1、DDC單回路PID閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)時(shí)仿真 課程設(shè)計(jì)報(bào)告 ( 2006 - 2007 年度第 2 學(xué)期) 名 稱：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)A 題 目：DDC單回路PID閉環(huán) 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)時(shí)仿真 院 系：自動(dòng)化系 班 級(jí)：自動(dòng)班 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 設(shè)計(jì)周數(shù)：一 周 成 績(jī)： 日期：2007 年X月X 日 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)A課程設(shè)計(jì) 任 務(wù) 書(shū) 一、 目的與要求 1. 學(xué)習(xí)并了解用高級(jí)語(yǔ)言（C語(yǔ)言）實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID控制算法模塊程序的方法；2. 比較驗(yàn)證理想微分PID和實(shí)際微分PID控制算法階躍響應(yīng)，加深對(duì)上述兩種算法各自特點(diǎn)的認(rèn)識(shí)；3. 學(xué)習(xí)了解用模擬計(jì)算機(jī)使用方法；4. 學(xué)習(xí)掌握A/D

2、、D/A轉(zhuǎn)換接口板的使用方法；5. 了解一種微機(jī)中斷定時(shí)的方法；6. 學(xué)習(xí)掌握通過(guò)A/D、D/A轉(zhuǎn)換用計(jì)算機(jī)獲取被控對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的方法；7 通過(guò)實(shí)時(shí)仿真實(shí)驗(yàn)掌握DDC單回路控制程序編制及調(diào)試方法。 二、 主要內(nèi)容 1. 用C語(yǔ)言分別編寫(xiě)理想微分PID和實(shí)際微分PID控制算法模塊，在微機(jī)中調(diào)試實(shí)現(xiàn)，并編寫(xiě)簡(jiǎn)單的計(jì)算機(jī)繪圖程序，分別繪制并打印出上述兩種算法的單位階躍響應(yīng)曲線（課外上機(jī)完成）；2. 用模擬計(jì)算機(jī)搭接成一個(gè)二階慣性環(huán)節(jié)，作為一個(gè)模擬仿真的被控對(duì)象；3. 用C語(yǔ)言編寫(xiě)使用HY-6060進(jìn)行定時(shí)采樣、定時(shí)輸出的接口程序，并在微機(jī)中調(diào)試實(shí)現(xiàn)；4. 由D/A輸出階躍信號(hào)，同時(shí)由A/D采集模擬的

3、被控對(duì)象的響應(yīng)，繪制并打印出采集獲得的飛升曲線，并初步計(jì)算出對(duì)象模型；y 5. 由模擬計(jì)算機(jī)搭接的二階慣性環(huán)節(jié)作為系統(tǒng)中的被控對(duì)象，用計(jì)算機(jī)作為DDC控制器，通過(guò)HY-6060接口板實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬機(jī)的實(shí)時(shí)控制。仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的框圖如下：r + u PID 模擬機(jī) D/A - A/D 6 整定控制器PID參數(shù)，在設(shè)定值階躍情況下，打印控制量u和被控量y的曲線。 三、 進(jìn)度計(jì)劃 序號(hào) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 完成時(shí)間 備注 1 編寫(xiě)數(shù)字PID控制算法模塊 本設(shè)計(jì)開(kāi)始前 在課程要求的8學(xué)時(shí)課外上機(jī)時(shí)間完成 2 本設(shè)計(jì)其它內(nèi)容按小組分工協(xié)作完成 設(shè)計(jì)周五 3 驗(yàn)收、答辯 設(shè)計(jì)周末前 四、 設(shè)計(jì)（實(shí)驗(yàn)）成果要求 1. 根據(jù)

