第九章 S7-200系列PLC基本功

15、能指令及應(yīng)用,功能指令（Functional Instruction）或稱為應(yīng)用程序（Applied Instruction），用于數(shù)據(jù)處理，如數(shù)據(jù)的傳送、運(yùn)算、變換、程序控制及通訊等功能。,第二節(jié) 功能指令的表達(dá)形式及使用要素,第一節(jié) 功能指令的分類及用途,（l）功能框及指令的標(biāo)題 梯形圖中功能指令多用功能框表達(dá)。功能框頂部標(biāo)有該指令的標(biāo)題。 標(biāo)題由兩個(gè)部分組成，前部為指令的助記符，多為英語(yǔ)縮寫詞，如加法指令 “ADD”； 后部為參與運(yùn)算的數(shù)據(jù)類型，如“I”，表示為整數(shù)。,（2）語(yǔ)句表達(dá)格式 語(yǔ)句表達(dá)式一般也分為兩個(gè)部分，第一部分是助記符，表示指令的功能，一般與功能框中指令標(biāo)題相同，但也可能

16、不同；第二部分為參加運(yùn)算的數(shù)據(jù)地址或數(shù)據(jù)，也有無(wú)數(shù)據(jù)的功能指令語(yǔ)句。 （3）操作數(shù)類型及長(zhǎng)度 操作數(shù)是功能指令涉及或產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。功能框及語(yǔ)句用“IN”及“OUT”表示的即為操作數(shù)。 功能框左邊的操作數(shù)通常是源操作數(shù)，功能框右邊的為目標(biāo)操作數(shù)。 操作數(shù)的類型及長(zhǎng)度必須和指令相配合。表示常數(shù)時(shí)，K表示十進(jìn)制，H表示十六進(jìn)制。,（ 4）指令的執(zhí)行條件及執(zhí)行形式 功能框中以“ EN”表示的輸入為指令執(zhí)行的條件。 （ 5）指令功能及 ENO狀態(tài) 某些功能指令框右側(cè)有ENO輸出。 如指令被正常執(zhí)行，ENO輸出會(huì)將能流傳遞給下一個(gè)元素。如果指令執(zhí)行出錯(cuò)，ENO則為0。,第三節(jié) S7200系列PLC基本功能指

17、令,一、傳送類指令,二、比較指令,計(jì)數(shù)器 C30中的當(dāng)前值大于等于 30時(shí)， Q0.0為 ON； VD1中的實(shí)數(shù)小于 95.8且 I0.0為 ON時(shí)， Q0.1為 ON； VB1中的值大于 VB2的值或 I0. l為 ON時(shí)， Q0.2為 ON。,圖-1 比較指令的應(yīng)用,三、數(shù)字運(yùn)算類指令,圖 2 加1減 1運(yùn)算指令的應(yīng)用,四、邏輯操作指令,五、移位與循環(huán)移位指令,六、表指令,七、轉(zhuǎn)換指令,第四節(jié) 功能指令的編程思路及應(yīng)用實(shí)例,應(yīng)用舉例：,1 . 用比較指令編寫的電機(jī)順序啟停電路的梯形圖及程序 有三臺(tái)電機(jī)M1、M2、M3，要求啟動(dòng)順序?yàn)椋合葐?dòng)M1，經(jīng)TI后啟動(dòng)M2，再經(jīng)T2后啟動(dòng)M3。停車時(shí)

18、要求：先停M3，經(jīng)T3后再停M2，再經(jīng)T4后停M1。 電路中有2個(gè)輸入點(diǎn)，即啟動(dòng)按鈕I00、停止按鈕I0l；3個(gè)輸出點(diǎn)，即分別對(duì)應(yīng)M1的Q00、M2的Q01和M3的Q02。,圖1,2. 查表找數(shù)據(jù) 見下例,3傳送帶控制的設(shè)計(jì) 控制要求： 啟動(dòng)開關(guān)閉合（ I0.0=1），運(yùn)貨車到位（ I0. 2=1），傳送帶（由 Q0. 0控制）開始傳送工件。件數(shù)檢測(cè)儀在沒(méi)有工件通過(guò)時(shí)，I0.1=l；有工件經(jīng)過(guò)時(shí)，I0.1=0。 當(dāng)件數(shù)檢測(cè)儀檢測(cè)到三個(gè)工件時(shí)，推板機(jī)（由Q01控制）推動(dòng)工件到運(yùn)貨車，此時(shí)傳送帶停止傳送；當(dāng)工件到運(yùn)貨車（行程可以由時(shí)間控制），推板機(jī)返回，傳送帶開始傳送，計(jì)數(shù)器復(fù)位，并準(zhǔn)備再重新計(jì)數(shù)

