1、確保變位機(jī)中每個格中只能放6塊物塊，且每格中顏色必須一致，其中0度，60度，180度 中分別放不同顏色的三種物塊 ，#Modification Date:2044-3-5#Copy Source:*#Sub Type:BY#Size:1024 byte#Comment:This is a job#Write protect:FALSE#Axis Num:7U1=532.,-583.,217.,126.,-0.,179.,0.,0,0;U8=507.,-577.,217.,126.,-0.,179.,0.,0,0;T9=0.,-0.,228.,0.,0.,0.,0.,0,0;P0=-18.,-2

2、9.,38.,0.,77.,215.,-0.,0.,9,1;P13=-21.,-14.,25.,0.,78.,211.,-0.,0.,9,8;P100=-28.,43.,-41.,0.,85.,204.,-0.,0.,9,8;P101=-48.,-6.,20.,0.,75.,184.,-0.,0.,9,8;P102=-21.,-14.,25.,0.,78.,211.,-0.,0.,9,8;P103=-12.,-12.,24.,0.,76.,220.,180.,0.,9,8;P104=-18.,-3.,18.,0.,75.,214.,180.,0.,9,8;MAIN;SET R3 ,3 ; /設(shè)

3、定紅色物塊取料次數(shù)，例如3次SET R4 ,3 ; /設(shè)定藍(lán)色物塊取料次數(shù)，例如3次SET R5 ,3 ; /設(shè)定黃色物塊取料次數(shù)，例如3次SET R0 ,0 ; /紅色物塊取料次數(shù) ，計數(shù)累加變量SET R1 ,0 ; /藍(lán)色物塊取料次數(shù) ，計數(shù)累加變量SET R2 ,0 ; /黃色物塊取料次數(shù) ，計數(shù)累加變量SETE PX20 (0) ,0 ; /取料時向下的平移累加位姿變量清零SETE PX20 (3) ,-18.5 ; /平移位姿變量平移累加量Z方向每次偏移-18.5mmSETE PX21 (0) ,0 ; /放料時向上的平移累加位姿變量清零SETE PX21 (3) ,19 ; /平

4、移位姿變量平移累加量Z方向每次偏移19mmSETE PX22 (0) ,0 ; /取料平移變量SETE PX23 (0) ,0 ; /放料平移變量MOVJ P*(-17.,-7.,23.,0.,71.,216.,-0.,0.,9,8),V20,Z0;/安全等待點位置DOUT OT12 ,ON ; /夾爪氣缸夾緊信號打開 夾爪夾緊DOUT OT13 ,OFF ; /夾爪氣缸松開信號關(guān)閉LAB90 : /紅色物塊取料標(biāo)簽號MOVL P*(-12.,23.,-9.,0.,75.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10;/紅色物塊取料點上方，變位機(jī)角度移至0度SHIFTON P

5、X22 ; /平移開始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0;/紅色物塊取料點DOUT OT12 ,OFF ; /夾爪氣缸夾緊信號關(guān)閉DOUT OT13 ,ON ; /夾爪氣缸松開信號打開 夾爪開取料DELAY T0.3 ; /延時0.3秒SHIFTOFF; /平移結(jié)束標(biāo)志ADD PX22 ,PX20 ; /取料處每紅色物塊執(zhí)行取料一次，平移變量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-9.,0.,75.,220.,0.,0.,9,8),V100,Z0; /取料點上方JUMP LAB80 ; /跳轉(zhuǎn)指令JUM

6、P ，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽80處LAB91 : /藍(lán)色物塊取料標(biāo)簽號MOVL P*(-12.,23.,-8.,0.,75.,221.,60.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10; /藍(lán)色物塊取料點上方，變位機(jī)角度移至60度SHIFTON PX22 ; /平移開始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,220.,60.,0.,9,8),V100,Z0; /藍(lán)色物塊取料點DOUT OT12 ,OFF ; /夾爪氣缸夾緊信號關(guān)閉DOUT OT13 ,ON ; /夾爪氣缸松開信號打開 夾爪開取料DELAY T0.3 ; /延時0.3秒SHIFTOFF; /平移結(jié)束標(biāo)志ADD PX22

7、 ,PX20 ; /取料處每執(zhí)行藍(lán)色物塊取料一次，平移變量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-8.,0.,75.,221.,60.,0.,9,8),V100,Z0; /取料點上方JUMP LAB80 ; /跳轉(zhuǎn)指令JUMP ，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽80處LAB92 : /黃色物塊取料標(biāo)簽號MOVL P*(-12.,23.,-7.,0.,73.,227.,180.,0.,9,8),V100,Z0,E1,EV10; /黃色物塊取料點上方，變位機(jī)角度移至180度SHIFTON PX22 ; /平移開始MOVL P*(-12.,24.,-3.,0.,68.,227.,180.,0.,9

8、,8),V100,Z0; /黃色物塊取料點DOUT OT12 ,OFF ; /夾爪氣缸夾緊信號關(guān)閉DOUT OT13 ,ON ; /夾爪氣缸松開信號打開 夾爪開抓料DELAY T0.3 ; /延時0.3秒SHIFTOFF; /平移結(jié)束標(biāo)志ADD PX22 ,PX20 ; /取料處每執(zhí)行黃色物塊取料一次，平移變量PX22=PX22+PX20MOVL P*(-12.,23.,-7.,0.,73.,227.,180.,0.,9,8),V100,Z0; /取料點上方LAB80 : /物塊放料到傳送帶程序簽號MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; /物塊放料到傳送帶尾部上方點MOVL P*(-28.,