4、個(gè)人在設(shè)計(jì)小組中的分工，完成設(shè)計(jì)內(nèi)容；2 分析實(shí)時(shí)仿真結(jié)果，每人完成設(shè)計(jì)報(bào)告。設(shè)計(jì)報(bào)告除C語(yǔ)言源程序及打印的結(jié)果曲線外，必須手寫(xiě)完成，不得使用打印稿；3 提交設(shè)計(jì)報(bào)告，參加設(shè)計(jì)答辯。 五、 考核方式 按小組對(duì)設(shè)計(jì)內(nèi)容進(jìn)行演示，由教師檢查驗(yàn)收，答辯按學(xué)生個(gè)人進(jìn)行，給出綜合成績(jī)。 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師：2007 年 X月X 日 正 文 一設(shè)計(jì)思想 運(yùn)用編程軟件Turboc2.0，開(kāi)發(fā)名為Administrators的監(jiān)控軟件。Administrators包含HY-6060進(jìn)行定時(shí)采樣、定時(shí)輸出的接口模塊，手/自動(dòng)切換模塊及控制界面顯示模塊。對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定后，通過(guò)HY-6060對(duì)用模擬計(jì)算機(jī)所

5、搭接二階慣性環(huán)節(jié)數(shù)據(jù)的采集，在可視化界面中獲得直觀的響應(yīng)曲線，并通過(guò)HY-6060接口板實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬機(jī)的實(shí)時(shí)控制。 二設(shè)計(jì)步驟 1.前期準(zhǔn)備工作 （1）需要一臺(tái)具有PC插槽的微型計(jì)算機(jī)并安裝具有直接I/O能力的Windows 98系統(tǒng)以及Turboc2.0軟件，HY-6060及接線板一套，模擬計(jì)算機(jī)一臺(tái)。 （2）復(fù)習(xí)Turboc2.0并參照說(shuō)明書(shū)學(xué)習(xí) HY-6060的使用 2. PID的設(shè)計(jì)：(1)采用連續(xù)傳遞函數(shù)的離散化方法，如向后差分法及雙線性變換法，將理想微分PID算式和實(shí)際微分PID算式離散化，寫(xiě)成差分方程的形式，從而便于用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。 理想微分PID： c0=kp*(1+T/Ti+Td

6、/T); c1=-kp*(1+2*Td/T); c2=kp*Td/T; u0=u0+q0*e2+q1*e1+q2*e0; 實(shí)際微分PID：c0=Tf/(T+Tf); c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); a=c0*(u0-u1)+c1*e0+c2*e1+c3*e2+u0; （4）設(shè)置死區(qū)：在實(shí)際控制系統(tǒng)中，并不要求被控量十分精確的與設(shè)定值相等，完全無(wú)差，而是容許偏差在一定范圍內(nèi)變化，在這種情況下，計(jì)算機(jī)控制為了避免控制動(dòng)作過(guò)于頻繁，以消除系統(tǒng)振蕩，就會(huì)采用帶死區(qū)的PID算法。 該算法

7、是在原PID算法前加一個(gè)不靈敏區(qū)來(lái)實(shí)現(xiàn)，即 設(shè)置不靈敏區(qū)C值 當(dāng)|e(k)|>C時(shí)，|e(k)|=|e(k)|; 當(dāng)|e(k)|<C時(shí)，|e(k)|=0 (5) 手動(dòng)/自動(dòng)跟蹤和無(wú)擾切換 自動(dòng)到手動(dòng)過(guò)程：系統(tǒng)處于自動(dòng)時(shí)，手操器實(shí)時(shí)跟蹤PID調(diào)節(jié)器的輸出，當(dāng)切換到手動(dòng)時(shí)，被控對(duì)象處于手操器的開(kāi)環(huán)控制，調(diào)節(jié)器跟蹤手操器的輸出。 通過(guò)設(shè)置鍵盤(pán)，使的按下手動(dòng)鍵H時(shí)，系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)，按下自動(dòng)鍵A時(shí)，系統(tǒng)處于自動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)設(shè)置相應(yīng)的功能鍵，P為暫停，E為退出。 3二階慣性環(huán)節(jié)的搭接 利用模擬計(jì)算機(jī)中的電容電阻及運(yùn)算放大器，搭接已經(jīng)設(shè)計(jì)好的二階慣性環(huán)節(jié)，仿真一個(gè)被控對(duì)象。其傳遞函數(shù)為， 為使增