19、。 傳送帶控制的部分梯形圖設(shè)計(jì)如圖4所示。,圖4 傳送帶控制,啟動(dòng)開關(guān)I0.0 運(yùn)貨車到位 I0. 2,傳送帶Q0. 0 件數(shù)檢測(cè)儀I0.1 推板機(jī)Q01,4.,說(shuō)明：,第十章 程序控制類指令及應(yīng)用 包括：跳轉(zhuǎn)指令、循環(huán)指令、順控繼電器指令、子程序指令、中斷指令等。 第一節(jié) 跳轉(zhuǎn)指令 例1：,第二節(jié) 循環(huán)指令,第 三節(jié) 子程序指令,第四節(jié) 中斷指令,1中斷連接指令,語(yǔ)句表示：“ATCH INT， EVNT”,2中斷分離指令,語(yǔ)句表示：“DTCH EVNT”。,3中斷返回指令,4. 中斷允許指令,5中斷禁止指令,二、中斷類型： 1通訊口中斷 2 .IO中斷 3時(shí)基中斷,三、中斷優(yōu)先級(jí)及中斷隊(duì)列

20、中斷接以下固定的優(yōu)先級(jí)順序執(zhí)行：通信（最高優(yōu)先級(jí)）、IO中斷、時(shí)基中斷（最低優(yōu)先級(jí)）。 一個(gè)程序內(nèi)最多可有128個(gè)中斷 。 四、中斷程序編程步驟 建立中斷程序“INT n”；在中斷程序“INT n”中編寫其應(yīng)用程序；編寫中斷連接指令（ATCH）；允許中斷（ENI）。,第十一章 S7200系列PLC模擬量單元及PID指令,第一節(jié) S7200 EM235模擬量工作單元,一、性能指標(biāo) S7200系列目前可以提供3種模擬量擴(kuò)展模塊： （1）模擬量輸入模塊 EM231：每個(gè) EM231擴(kuò)展 3路模擬量輸入通道。 （2）模擬量輸出模塊EM232：每個(gè)EM232擴(kuò)展2路模擬量輸出通道。 （3）模擬量輸入輸出

21、模塊EM235：每個(gè)EM235同時(shí)擴(kuò)展3路模擬量輸入通道和1路模擬量輸出通道。,第二節(jié) EM235模擬量控制應(yīng)用實(shí)例（略） 第三節(jié) PID調(diào)節(jié)及 PID指令 一、PID指令 PID回路的操作取決于存儲(chǔ)在36字節(jié)回路表內(nèi)的9個(gè)參數(shù)。 1. PID回路指令 梯形圖表示：,語(yǔ)句表示：“PID TABLE， LOOP”。,2PID算法 3回路控制的組合選擇 若只需PID算法中的P項(xiàng)（比例項(xiàng)）或I項(xiàng)（積分項(xiàng)）、或PI項(xiàng)。對(duì)這種回路控制的功能組合的選擇可通過(guò)對(duì)相關(guān)參數(shù)（常數(shù)）的設(shè)定來(lái)完成。 若不需要積分項(xiàng)，應(yīng)將積分時(shí)間常數(shù)設(shè)置為無(wú)窮大。 若不需要微分項(xiàng)，則應(yīng)將微分時(shí)間常數(shù)設(shè)置為0。 4回路輸入量的轉(zhuǎn)換及歸

22、一化 5. 將回路控制輸出轉(zhuǎn)換為按工程量標(biāo)定的整數(shù)值 6.變量與范圍 7控制回路參數(shù)表（LOOP TABLE）,PID控制指令執(zhí)行的形式為：“PID TABLE， LOOP”。 操作數(shù)TABLE所指定的參數(shù)控制表的結(jié)構(gòu)見下表1，此表含有9個(gè)參數(shù)，全部為32位的實(shí)數(shù)格式，占用36個(gè)字節(jié)。,表1 PID參數(shù)控制表,8PID的編程步驟 （1）設(shè)定回路輸入及輸出選項(xiàng)； （2）設(shè)定回路參數(shù)； 在PID指令中，必須指定內(nèi)存區(qū)內(nèi)的36個(gè)字節(jié)參數(shù)表的首地址。其中，要選定過(guò)程變量、設(shè)定值、回路增益、采樣時(shí)間、積分時(shí)間和微分時(shí)間，并轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)值存入回路表中。 （3）設(shè)定循環(huán)警報(bào)選項(xiàng)； （ 4）指定計(jì)算內(nèi)存區(qū)域 ；

23、 PID計(jì)算需要一定的存儲(chǔ)空間，存儲(chǔ)暫時(shí)結(jié)果。需要指定此計(jì)算區(qū)域的起始內(nèi)存的字節(jié)地址。 （5）指定初始化子程序及中斷程序； （6）生成 PID程序。,9. 編程舉例 某水箱需要維持一定的水位。該水箱里的水以變化的速度從水箱的出水管中流出。因而需要有一個(gè)水泵以不同的速度，通過(guò)水箱的進(jìn)水管向水箱供水，以維持水位不變。 被控對(duì)象為需保持一定壓力的供水水箱，調(diào)節(jié)量為其水位，給定量為滿水位的75，控制量為向水箱注水的調(diào)速電機(jī)的轉(zhuǎn)速。調(diào)節(jié)量（為單極性信號(hào)）由水位計(jì)檢測(cè)后經(jīng) AD變換送入PLC。用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)由PLC執(zhí)行PID指令后以單極性信號(hào)經(jīng)DA變換后送出。 本工程的特點(diǎn)是，在系統(tǒng)中，水泵的機(jī)械

