1、23 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖,動態(tài)結(jié)構(gòu)圖是一種數(shù)學(xué)模型，采用它將更便于求傳遞函數(shù)，同時能形象直觀地表明輸入信號在系統(tǒng)或元件中的傳遞過程。,返回子目錄,一、建立動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的一般方法,例2-3. 列寫如圖所示RC網(wǎng)絡(luò)的微分方程。,R,解：由基爾霍夫定律得:,推導(dǎo),例2-6：,P24,將上圖匯總得到：,動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的概念,系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖由若干基本符號構(gòu)成。構(gòu)成動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的基本符號有四種，即信號線、傳遞方框、綜合點(diǎn)和引出點(diǎn)。,信號線,表示信號輸入、輸出的通道。箭頭代表信號傳遞的方向。,2. 傳遞方框,方框的兩側(cè)為輸入信號線和輸出信號線，方框內(nèi)寫入該輸入、輸出之間的傳遞函數(shù)G(s)。,3. 綜合點(diǎn),綜合點(diǎn)亦稱加減點(diǎn)

2、，表示幾個信號相加、減，叉圈符號的輸出量即為諸信號的代數(shù)和，負(fù)信號需在信號線的箭頭附近標(biāo)以負(fù)號。,省略時也表示,4. 引出點(diǎn),表示同一信號傳輸?shù)綆讉€地方。,二、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖的基本連接形式,1. 串聯(lián)連接,方框與方框通過信號線相連，前一個方框的輸出作為后一個方框的輸入，這種形式的連接稱為串聯(lián)連接。,2. 并聯(lián)連接,兩個或兩個以上的方框，具有同一個輸入信號，并以各方框輸出信號的代數(shù)和作為輸出信號，這種形式的連接稱為并聯(lián)連接。,3. 反饋連接,一個方框的輸出信號輸入到另一個方框后，得到的輸出再返回到這個方框的輸入端，構(gòu)成輸入信號的一部分。這種連接形式稱為反饋連接。,四 結(jié)構(gòu)圖的等效變換,思路： 在保證

3、總體動態(tài)關(guān)系不變的條件下，設(shè)法將原結(jié)構(gòu)逐步地進(jìn)行歸并和簡化，最終變換為輸入量對輸出量的一個方框。,1. 串聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換（）,串聯(lián)結(jié)構(gòu)圖,等效變換證明推導(dǎo),1. 串聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換（）,等效變換證明推導(dǎo),1. 串聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換（）,串聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換圖,兩個串聯(lián)的方框可以合并為一個方框，合并后方框的傳遞函數(shù)等于兩個方框傳遞函數(shù)的乘積。,1. 串聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換（）,2. 并聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換,并聯(lián)結(jié)構(gòu)圖,等效變換證明推導(dǎo)(1),2. 并聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換,等效變換證明推導(dǎo),并聯(lián)結(jié)構(gòu)的等效變換圖,兩個并聯(lián)的方框可以合并為一個方框，合并后方框的傳遞函數(shù)等于兩個方框傳遞函數(shù)的代數(shù)和。,3. 反饋結(jié)構(gòu)

4、的等效變換,反饋結(jié)構(gòu)圖,C(s) = ?,3. 反饋結(jié)構(gòu)的等效變換,等效變換證明推導(dǎo),3. 反饋結(jié)構(gòu)的等效變換,反饋結(jié)構(gòu)的等效變換圖,4. 綜合點(diǎn)的移動（后移）,綜合點(diǎn)后移,Q(s),？,綜合點(diǎn)后移證明推導(dǎo)（移動前）,綜合點(diǎn)后移證明推導(dǎo)（移動后）,移動前,移動后,綜合點(diǎn)后移證明推導(dǎo)（移動前后）,綜合點(diǎn)后移證明推導(dǎo)（移動后）,綜合點(diǎn)后移等效關(guān)系圖,綜合點(diǎn)前移,綜合點(diǎn)前移證明推導(dǎo)（移動前）,綜合點(diǎn)前移證明推導(dǎo)（移動后）,移動前,移動后,綜合點(diǎn)前移證明推導(dǎo)（移動前后）,4. 綜合點(diǎn)的移動（前移）,綜合點(diǎn)前移證明推導(dǎo)（移動后）,4. 綜合點(diǎn)的移動（前移）,綜合點(diǎn)前移等效關(guān)系圖,綜合點(diǎn)之間的移動,4.綜