8、益為1左右并且對(duì)象的慣性時(shí)間足夠大 令R1=R2=R3=R4=R=1M R5=R6=510K,C1=C2=C=4.7uF 則K=（R2/R1）*(R4/R3)=1 T1=T2=R*C=1000000*0.0000047=4.7s 所以G（s）=1/（4.7s+1）*(4.7s+1) 將HY-6060插入微型計(jì)算機(jī)的PC插槽，用硬盤(pán)線、接線板及導(dǎo)線將HY-6060與所搭二階慣性環(huán)節(jié)連接，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與二階系統(tǒng)的硬件連接，為通信做好準(zhǔn)備。 接線電路圖如下：（手抄）4. PID參數(shù)整定 通過(guò)使用matlab獲得對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線，從而確定出對(duì)象的延遲時(shí)間、時(shí)間常數(shù)T，開(kāi)環(huán)增益K，根據(jù) 內(nèi)模整定法得出P

9、ID調(diào)節(jié)器參數(shù)的初步整定值。再通過(guò)實(shí)驗(yàn)調(diào)整初步整定值最終得出一組PID參數(shù)使系統(tǒng)在給定值階躍擾動(dòng)下的響應(yīng)曲線比較理想。 于是有：T=11.5 =2 K=1 則 Ti=T=11.5 Td=0.5*=1 =0.5*K*/T=1/11.5 Kp=11.5 Tf=0.2 5A/D采集與D/A轉(zhuǎn)換 （1）過(guò)程:采集二階慣性環(huán)節(jié)輸出的電壓并通過(guò)HY-6060對(duì)該模擬量進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，然后將其送入微型計(jì)算機(jī)，將轉(zhuǎn)化后的數(shù)字信號(hào)與設(shè)定值進(jìn)行比較，利用偏差進(jìn)行PID控制，將PID調(diào)節(jié)器的輸出量送給HY-6060進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換得到模擬信號(hào)，即電壓值，再送給二階慣性環(huán)節(jié)，從而得到新的二階慣性環(huán)節(jié)的輸出量，該輸出量再

10、次由HY-6060采集并進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。 采樣時(shí)間取0.055s，由中斷實(shí)現(xiàn)。 （2）HY-6060的使用： 通過(guò)調(diào)整PID使板基地址base為260 H Base+0為模擬輸入信號(hào)通道選擇寄存器，實(shí)驗(yàn)中選用通道1 base+1為轉(zhuǎn)換完成位寄存器，最高位置1轉(zhuǎn)換完成，置0轉(zhuǎn)換未完成 base+2為轉(zhuǎn)換低8位數(shù)據(jù)寄存器 base+3為轉(zhuǎn)換高4位數(shù)據(jù)寄存器 base+4為命令字寄存器，實(shí)驗(yàn)中置0從而屏蔽定時(shí)觸發(fā)和外觸發(fā)。 通過(guò)調(diào)整JP1、JP2、JP5、JP6使模擬電壓輸入范圍為單極性輸入0-+10 通過(guò)調(diào)整JP3、JP4使模擬電壓輸出范圍為單極性輸出0-+10 (3)數(shù)模標(biāo)度變換 采集的模擬量A

11、是最大范圍為0-+10的電壓，而經(jīng)轉(zhuǎn)換后在電腦中的數(shù)字量D是12位二進(jìn)制數(shù)，對(duì)應(yīng)范圍是0FFFH，即數(shù)字量D=A*FFFH/10。 例如0V的電壓對(duì)應(yīng)數(shù)字量是000H。 6.控制界面設(shè)計(jì) 本小組使用Turboc2.0基本控制界面實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的PID參數(shù)設(shè)置及調(diào)整，通過(guò)本控制界面可實(shí)現(xiàn)手/自動(dòng)控制切換。 三實(shí)驗(yàn)結(jié)果 本小組采用實(shí)際PID調(diào)節(jié)器控制具有遲延的二階對(duì)象（其中二階對(duì)象由模擬計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)），獲得了良好的效果。其中整定的實(shí)際PID調(diào)節(jié)器參數(shù)如下：kp=11.5 Ti=11.5 Td=1 Tf=0.2 峰值時(shí)間（s）超調(diào)量 （%）調(diào)節(jié)時(shí)間（s）原系統(tǒng)階躍響應(yīng) 30 0 30 整定后系統(tǒng)階躍響

