1、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)器人技術(shù)是利用計(jì)算機(jī)的記憶功能、 編程功能來控制操作機(jī)自動(dòng)完成工業(yè)生產(chǎn)中某一類指定任務(wù)的高新技術(shù)， 是當(dāng)今各國競相發(fā)展的高技術(shù)內(nèi)容之一。 它是綜合了當(dāng)代機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)、 精密機(jī)械設(shè)計(jì)發(fā)展起來的產(chǎn)物， 是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品， 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)和控制器兩大部分組成。 操作機(jī)按計(jì)算機(jī)指令運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)無人操作；控制器中計(jì)算機(jī)程序可依加工對象不同而從新設(shè)計(jì)，從而滿足柔性生產(chǎn)的需要。機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域廣泛， 包括建筑、醫(yī)療、采礦、核能、農(nóng)牧漁業(yè)、航空航天、水下作業(yè)、救火、環(huán)境衛(wèi)生、教育、娛樂、辦公、家用、軍用等方面，工業(yè)機(jī)器人在國內(nèi)主要應(yīng)用于危險(xiǎn)、有毒、有害的工作環(huán)境以及產(chǎn)品質(zhì)

2、量要求高（超潔、同一性）的重復(fù)性作業(yè)場合，如焊接、噴涂上下料、插件、防爆等。一、工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)1主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要問題是選擇由連桿件和運(yùn)動(dòng)副組成的坐標(biāo)形式。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球面坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等。直角坐標(biāo)式機(jī)器人主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料， 也可用于高精度的裝配和檢測作業(yè)。圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人主要有三個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)，升降，手臂伸縮。手腕常采用兩個(gè)自由度，繞手臂縱向軸轉(zhuǎn)動(dòng)與垂直的水平軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。手腕若采用三個(gè)自由度，機(jī)器人總自由度達(dá)到六個(gè)。球面坐標(biāo)式機(jī)器人也叫極坐標(biāo)式機(jī)器人， 具有較大的工作范圍， 設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)比較復(fù)雜。關(guān)節(jié)坐標(biāo)式主體結(jié)構(gòu)

3、的三個(gè)自由度腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、 肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)全部是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，手腕的三個(gè)自由度上的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（俯仰、偏轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)）用來最后確定末端操作器的姿態(tài)，它是一種慣犯使用的擬人化的機(jī)器人。1 / 86 自由度機(jī)器人6 自由度機(jī)器人Cobra Series桌面機(jī)器人:600mm/800mmad:5.5kgtability:0.02mmt:34/35kggn Life:llion CyclesSmartModules框架機(jī)器人Cartesian RobotsMas Stroke:2000mmSize:600*450mmMin Stroke:130mmPayload:5.5kgNumber of Axis:1 to 3A

4、ccuracy:0.025mmMax Payload:60kgWeight:54kgMax speed:1200mm/secDesign Life:5000kmRepeatability:0.01mmDesign Life:5000km2 / 8直角坐標(biāo)機(jī)器人工作臺：2傳動(dòng)方式傳動(dòng)方式選擇是指選擇驅(qū)動(dòng)源及傳動(dòng)裝置與關(guān)節(jié)部件的連接形式和驅(qū)動(dòng)形式，主要包括：直接連接傳動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源或帶有機(jī)械傳動(dòng)裝置直接與關(guān)節(jié)相連。遠(yuǎn)距離連接傳動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源通過遠(yuǎn)距離機(jī)械傳動(dòng)后與關(guān)節(jié)相連。間接驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源經(jīng)一個(gè)速比遠(yuǎn)大于1 的機(jī)械裝置與關(guān)節(jié)相連。直接傳動(dòng)。驅(qū)動(dòng)源不經(jīng)過中間環(huán)節(jié)或經(jīng)過一個(gè)速比等于1 的機(jī)械傳動(dòng)這樣的中間環(huán)節(jié)與