24、慣性比較大，故系統(tǒng)僅采用比例和積分控制。其增益和時(shí)間常數(shù)可以通過(guò)工程計(jì)算初步確定。實(shí)際中，還需要進(jìn)一步調(diào)整，以達(dá)到最優(yōu)控制效果。 本例假設(shè)采用PI控制。,增益、采樣時(shí)間常數(shù)和積分時(shí)間常數(shù)選為: KC=025，TS=0.1S，TI=30s。 工作在手動(dòng)方式下時(shí)，可以把水泵的速度（ 0. 01.0之間的實(shí)數(shù)）直接寫入回路表中的輸出寄存器。 本例中的程序僅有自動(dòng)控制方式的設(shè)計(jì)。其中主程序OB1的功能是PLC首次運(yùn)行時(shí)利用SM0.l調(diào)用初始化程序SBR0。子程序SBR_0的功能是形成PID的回路表，建立100ms的定時(shí)中斷，并且開中斷。中斷程序INT0的功能是輸入水箱的水面高度AIW0的值，并送入回路

25、表。 I0.0=1時(shí)，進(jìn)行PID“自動(dòng)”控制。把PID運(yùn)算的輸出值送到AQWO中，從而控制進(jìn)水泵的速度，以保持水箱的水面高度。,圖1 主程序梯形圖,圖2 子程序梯形圖,圖3 中斷服務(wù)程序梯形圖 1,圖4 中斷服務(wù)程序梯形圖2,第十二章 S7200系列PLC應(yīng)用舉例,例1: 一個(gè)密碼鎖，有8個(gè)按鍵SB1SB8，其控制要求為： SB7為啟動(dòng)鍵，按下SB7鍵，才可進(jìn)行開鎖作業(yè)。 SB1、SB2、SB5為可按壓鍵。開鎖條件為：SB1設(shè)定按壓次數(shù)為3次，SB2設(shè)定按壓次數(shù)為2次，SB5按壓次數(shù)為4次。如果按上述規(guī)定按壓，則5S后，密碼鎖自動(dòng)打開。 SB3、SB4為不可按壓鍵，一按壓，警報(bào)器就發(fā)出警報(bào)。

26、SB6為復(fù)位鍵，按下SB6鍵后，可重新進(jìn)行開鎖作業(yè)。如果按錯(cuò)鍵，則必須進(jìn)行復(fù)位操作，所有的計(jì)數(shù)器都被復(fù)位。 SB8為停止鍵，按下SB8鍵，停止開鎖作業(yè)。 除了啟動(dòng)鍵外，不考慮按鍵的順序。,1. 編程元件的地址分配 輸入輸出繼電器地址分配如表121所示。 表121 輸入/輸出繼電器地址分配表,其他編程元件地址分配如表12- 2所示。 表12- 2 其他編程元件地址分配,3接線圖 如圖121所示。,圖12-1 密碼鎖控制的接線圖,4. 參考梯形圖程序,例2.水泵控制 在一個(gè)恒壓供水系統(tǒng)中，有4臺(tái)水泵，為保持主管道壓力在一定的范圍內(nèi)保持恒定，可將水泵自動(dòng)地依次進(jìn)行切換（接通或者切除），如圖12-4所

27、示。,控制要求如下： 當(dāng)主管道壓力低于正常壓力5S后，接通水泵的開關(guān)脈沖，被觸發(fā)。 當(dāng)主管道壓力高于正常壓力5S后，切除水泵的開關(guān)脈沖，被觸發(fā)。,所有4臺(tái)水泵的運(yùn)行時(shí)間和接通頻率盡可能一致。 水泵切換的原則是：當(dāng)需要切除水泵時(shí)，總是將運(yùn)行時(shí)間最長(zhǎng)的那臺(tái)水泵先切除；當(dāng)需要接通水泵時(shí)，總是將停止運(yùn)行時(shí)間最長(zhǎng)的那臺(tái)水泵先接通。,圖12-4 壓力控制示意圖,1編程元件的地址分配 輸入輸出繼電器地址分配表如表12-5所示。,表12-5 輸入輸出繼電器地址分配表,表12- 6 其它編程元件地址分配,2. 參考梯形圖程序,例4.機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例,機(jī)械手的動(dòng)作示意如圖1312所示。它是一個(gè)水平垂直位移的機(jī)械設(shè)備，用來(lái)將工件從左工作臺(tái)搬到右工作臺(tái)。,機(jī)