12、應(yīng) 39 151% 147 原系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線，整定后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，系統(tǒng)運(yùn)行曲線，手/自動(dòng)切換PID調(diào)節(jié)器輸出曲線見(jiàn)附錄。 四實(shí)驗(yàn)總結(jié) 1.實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，因本小組遇到的難點(diǎn)主要集中在硬件方面如HY-6060的使用、A/D通道和D/A通道連接測(cè)試等硬件方面的問(wèn)題及軟件的查錯(cuò)調(diào)試等，因本小組成員在這些方面經(jīng)驗(yàn)不足，所以在解決這些問(wèn)題的過(guò)程中本小組成員虛心向老師及周?chē)瑢W(xué)請(qǐng)教，獲得了解決問(wèn)題的基本思路后積極討論，從而使問(wèn)題得到了較為圓滿的解決。 2本小組設(shè)計(jì)最突出的創(chuàng)新特色是整定PID的過(guò)程中使用了內(nèi)模整定法，使得整定過(guò)程非常簡(jiǎn)潔輕松，并且整定參數(shù)在實(shí)際使用整定效果非常出色，但因時(shí)間及所學(xué)知識(shí)有

13、限無(wú)法實(shí)現(xiàn)比較人性化的操作界面及其他一些較復(fù)雜的功能，使得本次設(shè)計(jì)中仍存在一些缺憾，本小組成員將以這次設(shè)計(jì)過(guò)程中獲得經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)為契機(jī)在以后的學(xué)習(xí)中更加注重將所學(xué)知識(shí)與實(shí)踐結(jié)合，使以后的作品更加完善。 五參考文獻(xiàn) 六.附錄 1硬件連接圖 2PID響應(yīng)曲線 理想PID響應(yīng)曲線： 實(shí)際PID響應(yīng)曲線：3對(duì)象飛升特性曲線 4.給定值擾動(dòng)曲線 5 . 程序清單 /- /- #include <vcl.h> #pragma hdrstop #include “Unit1.h“ /- #pragma package(smart_init) #pragma resource “*.dfm“ TFor

14、m1 *Form1; /- _fastcall TForm1:TForm1(TComponent* Owner) : TForm(Owner) /- #include <stdio.h> #include <math.h> static double e3,u2,y3,sp,manual,Ucc,realstep,idealstep,tall; int t,t1,height,width; double T; double kp=5; double Ti=10; double Tf=10; double Td=3; typedef unsigned char UINT8

15、; typedef unsigned short UINT16; void outportb(UINT16 Port,UINT8 x) asm mov dx,Port asm mov al,x asm out dx,al UINT8 inportb(UINT16 Port) UINT8 r; asm mov dx,Port asm in al,dx asm mov r,al return r; void pidout(); void sample() int i,j; float k; unsigned char h,l; outportb(0x264,0); for(i=0;i<100

16、0;i+); outportb(0x260,0x0f); for(i=0;i<1000;i+); outportb(0x261,0); for(i=0;i<100;i+) for(j=0;j<100;j+); l=inportb(0x262); for(i=0;i<1000;i+); h=inportb(0x263); h=h0x0f; i=(int)h*256; i=i+(int)l; Ucc=5.0; /y數(shù)組用于純遲延，即y2保存當(dāng)前時(shí)刻的對(duì)象輸出的采樣值， /經(jīng)過(guò)兩拍，由y2變?yōu)閥1,y1變?yōu)閥0才用于計(jì)算偏差信號(hào) e0=sp-y0; y0=y1; y1=y2;

17、 /被控對(duì)象的電壓輸出范圍為-5V+5V， /通過(guò)該轉(zhuǎn)換公式將輸出電壓值轉(zhuǎn)換為000HFFFH y2=(i-2047)*2.0*Ucc/4095; return; void pidout() int i; unsigned char h,l; i=(u0+5)*4095/10; h=i/256; l=i-h*256; outportb(0x262,l); for(i=0;i<100;i+); outportb(0x263,h); for(i=0;i<100;i+); outportb(0x261,0); return; void idealpid() double q0,q1,q2