5、關(guān)節(jié)相連。3模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊化機(jī)器人是有一些標(biāo)準(zhǔn)化、 系列化的模塊件通過具有特殊功能的結(jié)合部用積木拼接的方式組成一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。 模塊化設(shè)計(jì)是指基本模塊設(shè)計(jì)和結(jié)合部設(shè)計(jì)。模塊化工業(yè)機(jī)器人主要的特點(diǎn)是：經(jīng)濟(jì)性、靈活性4材料的選擇與一般機(jī)械設(shè)備相比， 機(jī)器人結(jié)構(gòu)的動(dòng)力特性是十分重要的， 這是材料選擇的出發(fā)點(diǎn)。材料選擇的基本要求是：強(qiáng)度高、彈性模量大、重量輕、阻尼大、材料價(jià)格低。5平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)多剛體耦合系統(tǒng)， 系統(tǒng)的平衡性是極其重要的， 在工業(yè)中采用平衡系統(tǒng)的理由是： 安全、借助平衡系統(tǒng)能降低因機(jī)器人結(jié)構(gòu)變化而導(dǎo)致重力引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值、 借助平衡系統(tǒng)能降低因機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

6、而導(dǎo)致慣性力矩引起關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩變化的峰值、 借助平衡系統(tǒng)能減少動(dòng)力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項(xiàng)和非線性項(xiàng)， 改進(jìn)機(jī)器人動(dòng)力特性、 借助平衡系統(tǒng)能減小機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性所引起的不良影響、借助平衡系統(tǒng)能使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，降低地面安裝要求。二、傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)傳動(dòng)部件是驅(qū)動(dòng)源和機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)連接的橋梁，是工業(yè)機(jī)器人的重要部件。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、加速度（減速度）特性、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、精度、承載能力很大程度上是取決于傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)的合理性和優(yōu)劣。 因此，關(guān)節(jié)傳動(dòng)部件的設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一。(一)移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌工業(yè)機(jī)器人對移動(dòng)導(dǎo)軌的要求移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌的目的是在運(yùn)動(dòng)過程中保證位置精度和導(dǎo)向 ,對移動(dòng)導(dǎo)軌有如下要求 :1間隙小

7、或者能消除間隙；2再垂直于運(yùn)動(dòng)方向上的剛度高；3 / 83摩擦系數(shù)低并不隨速度變化;4高阻尼；5移動(dòng)導(dǎo)軌和其輔助元件尺寸小、慣量低。移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌主要分類： 普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、 液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、 液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。上面介紹的導(dǎo)軌中， 前兩種具有結(jié)果結(jié)構(gòu)簡單、 成本低的特點(diǎn)， 但是必須有間隙以便潤滑， 但是間隙的存在又將會引起坐標(biāo)的變化和有效負(fù)載的變化， 在低速時(shí)候容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。 第三種靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷， 能完全消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點(diǎn)，但是它需要單獨(dú)的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機(jī)構(gòu)。第四種氣浮導(dǎo)軌不需要回收潤滑油的機(jī)構(gòu)， 但是剛度和阻尼較低。第五種

8、滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人導(dǎo)軌種用的是最廣泛， 具有很多的優(yōu)點(diǎn) :1 摩擦小 , 特別是不隨速度變化 ;2 尺寸小 ;3 剛度高承載能力大 ;4 精度和精度保持度高 ;5 潤滑簡單 ;6 容易制造成標(biāo)準(zhǔn)件 ;7 易加預(yù)載，消除間隙，增加剛度等等。但是 ,滾動(dòng)導(dǎo)軌用在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)也存在著缺點(diǎn) :1 阻尼低 ;2 對臟物比較敏感 .（二）轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)軸承主要用的是球軸承， 它能承受軸向和徑向載荷， 摩擦較小，對軸和軸承座的剛度不敏感。主要分向心推力球軸承和“四點(diǎn)接觸”球軸承。（三）.傳動(dòng)件的定位及消隙傳動(dòng)件的定位主要有：1電氣開關(guān)定位2機(jī)械擋塊定位3伺服定位系統(tǒng)定位傳動(dòng)件的消隙主要有：1消隙齒

