1目錄第一章緒論.41.1國內(nèi)外機(jī)械手綜述.41.1.1簡史.41.1.2應(yīng)用簡況.51.2機(jī)械手的組成和分類.51.2.1機(jī)械手的組成.51.2.2機(jī)械手的分類.71.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義.71.3.1課題平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之總體設(shè)計(jì)及基礎(chǔ)的內(nèi)容及基本要求.71.3.2重點(diǎn)研究的問題.81.3.3主要技術(shù)指標(biāo).81.3.4本次設(shè)計(jì)的意義.8第二章平衡臂機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算.92.1機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì).92.1.1機(jī)械手的自由度.92.1.2坐標(biāo)形式.102.1.3機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡圖以及部件尺寸.10第三章平衡臂機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案.123.1機(jī)械手總體系統(tǒng)的設(shè)計(jì).123.2液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)的工作原理.123.3液壓系統(tǒng)的組成原理.123.4液壓傳動機(jī)械手的特點(diǎn).133.5機(jī)械手的動作順序.143.6液壓系統(tǒng)工作原理圖.143.7控制方式選擇.153.8平衡臂機(jī)械手總體布局方案的確定.16第四章平衡臂機(jī)械手總體設(shè)計(jì)及計(jì)算.184.1地基基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)計(jì)算.184.2主軸的設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核.194.2.1主軸部件的基本要求.194.2.2軸的設(shè)計(jì)計(jì)算.204.2.2軸的校核.214.2.3軸上花鍵的校核.23第五章大臂驅(qū)動的設(shè)計(jì)計(jì)算.245.1大臂的驅(qū)動力矩的計(jì)算.245.2回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計(jì)算.255.3缸蓋的強(qiáng)度計(jì)算.265.4大手臂做升降運(yùn)動時(shí)所需的驅(qū)動力.275.5驅(qū)動油缸的計(jì)算.28第六章軸承的校核.296.1第一對軸承.296.2第二對軸承.296.3第三對軸承.292第七章箱體的設(shè)計(jì)計(jì)算.307.1箱體支架的結(jié)構(gòu)形式和材料.307.2鑄鐵箱體主要結(jié)構(gòu)尺寸和關(guān)系.30第八章油管的布局.32第九章電機(jī)的選擇與安裝.339.1選擇驅(qū)動電機(jī).339.2電機(jī)與泵組的安裝方式.33設(shè)計(jì)總結(jié).34參考文獻(xiàn).35附錄一英文文摘翻譯.錯誤!未定義書簽。附錄二英文文摘原文.錯誤!未定義書簽。3平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之總體設(shè)計(jì)及基礎(chǔ)摘要：論文模仿平衡臂機(jī)械手的基本功能和設(shè)計(jì)思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識，完成了機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機(jī)器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實(shí)現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計(jì)；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)簡圖；設(shè)計(jì)計(jì)算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機(jī)構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機(jī)構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：平衡臂工業(yè)機(jī)械手手爪伸縮油缸轉(zhuǎn)動油缸Summary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignoftheautomatichand,accordingtothegivenprovisionofactioninproperorder,comprehensivelyusingthebasictheories,basicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesign,completingthedesignofmechanicalhand,anddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagram,includingtheconsiderationandtheestablishmentoftheprinciple；Therealizationoftheprinciple,powertrainsoftheproject；sketchplanofthestructure；calculationofdesignandtheelucidation；designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving；Therouteoftravelorganization；thepromotionoftheorganization；thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:ArmbalanceIndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoilurn4第一章緒論工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機(jī)械手工程。機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認(rèn)識：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。從而大大得改善人工的勞動條件，顯著得提高勞動生產(chǎn)效率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機(jī)械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的物理性能外，還具備通用機(jī)械，記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。它起源于原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特頂?shù)淖鳂I(yè)，后來發(fā)展到用無線電尋好操作機(jī)械手來進(jìn)行月球的探測等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專用機(jī)械手，主要負(fù)數(shù)于自動機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)械手在國外稱為MechanicalHand，它是為主機(jī)服務(wù)的，有主機(jī)驅(qū)動；除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。1.1國內(nèi)外機(jī)械手綜述1.1.1簡史機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。她的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為