18、; q0=kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-kp*(1+2*Td/T); q2=kp*Td/T; u0=u0+q0*e2+q1*e1+q2*e0; e2=e1; e1=e0; return ; void realpid() int i; double a,k,q1,q2,q3,q4,q5,A=11,death=0.001,saturate=10; /加死區(qū) if(fabs(e0)<death) return ; /積分分離 if (fabs(e0)>A) k=10000; else k=1; Ti=Ti*k; /*q0=Td/(Td+Kd*T); q1=kp*Td*(1+

19、Kd)/(Td+Kd*T); q2=-kp*(2*Ti*Td*(1+Kd)+Td*(Kd*Ti+Td)/(Ti*(Td+Kd*T); q3=kp*(Ti*Td*(1+Kd)+T*(Kd*Ti+Td)+Kd*T*T)/(Ti*(Td+Kd*T); q0=Tf/(T+Tf); q1=(kp*T+T*T*kp/Ti+Td*kp)/(T+Tf); q2=-(2*kp*Td+T*kp)/(T+Tf); q3=Td/(kp*T+kp*Tf); a=u0+q0*(u0-u1)+q1*e2+q2*e1+q3*e0; c0=Tf/(T+Tf); c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=

20、-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); a=c0*(u0-u1)+c1*e0+c2*e1+c3*e2+u0; if(a>saturate) k=10000; Ti=Ti*k; c0=Tf/(T+Tf); c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); a=c0*(u0-u1)+c1*e0+c2*e1+c3*e2+u0; if(a>saturate) a=saturate; */ /采用PID遞推算法 q1=4*Tf/(T+2*Tf); q

21、2=(T-2*Tf)/(T+2*Tf); q3=(4*kp*Ti*Td+2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q4=(2*kp*T-8*kp*Ti*Td)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q5=(4*kp*Ti*Td-2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); a=q1*u0+q2*u1+q3*e0+q4*e1+q5*e2; /抗積分飽和 if (abs(a)>saturate) k=10000; Ti=Ti*k; q1=4*Tf/(T+2*Tf); q2=(T-2*Tf)/(T+2*Tf); q3=(4*kp*Ti*Td

22、+2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q4=(2*kp*T-8*kp*Ti*Td)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q5=(4*kp*Ti*Td-2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); a=q1*u0+q2*u1+q3*e0+q4*e1+q5*e2; if (abs(a)>saturate) /如果出現(xiàn)積分飽和，對(duì)PID控制器輸出uk限幅 if (a>saturate) a=saturate; else a=(-1)*saturate; u1=u0; u0=a; e2=e1; e1=e0; Ti=10; ret

23、urn ; void realpidstep() int i; double a,k,q1,q2,q3,q4,q5,A=11,death=0.001,saturate=10; /加死區(qū) if(fabs(e0)<death) return ; /積分分離 if (fabs(e0)>A) k=10000; else k=1; Ti=Ti*k; /采用PID遞推算法 q1=4*Tf/(T+2*Tf); q2=(T-2*Tf)/(T+2*Tf); q3=(4*kp*Ti*Td+2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q4=(2*kp*T-8*kp*Ti*Td

24、)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q5=(4*kp*Ti*Td-2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); a=q1*u0+q2*u1+q3*e0+q4*e1+q5*e2; /抗積分飽和 if (abs(a)>saturate) k=10000; Ti=Ti*k; q1=4*Tf/(T+2*Tf); q2=(T-2*Tf)/(T+2*Tf); q3=(4*kp*Ti*Td+2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q4=(2*kp*T-8*kp*Ti*Td)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); q5=(4*kp*Ti*Td-