9、輪2柔性齒輪消隙3對稱傳動(dòng)消隙4偏心機(jī)構(gòu)消隙5齒廓彈性覆層消隙（四） 協(xié)波傳動(dòng)要求：伺運(yùn)動(dòng)精度高，間隙小，能實(shí)現(xiàn)較高的重復(fù)定位精度?；剞D(zhuǎn)速度穩(wěn)定，無波動(dòng)，運(yùn)動(dòng)副鍵摩擦小，效率高。體積小，重量輕，傳動(dòng)扭矩大。常用的減速機(jī)構(gòu)是行星齒輪機(jī)構(gòu)和諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（五）.絲杠螺母副和滾珠絲杠傳動(dòng)絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng)的重要傳動(dòng)部件， 其優(yōu)點(diǎn)是不會產(chǎn)生沖擊，傳動(dòng)平穩(wěn)，無噪聲，能自鎖，由較小的扭矩產(chǎn)生較大的牽引力；缺點(diǎn)是傳動(dòng)效率底下。 采用滾珠絲杠傳動(dòng)則能解決這種問題， 并且傳動(dòng)精度和定位精度都很高，在傳動(dòng)時(shí)靈敏和平穩(wěn)性很好，磨損小，使用壽命比較長?；钊缀妄X輪齒條機(jī)構(gòu)鏈傳動(dòng)，皮帶傳動(dòng)，繩傳動(dòng)鋼帶傳

10、動(dòng)4 / 8三、臂部設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人臂部設(shè)計(jì)的基本要求：剛度高。為了防止臂部在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生過大的變形， 手臂的截面形狀要合理選擇。工字形截面彎曲剛度一般比截面大； 空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多，所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支撐板。導(dǎo)向性好。為防止手臂在直線運(yùn)動(dòng)中，沿運(yùn)動(dòng)軸線發(fā)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計(jì)方形，花鍵等形式的臂桿。重量輕。為提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，要盡量減小臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量，以減小整個(gè)手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)定位精度高。除了臂部設(shè)計(jì)上要求力求結(jié)構(gòu)緊湊， 重量輕外，同時(shí)要采用一定形式的緩沖措施。常用的臂部結(jié)構(gòu)有：1手部直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；機(jī)器人手

11、臂的伸縮， 橫向移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。 實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸，齒輪齒條機(jī)構(gòu)，絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及連桿機(jī)構(gòu)等。由于活塞（氣）缸的體積小，重量輕，因而在機(jī)器人結(jié)構(gòu)中應(yīng)用的比較多。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多樣的， 常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸， 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)等。一類新穎的致動(dòng)設(shè)備 (例如致動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)等 )正在步入商業(yè)化。它們基于在受到電刺激時(shí)會改變形狀的聚合物。數(shù)十年前，構(gòu)建致動(dòng)器或者致動(dòng)設(shè)備的工程師就已經(jīng)為肌肉找到了一種人造替代物。 作為對神經(jīng)刺激的響應(yīng)，肌肉只須改變長度就能夠準(zhǔn)確地控制其施加的力量，例如

12、眨眼睛或舉起杠鈴。 同時(shí)，肌肉還表現(xiàn)出比例恒定的屬性： 對于各種尺寸大小的肌肉， 其機(jī)理都一樣，相同的肌肉組織既可以給昆蟲、 也能夠?yàn)榇笙筚x予力量。因此，對于難以制作電動(dòng)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)設(shè)備， 某種類似肌肉的東西也許會有用武之地。EPAs 號稱要成為未來的人造肌肉。研究人員已經(jīng)在雄心勃勃地工作，希望能夠?yàn)樵S多當(dāng)代的技術(shù)尋找基于 EPA 的可選方案，而且不害怕將他們的發(fā)明物與自然物競爭。 幾年前，有幾個(gè)人，包括來自美國加州5 / 8帕薩迪納噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室 (JPL)的高級科學(xué)家 Yoseph Bar-Cohen，向電活化聚合物研究團(tuán)體發(fā)起了一項(xiàng)挑戰(zhàn)， 以激發(fā)人們對該領(lǐng)域的興趣： 展開一項(xiàng)競賽， 看誰能

13、夠最先制造出 EAP 驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手臂，而且必須在與人的手臂的一對一掰手腕比賽中取勝。在壓電材料中，機(jī)械應(yīng)力可導(dǎo)致晶體電極化，而且反之亦然。用電流刺激這種材料將使其變形；通過改變其形狀可以產(chǎn)生電。塑料對電的反應(yīng)響應(yīng)電流而改變形狀的聚合物可分為兩類： 離子型和電子型， 其優(yōu)勢和劣勢正好互補(bǔ)。離子型 EAPs(包括離子聚合物凝膠體、 離子性高分子如金屬復(fù)合材料、 導(dǎo)電性高分子以及碳納米管 )是在電化學(xué)的基礎(chǔ)上工作 即正負(fù)離子的移 動(dòng)和擴(kuò)散。它們可以直接用電池帶動(dòng)，因?yàn)榧幢阋粋€(gè)個(gè)位 (single-digit) 電壓也能夠使它們大幅度彎曲。不足之處在于，離子型 EAPs 通常必須是濕的，因此應(yīng)當(dāng)密封