9、42.,-34.,0.,80.,204.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /物塊在傳送帶尾部放料點DOUT OT13 ,OFF ; /夾爪氣缸松開信號關(guān)閉DOUT OT12 ,ON ; /夾爪氣缸夾緊信號打開 夾爪夾緊放料MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; /回到傳送帶尾部放料點上方點MOVJ P*(-18.,-29.,38.,0.,77.,215.,-0.,0.,9,8),V20,Z0; /機(jī)器人回到視覺拍照之后抓取物塊前的安全等待點LAB0: /視覺拍照程序標(biāo)簽PULSE OT20 ,T0.30 ; /輸入20脈沖信號觸發(fā)視覺拍照GETVISION2 VR9 ,LAB0 ;

10、 /視覺2拍照，獲取視覺變量，獲取失敗跳轉(zhuǎn)回LAB0，獲取成功繼續(xù)往下執(zhí)行GETV PX9 ,VR9 ,FOUNDPOS ; /將拍照獲取的視覺變量中的位置數(shù)據(jù)信息放置機(jī)器人位置變量PX9中GETV I9 ,VR9 ,TYPE ; /將拍照獲取的視覺變量中的顏色屬性信息放置機(jī)器人變量I9中JUMP LAB0 ,IF I9 = -1 ; /如果顏色屬性值沒有與數(shù)據(jù)庫中建立的屬性值匹配上，I9輸出為-1，跳轉(zhuǎn)回LAB0,SETCOOR VUSER9 ,PX9 ; /將位置變量PX9中的數(shù)據(jù)存放到虛擬用戶坐標(biāo)系9中COORCHGON USER8 ,VUSER9 ; /根據(jù)與用戶坐標(biāo)8中的數(shù)據(jù)比對得出

11、平移量，開始平移MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; /傳送帶頂部相機(jī)側(cè)，取料點上方MOVL P*(-48.,-5.,27.,0.,67.,184.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /傳送帶頂部相機(jī)側(cè)，取料點DOUT OT12 ,OFF ; /夾爪氣缸夾緊信號關(guān)閉DOUT OT13 ,ON ; /夾爪氣缸松開信號打開 夾爪開抓料DELAY T0.3 ; /延時0.3秒MOVJ P101 ,V20 ,Z0 ; /回到取料點上方COORCHGOFF; /平移結(jié)束標(biāo)志LAB1 : JUMP LAB2 ,IF I9 = 3 ; /如果判別物塊屬性為3紅色的話，跳轉(zhuǎn)到LAB2處執(zhí)行放料程序

12、JUMP LAB3 ,IF I9 = 2 ; /如果判別物塊屬性為2黃色的話，跳轉(zhuǎn)到LAB3處執(zhí)行放料程序JUMP LAB4 ,IF I9 = 1 ; /如果判別物塊屬性為1藍(lán)色的話，跳轉(zhuǎn)到LAB4處執(zhí)行放料程序LAB2 : /紅色物料放料至托盤程序標(biāo)簽SHIFTON PX23 ; /平移開始MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; /放料點上方MOVL P*(-21.,-10.,44.,0.,56.,211.,-0.,0.,9,8),V100,Z0; /放料點DOUT OT13 ,OFF ; /夾爪氣缸松開信號關(guān)閉DOUT OT12 ,ON ; /夾爪氣缸夾緊信號打開 夾爪夾緊放料DELAY

13、 T0.3 ; MOVJ P102 ,V20 ,Z0 ; /放料點上方SHIFTOFF; /平移結(jié)束ADD PX23 ,PX21 ; /取料處每執(zhí)行物塊放料一次，平移變量PX23=PX23+PX21ADD R0,1; /取料次數(shù)累計變量R0=R0+1JUMP LAB90 ,IF R0 R3 ; /判斷是否繼續(xù)抓取紅色物塊JUMP LAB81 ,IF R0 = R3 ; /當(dāng)紅色物塊已抓取完R3中設(shè)定的次數(shù)之后跳轉(zhuǎn)到LAB81處LAB3 : /黃色物料放料至托盤程序標(biāo)簽SHIFTON PX23 ; MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ; MOVL P*(-12.,-8.,41.,0.,56.,

14、220.,180.,0.,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ; DOUT OT12 ,ON ; DELAY T0.3 ; MOVJ P103 ,V20 ,Z0 ; SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ; ADD R1 ,1 ; /取料次數(shù)累計變量R1=R1+1JUMP LAB92 ,IF R1 R5 ; /判斷是否繼續(xù)抓取黃色物塊JUMP LAB83 ,IF R1 = R5 ; /當(dāng)黃色物塊已抓取完R5中設(shè)定的次數(shù)之后跳轉(zhuǎn)到LAB83處，程序執(zhí)行結(jié)束LAB4 : /藍(lán)色物料放料至托盤程序標(biāo)簽SHIFTON PX23 ; MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ; MOVL P*(-18.,0.,33.,0.,55.,214.,180.,0.,9,8),V100,Z0;DOUT OT13 ,OFF ; DOUT OT12 ,ON ; DELAY T0.3 ; MOVJ P104 ,V20 ,Z0 ; SHIFTOFF;ADD PX23 ,PX21 ; ADD R2 ,1 ; /取料次數(shù)累計變量R2=R2+1JUMP LAB91 ,IF R2 R4