25、2*Ti*kp*T+kp*T*T)/(2*Ti*T+4*Ti*Tf); a=q1*u0+q2*u1+q3*e0+q4*e1+q5*e2; if (abs(a)>saturate) /如果出現(xiàn)積分飽和，對(duì)PID控制器輸出uk限幅 if (a>saturate) a=saturate; else a=(-1)*saturate; u1=u0; u0=a; e2=e1; e1=e0; Ti=10; return ; void _fastcall TForm1:Button1Click(TObject *Sender) /initial(); T=Timer1->Interval;

26、T=T/1000.; manual=0;e0=0;e1=0;e2=0;u0=0;u1=0; y0=0;y1=0;y2=0;Ucc=5;t=0;t1=0;tall=0; sp=StrToFloat(Edit4->Text); realstep=0; idealstep=0; pidout(); height=PaintBox2->Height; width=PaintBox2->Width; PaintBox1->Canvas->Pen->Color=clRed; PaintBox2->Canvas->Pen->Color=clBlue; P

27、aintBox1->Canvas->MoveTo(8,height/2); PaintBox2->Canvas->MoveTo(8,height/2); PaintBox1->Invalidate(); PaintBox2->Invalidate(); Timer1->Enabled=true; /- void _fastcall TForm1:Button2Click(TObject *Sender) Timer1->Enabled=false; /- void _fastcall TForm1:BitBtn1Click(TObject *Se

28、nder) t1=t1+1; /- void _fastcall TForm1:BitBtn2Click(TObject *Sender) t1=t1-1; /- void _fastcall TForm1:Timer1Timer(TObject *Sender) int ypos,upos; tall=tall+T; if(realstep=1) realpidstep(); upos=height-(u0+5)*height/10; if(t>72) t=-1; PaintBox2->Invalidate(); PaintBox2->Canvas->MoveTo(0

29、,upos); t=t+1; PaintBox2->Canvas->LineTo(10*t+10,upos); Edit3->Text=FloatToStr(u0); Edit5->Text=FloatToStr(tall); else if (idealstep=1) idealpid(); upos=height-(u0+5)*height/10; if(t>72) t=-1; PaintBox2->Invalidate(); PaintBox2->Canvas->MoveTo(0,upos); t=t+1; PaintBox2->Ca

30、nvas->LineTo(10*t+10,upos); Edit3->Text=FloatToStr(u0); Edit5->Text=FloatToStr(tall); else int unchange=0,s1,s2,s3,upos,ypos; /采集A/D轉(zhuǎn)換的系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)yk sample(); Edit2->Text=FloatToStr(y0); /PID調(diào)節(jié)器處理偏差信號(hào) if (manual=MANUAL->Checked) unchange=20; manual=MANUAL->Checked; if (MANUAL->Checke

31、d) s2=10; else s2=5; if(RealPID->Checked) s1=1; else s1=0; s3=s1+s2+unchange; switch (s3) case 5: Form1->Edit1->Text=“; /手動(dòng)到自動(dòng) for (int i=0;i<3;i+) ei=0; u1=u0; idealpid(); break; case 6: for (int i=1;i<3;i+) ei=0; sample(); u1=u0; sp=StrToFloat(Edit4->Text); realpid(); if(fabs(u0-

32、u1)>0.2) Form1->Edit1->Text=“偏差太大，無(wú)法切換“; MANUAL->Checked=true; u0=u1; else Form1->Edit1->Text=“; break; case 10: u0=u0+t1; /自動(dòng)到手動(dòng) t1=0; Form1->Edit1->Text=u0; break; case 11: u0=u0+t1; t1=0; Form1->Edit1->Text=u0; break; case 25: idealpid();break; / 不切換 case 26: realpid

33、(); break; case 30: u0=u0+t1; t1=0; Form1->Edit1->Text=u0; break; case 31: u0=u0+t1; t1=0; Form1->Edit1->Text=u0; break; /圖形顯示當(dāng)前yk和uk ypos=height-(y0+5)*height/10; upos=height-(u0+5)*height/10; if(t>72) t=-1; PaintBox1->Invalidate(); PaintBox2->Invalidate(); PaintBox1->Canvas->MoveTo(0,ypos); PaintBox2->Canvas->MoveTo(0,upos); t=t+1; PaintBox1->Canvas->LineTo(10