5、合點(diǎn)之間的移動,結(jié)論：,結(jié)論：多個相鄰的綜合點(diǎn)可以隨意交換位置。,5. 引出點(diǎn)的移動,引出點(diǎn)后移,？,R(s),問題： 要保持原來的信號傳遞關(guān)系不變， ？等于什么。,引出點(diǎn)后移等效變換圖,引出點(diǎn)前移,問題： 要保持原來的信號傳遞關(guān)系不變， ？等于什么。,引出點(diǎn)前移等效變換圖,引出點(diǎn)之間的移動,引出點(diǎn)之間的移動,相鄰引出點(diǎn)交換位置，不改變信號的性質(zhì)。,五 舉例說明（例1）,例1：利用結(jié)構(gòu)圖變換法，求位置隨動系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Qc(s)/Qr(s) 。,例題分析,由動態(tài)結(jié)構(gòu)圖可以看出該系統(tǒng)有兩個輸入r，ML（干擾）。 我們知道：傳遞函數(shù)只表示一個特定的輸出、輸入關(guān)系，因此，在求c對r的關(guān)系時，根據(jù)線性

6、疊加原理，可取力矩 ML0，即認(rèn)為ML不存在。,要點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)變換的規(guī)律是：由內(nèi)向外逐步進(jìn)行。,例題化簡步驟（1),合并串聯(lián)環(huán)節(jié)：,例題化簡步驟（2),內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換：,例題化簡步驟（3),合并串聯(lián)環(huán)節(jié)：,例題化簡步驟（4),反饋環(huán)節(jié)等效變換：,例題化簡步驟（5),求傳遞函數(shù)Qc(s)/Qr(s) ：,五舉例說明（例2）,例2：系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，試求系統(tǒng)傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。,例2 （例題分析）,本題特點(diǎn)：具有引出點(diǎn)、綜合交叉點(diǎn)的多回路結(jié)構(gòu)。,例2 （解題思路）,解題思路：消除交叉連接，由內(nèi)向外逐步化簡。,#例2 （解題方法一之步驟1）,將綜合點(diǎn)2后移，然后與綜合點(diǎn)3交換。,例

7、2 （解題方法一之步驟2）,例2 （解題方法一之步驟3）,例2 （解題方法一之步驟4）,內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換,例2 （解題方法一之步驟5）,內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換結(jié)果,例2 （解題方法一之步驟6）,串聯(lián)環(huán)節(jié)等效變換,例2 （解題方法一之步驟7）,串聯(lián)環(huán)節(jié)等效變換結(jié)果,例2 （解題方法一之步驟8）,內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換,例2 （解題方法一之步驟9）,內(nèi)反饋環(huán)節(jié)等效變換結(jié)果,例2 （解題方法一之步驟10）,反饋環(huán)節(jié)等效變換,例2 （解題方法一之步驟11）,等效變換化簡結(jié)果,例2 （解題方法二）,將綜合點(diǎn)前移，然后與綜合點(diǎn)交換。,例2 （解題方法三）,引出點(diǎn)A后移,例2 （解題方法四）,引出點(diǎn)B前移,結(jié)構(gòu)圖

8、化簡步驟小結(jié),確定輸入量與輸出量。如果作用在系統(tǒng)上的輸入量有多個，則必須分別對每個輸入量逐個進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖化簡，求得各自的傳遞函數(shù)。 若結(jié)構(gòu)圖中有交叉聯(lián)系，應(yīng)運(yùn)用移動規(guī)則，首先將交叉消除，化為無交叉的多回路結(jié)構(gòu)。 對多回路結(jié)構(gòu)，可由里向外進(jìn)行變換，直至變換為一個等效的方框，即得到所求的傳遞函數(shù)。,結(jié)構(gòu)圖化簡注意事項(xiàng)：,有效輸入信號所對應(yīng)的綜合點(diǎn)盡量不要移動；,盡量避免綜合點(diǎn)和引出點(diǎn)之間的移動。,五、用梅森（S.J.Mason） 公式求傳遞函數(shù),梅森公式的一般式為：,梅森公式參數(shù)解釋：,注意事項(xiàng)：,“回路傳遞函數(shù)”是指反饋回路的前向通路和反饋回路的傳遞函數(shù)的乘積，并且包含代表反饋極性的正、負(fù)號。,第