14、在撓性薄層中。許多離子型 EAPs 的另一個(gè)主要缺陷在于只要電流接通，該材料就會一直運(yùn)動(dòng)， 如果電壓超過一定值， 將會產(chǎn)生電解， 從而給材料造成無法修復(fù)的損壞。相反，電子型 EAPs(例如鐵電聚合物、電介體、電絕緣橡膠以及電致伸縮移植橡膠 )則由電場驅(qū)動(dòng)。它們需要相對較高的電壓，因此會產(chǎn)生讓人不舒服的電擊。但是，作為回報(bào)， 電子型 EPAs 能夠迅速作出響應(yīng)， 并且傳遞較強(qiáng)的機(jī)械力。它們不需要保護(hù)薄層，而且?guī)缀醪恍枰娏骶湍軌虮３帜硞€(gè)定位。SPR 的人造肌肉材料屬于電子型 EAP 類型。它的成功開發(fā)經(jīng)歷了漫長曲折的道路，而且多少帶有一些偶然性， 可以稱得上是奇思怪想式技術(shù)創(chuàng)新的一個(gè)經(jīng)典范例。四

15、、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)人的下肢主要功能是承受體重和走路。對于靜止直立時(shí)支承體重這一要求，機(jī)器人還容易做到， 而在像人那樣用兩足交替行走時(shí)， 平衡體重就存在著相當(dāng)復(fù)雜的技術(shù)問題了。 首先讓我們分析一下人的步行情況。 走路時(shí)，人的重心是在變動(dòng)的，人的重心在垂直方向上時(shí)而升高，時(shí)而下降；在水平方向上亦隨著左。右腳交替著地而相對應(yīng)地左、右搖動(dòng)。人的重心變動(dòng)的大小是隨人腿邁步的大小、速度而變化的。 當(dāng)重心發(fā)生變化時(shí)， 若不及時(shí)調(diào)整姿勢， 人就會因失去平衡而跌倒。人在運(yùn)動(dòng)時(shí)， 內(nèi)耳的平衡器官能感受到變化的情況， 繼而通知人的大腦及時(shí)調(diào)動(dòng)人體其他部分的肌肉運(yùn)動(dòng) ,巧妙地保持人體的平衡 .而人能在不同路面條件下

16、(包括登高、下坡、高低不平、軟硬不一的地面等）走路，是因?yàn)槿四芡ㄟ^眼睛來觀察地面的情況， 最后由大腦來決策走路的方法， 指揮有關(guān)肌肉的動(dòng)作。 從而可以看出，要使機(jī)器人能像人一樣，在重心不斷變化的情況下仍能穩(wěn)定的步行，那是困難的。同簡化人手功能制造機(jī)器人的上肢的方法一樣， 其下肢沒有必要按照人的樣式全盤模仿。 只要能達(dá)到移動(dòng)的目的， 我們可以采取多種形式： 用足走路是一種形式， 還可以像汽車、 坦克那樣用車輪或履帶 （以滾動(dòng)的方式） 來移動(dòng)。如何正確引導(dǎo)機(jī)器人的移動(dòng)：移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)向從大的方面來分， 有軌道式和無軌道式兩種。 軌道式是檢測機(jī)器人與軌道的相對位置進(jìn)行導(dǎo)向的； 無軌道式則是檢測機(jī)器人

