無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告題目：移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)信機(jī)系機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)學(xué)號(hào)：0923122學(xué)生姓名：趙熙熙指導(dǎo)教師：龔常洪（職稱：副教授）（職稱：）2012年11月25日課題來源導(dǎo)師提供科學(xué)依據(jù)（包括課題的科學(xué)意義；國內(nèi)外研究概況、水平和發(fā)展趨勢；應(yīng)用前景等）（1）課題科學(xué)意義機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早在六十年代就已經(jīng)開始了移動(dòng)機(jī)器人的研究。關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究涉及到許多方面。首先要考慮到移動(dòng)方式，輪式，履帶式，腿式的。其次考慮驅(qū)動(dòng)器的控制，以使機(jī)器人達(dá)到期望的行為。第三必須考慮到導(dǎo)航或者路徑規(guī)劃，路徑有更多的方面考慮，如傳感融合，特征提取，避碰及環(huán)境映射。因此移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知?jiǎng)討B(tài)決策與規(guī)劃，行為控制與執(zhí)行等多種功能與一體的綜合系統(tǒng)。對移動(dòng)機(jī)器人的研究提出了許多新的挑戰(zhàn)或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題，引起越來越多的專家技術(shù)人的興趣，更由于他在軍事偵察排雷防止污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)具有廣闊的應(yīng)用前景，使得對它的研究在世界各地受到普遍關(guān)注。（2）移動(dòng)機(jī)器人研究狀況及其發(fā)展前景移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，受到了各方面的關(guān)注。社會(huì)的發(fā)展極大地推動(dòng)了機(jī)器人的發(fā)展。輪式機(jī)器人的發(fā)展正處于快速成長階段。由于有較強(qiáng)的活動(dòng)能力，良好的穩(wěn)定性特點(diǎn)，有辦公室機(jī)器人，倉庫搬運(yùn)，危險(xiǎn)未處理，醫(yī)療保健，軍用等。國外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展基本沿著兩條路線，一條是以需求牽引技術(shù)發(fā)展，如日本瑞典，另一條是美國歐洲一些大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)走的學(xué)術(shù)路線，即把機(jī)器人作為研究人工智能的載體，而由于人工智能和其他智能技術(shù)距離人們的期望甚遠(yuǎn)有待進(jìn)一步發(fā)展。移動(dòng)式機(jī)器人是繼工業(yè)革命后又一新領(lǐng)域有著廣泛的前景，并且查找相關(guān)資料我國在機(jī)器人方面比較落后，而物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)正在發(fā)展，并且物聯(lián)網(wǎng)基地在我們無錫，或許在不久的將來，物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，智能控制技術(shù)，遙控技術(shù)的發(fā)展使移動(dòng)式機(jī)器人會(huì)普及到家庭。研究內(nèi)容了解移動(dòng)式機(jī)器人的工作原理，國內(nèi)外的研究發(fā)展現(xiàn)狀；完成移動(dòng)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計(jì)；建立移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及機(jī)器人四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型；研究其自主控制問題，并驗(yàn)證其合理性；熟練掌握有關(guān)計(jì)算機(jī)繪圖軟件，并繪制裝配圖和零件圖紙，折合A0不少于3張；完成設(shè)計(jì)說明書的撰寫，并翻譯外文資料1篇。擬采取的研究方法、技術(shù)路線、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析（1）研究方法：通過參閱借來的參考資料，認(rèn)真研究移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，了解移動(dòng)機(jī)器人的工作原理，與指導(dǎo)老師交流來完成對移動(dòng)式機(jī)器人結(jié)構(gòu)的畢業(yè)設(shè)計(jì)。（2）技術(shù)路線：提出任務(wù)分析對移動(dòng)機(jī)器人的需求確定任務(wù)要求，完成設(shè)計(jì)任務(wù)書。方案設(shè)計(jì)階段對移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分析比較，確定一種簡單便捷的可行性運(yùn)動(dòng)方式。技術(shù)設(shè)計(jì)階段進(jìn)行后輪差速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，前輪轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計(jì)，直流伺服電機(jī)的選擇，蓄電池的選擇，減速機(jī)構(gòu)蝸輪蝸桿的參數(shù)的設(shè)計(jì)，輪胎大小的選擇。完成對移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與動(dòng)力學(xué)建模，并設(shè)計(jì)其自主控制系統(tǒng)。最后繪制出方案設(shè)計(jì)階段對檢測車功能進(jìn)行分析提出可能的解決方案，繪制出零件圖部件圖總裝圖最后完成技術(shù)文件的編制其中包括編制設(shè)計(jì)計(jì)算說明書、使用說明書、標(biāo)準(zhǔn)明細(xì)表、其他技術(shù)文件等。，技術(shù)可行性。作為機(jī)械專業(yè)的學(xué)生所常用的必備軟件，SolidEdge、CAD軟件。研究計(jì)劃及預(yù)期成果研究計(jì)劃：2012年11月12日-2012年1月20日：按照任務(wù)書要求查閱論文相關(guān)參考資料，填寫畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告書，并實(shí)訓(xùn)。2013年2月11日-2013年2月23日：找一篇相關(guān)外文期刊并翻譯。構(gòu)建框架，完成第一章緒論。2013年3月4日-2013年3月8日：完成總的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。2013年3月11日-2013年4月20日：開始繪圖，完成裝配圖以及部件圖的繪制。2013年4月22日-5月3日：著手寫說明書初稿，修改，完成初稿。2013年5月6日-5月20日：修改說明書并定稿，打印，整理資料準(zhǔn)備答辯。特色或創(chuàng)新之處（1）主題明確，有針對性，穩(wěn)定，易實(shí)現(xiàn)。（2）結(jié)構(gòu)合理，功能完善，機(jī)器人的移動(dòng)能基本實(shí)現(xiàn)