9、三節(jié) 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖,梅遜 (Mason)公式 輸入與輸出兩個節(jié)點(diǎn)間的總傳輸（或叫總增益），可用下面的梅遜公式來求?。?式中：信流圖的特征式。 =1-(所有不同回路增益之和)+(所有兩個互不接觸回路增益乘積之和)(所有三個互不接觸 回路乘積之和)+ =1 第k條前向通路的增益； = r個互不接觸回路中第m種可能組合的增益乘積； N 前向通道的總數(shù)； k與第k條前向通道不接觸的那部分信流圖的；,例1 利用梅遜公式，求：C（s）/R（s） 解：畫出該系統(tǒng)的信號流程圖,該系統(tǒng)中有四個獨(dú)立的回路： L1 = -G4H1 L2 = -G2G7H2 L3 = -G6G4G5H2 L4 = -G2G3G4G5H

10、2 互不接觸的回路有一個L1 L2。所以，特征式 =1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2 該系統(tǒng)的前向通道有三個： P1= G1G2G3G4G5 1=1 P2= G1L6G4G5 2=1 P3= G1G2G7 3=1-L1,因此，系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)C(s) / R(s)為,例2：畫出信流圖，并利用梅遜公式求取它的傳遞函數(shù)C(s) / R(s)。 信流圖：,注意：圖中C位于比較點(diǎn)的前面，為了引出C處的信號要 用一個傳輸為1的支路把C、D的信號分開。 系統(tǒng)中，單獨(dú)回路有L1、L2和L3，互不接觸回路有 L1L2，即 前向通路只有一條，即,所以 例3： 例4：,例5：試求如圖

11、所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s),求解步驟之一（例1）,找出前向通路數(shù)n,求解步驟之一（例1）,前向通路數(shù)：n1,求解步驟之二（例1）,確定系統(tǒng)中的反饋回路數(shù),1.尋找反饋回路之一,1.尋找反饋回路之二,1.尋找反饋回路之三,1.尋找反饋回路之四,利用梅森公式求傳遞函數(shù)(1),利用梅森公式求傳遞函數(shù)(1),利用梅森公式求傳遞函數(shù)(2),求余子式1,將第一條前向通道從圖上除掉后的圖，再用特征式 的求法，計算,求余式1,將第一條前向通道從圖上除掉后的圖,圖中不再有回路，故1=1,利用梅森公式求傳遞函數(shù)(3),例6：用梅森公式求傳遞函數(shù),試求如圖所示的系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。,求解步驟之一：確定反饋回路

12、,求解步驟之一：確定反饋回路,求解步驟之一：確定反饋回路,求解步驟之一：確定反饋回路,求解步驟之一：確定反饋回路,求解步驟之二：確定前向通路,求解步驟之二：確定前向通路,求解步驟之三：求總傳遞函數(shù),例7：對例6做簡單的修改,求反饋回路1,求反饋回路2,求反饋回路3,求反饋回路4,2. 兩兩互不相關(guān)的回路1,兩兩互不相關(guān)的回路2,. 求前向通路1,3. 求前向通路2,4.求系統(tǒng)總傳遞函數(shù),第四節(jié) 系統(tǒng)傳遞函數(shù),三、 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 1、開環(huán)傳遞函數(shù) 定義：反饋信號B(s)與偏差信號E(s)之比 結(jié)論：開環(huán)傳遞函數(shù)等于前向通路傳遞函數(shù)G(s)和反饋通路傳遞函數(shù)H(s)的乘積。,第四節(jié) 系統(tǒng)傳遞函數(shù),推廣到一般情況： 式中：K閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)（又叫開環(huán)放大 倍數(shù)或開環(huán)增益），是影響系統(tǒng)性能的重要參數(shù)。 當(dāng)反饋傳遞函數(shù)H（s）=1時，開環(huán)傳遞函數(shù)和前 向傳遞函數(shù)相同，均等于G( s )。,2、閉環(huán)傳遞函數(shù) 定義：系統(tǒng)的主反饋回路接通以后，輸出量與輸入量之間的傳遞函數(shù)，通常用(s) 3、擾動傳遞函數(shù) 把系統(tǒng)輸入量以外的作用信號均稱之為擾動信號。,第四節(jié) 系統(tǒng)傳遞函數(shù),第四節(jié) 系統(tǒng)傳遞函數(shù),設(shè)輸入量R（s）=0 當(dāng) 時， 此時擾動的影響可被抑制 。 設(shè)擾動