17、在移動(dòng)環(huán)境中的位置進(jìn)行導(dǎo)向的。6 / 8用軌道來引導(dǎo)機(jī)器人移動(dòng)的方法有多種：一是像鐵路鋪軌道一樣， 機(jī)器人的輪子在軌道上滾動(dòng)，由軌道引導(dǎo)到各工作位置。在車間地面下淺層 snun10mm處敷設(shè)電纜，通人數(shù)千 HZ（赫芝）高頻交流電，使之產(chǎn)生磁場；在移動(dòng)機(jī)器人身上安裝兩個(gè)測向線圈檢測磁場信號， 進(jìn)行移動(dòng)導(dǎo)向。 移動(dòng)路線由所敷設(shè)的電纜決定。電纜敷好以后，要改變導(dǎo)向路線就很困難，但可靠性高，大多數(shù)工廠車間內(nèi)都采用這種方法。 也有的把金屬箔帶或白色帶子沿著機(jī)器人必須行走的路線貼在地面上，當(dāng)光線照在地面上時(shí)， 用電視攝像機(jī)或光電管判別白帶反射光譜來進(jìn)行導(dǎo)向。這種方法比起敷設(shè)電纜， 改變移動(dòng)路線要容易一些。

18、 更方便的方法是激光導(dǎo)向，即在機(jī)器需要經(jīng)過的道路上用激光照射， 依靠移動(dòng)機(jī)器人身上安裝的激光測定器來測定其移動(dòng)方向，控制指揮機(jī)器人移動(dòng)。無軌道式導(dǎo)向主要用于自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人， 它要求機(jī)器人能自動(dòng)識別自身所處位置，選擇移動(dòng)路線而自主運(yùn)動(dòng)。因此，機(jī)器人必須裝有視覺、觸覺等裝置，用來辨識環(huán)境和道路情況，測出自己的位置和方向，通過計(jì)算機(jī)控制自身的運(yùn)動(dòng)。常用的最簡單的方法是超聲導(dǎo)向方法。 眾所周知，振幅的眼睛在夜里是看不見東西的，但它能從體內(nèi)發(fā)出并接受超聲波， 依靠超聲波在夜間飛行。 利用這一原理，給機(jī)器人配備超聲波發(fā)射器及接受器， 移動(dòng)前先發(fā)射超聲波， 接受器根據(jù)超聲波的反射波情況， 測出機(jī)器人與壁式障

19、礙物間的相對距離及道路情況， 從而決定其運(yùn)動(dòng)方向，控制機(jī)器人的移動(dòng)。 如果再加上攝像機(jī)的視覺引導(dǎo)， 機(jī)器人的移動(dòng)就更加自如。采用無軌道式導(dǎo)向裝置， 檢測時(shí)需用較復(fù)雜的裝置， 價(jià)格昂貴，可靠性還存在問題，但其靈活性則遠(yuǎn)比軌道式大。 進(jìn)一步完善后， 完全有可能替代軌道式的導(dǎo)向控制，在生產(chǎn)車間內(nèi)應(yīng)用。五、機(jī)器人的嗅覺給機(jī)器人裝上鼻子就要用到嗅覺傳感器， 使它能感受各種氣味， 從而用來識別其所在環(huán)境中有害氣體， 并測定有害氣體的含量。 目前還做不到讓機(jī)器人像人一樣聞出多種氣味的機(jī)器鼻子。 常用的嗅覺傳感器是半導(dǎo)體氣體傳感器， 它是利用半導(dǎo)體氣敏元件同氣體接觸， 造成半導(dǎo)體的物理性質(zhì)變化， 借以測定某種

20、特定的氣體成分及其含量的。 大氣中的氣味各種各樣， 而目前研制出的氣體傳感器只能識別像 H2 、C2 、CO、NO 等少數(shù)氣體。因此，除特殊需要安裝探測特定氣體的氣體傳感器外，一般的機(jī)器人基本上沒有嗅覺。六、機(jī)器人的觸覺觸覺是接觸、 滑動(dòng)、壓覺等機(jī)械刺激的總稱。 多數(shù)動(dòng)物的觸覺器是遍布全身的，像人的皮膚位于人的體表，依靠表皮的游離神經(jīng)末梢能感受溫度。痛覺、觸覺等多種感覺 ，因此，對人來說，除了視覺以外，觸覺接受外界的信息量最多。但是昆蟲或甲殼類動(dòng)物的觸覺器官卻集中在頭部的觸角中。 像蟋蟀與蝦的觸須有身體長度的 25 3 倍。依靠長觸須可確認(rèn)遠(yuǎn)處物體所在的位置 ，判別其大小 。要使機(jī)器人具有動(dòng)物那樣敏感的觸覺是相當(dāng)困難的， 機(jī)器人裝上觸覺傳感器的目的是檢測機(jī)器人的某些部位 （如手或