畢業(yè)設(shè)計（論文）基于單片機控制智能小車設(shè)計以及英文文獻(xiàn)和PROTEUS仿真包括程序摘要本次設(shè)計的智能小車，采用AT89C51單片機為控制核心。運用L298芯片實現(xiàn)對小車前進(jìn)、后退、左行、右行、以及全速和減速的控制，同時單片機根據(jù)情況播放相應(yīng)的音樂并點亮相應(yīng)顏色的LED燈此外本設(shè)計還運用液晶顯示器LCD1602對小車行駛里程和實時日期、時間進(jìn)行顯示。在液晶顯示器的第一行顯示根據(jù)霍爾元件A44E獲得的脈沖數(shù)而計算出的里程數(shù)；在液晶顯示器的第二行顯示從時鐘芯片DS1302讀取的實時日期和時間。由以上各部分實現(xiàn)了設(shè)計要求的自動避障、液晶顯示、聲光報警三大功能。ABSTRACTTHEAT89C51MICROCONTMLLERISTAKENASTHECONTROLCOREFORTHEDESIGNOFANINTELLIGENTCARINTHEPAPER，WITHTHEUSINGOFL298CHIP,ITCANCONTROLTHEAUTOMATICADVANCE,BACKWARDTURNLEFT,TURNRIGHTANDWITHTHESPEEDFULLORSLOW,ALSOITACCORDINGTOTHECASEOFULTRASONICSENSORSDETECTEDPLAYTHECORRESPONDINGMUSICANDLIGHTTHECOLORCODEDLEDSBESIDES,THISDESIGNUSESLCD1602FORCARTRIPMILEAGEANDREALTIMEDATEANDTIMEDISPLAYTHEFIRSTROWOFTHELCDDISPLAYTHEMILEAGEWHICHBASEDONTHENUMBEROFPULSESTHATTHEHALLELEMENTA44EGOTTHESECONDROWOFLCDDISPLAYTHEDATEANDTIMEWHICHREADFROMTHECLOCKCHIPDS1302BYABOVEALLTHEDESIGNREQUESTPARTIALLYREALIZEDAUTOMATICOBSTACLEAVOIDANCE,LIQUIDCRYSTALDISPLAY,SOUNDLIGHTALARMTHREEMAJORFUNCTIONSKEYWORDAT89C51L298DS1302LIQUIDCRYSTALDISPLAY1緒論111研究背景112選題意義12整體方案設(shè)計321整體方案的設(shè)計思路322整體設(shè)計的構(gòu)成圖33硬件的選擇531電源模塊的選擇532電機控制模塊中硬件的選擇5電機的選擇5電機控制模塊的選擇633時間與里程顯示模塊中的硬件的選擇8顯示器的選擇8時鐘芯片的選擇11里程檢測元件的選擇1534聲光報警模塊中的硬件的選擇1635障礙檢測模塊中硬件的選擇1836單片機的選擇與簡介184設(shè)計所用軟件以及模塊程序設(shè)計2141所用軟件的簡介21KEIL的簡介21PROTUES的簡介2242主程序設(shè)計2343電機控制程序設(shè)計2444聲光報警程序設(shè)計2545顯示程序設(shè)計27結(jié)論29致謝30參考文獻(xiàn)31附錄A文獻(xiàn)及翻譯33附錄B程序清單48附錄C元件清單64附錄D電路圖651緒論11研究背景當(dāng)今世界，傳感器技術(shù)和自動控制技術(shù)正在飛速發(fā)展，機械、電氣和電子信息已經(jīng)不再明顯分家，自動控制在工業(yè)領(lǐng)域中的地位已經(jīng)越來越重要，“智能”這個詞也已經(jīng)成為了熱門詞匯。現(xiàn)在國外的自動控制和傳感器技術(shù)已經(jīng)達(dá)到了很高的水平，特別是日本，比如日本本田制作的機器人，其仿人雙足行走已經(jīng)做得十分逼真，而且具有一定的學(xué)習(xí)能力，還據(jù)說其智商已達(dá)到6歲兒童的水平。作為機械行業(yè)的代表產(chǎn)品汽車，其與電子信息產(chǎn)業(yè)的融合速度也顯著提高，呈現(xiàn)出兩個明顯的特點一是電子裝置占汽車整車（特別是轎車）的價值量比例逐步提高，汽車將由以機械產(chǎn)品為主向高級的機電一體化方向發(fā)展，汽車電子產(chǎn)業(yè)也很有可能成為依托整車制造業(yè)和用車提升配置而快速成為新的增長點；二是汽車開始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，使其不僅作為一種代步工具、同時能具有交通、娛樂、辦公和通訊等多種功能。無容置疑，機電一體化人才的培養(yǎng)不論是在國外還是國內(nèi)，都開始重視起來，主要表現(xiàn)在大學(xué)生的各種大型的創(chuàng)新比賽，比如亞洲廣播電視聯(lián)盟亞太地區(qū)機器人大賽LCD1602顯示時間與里程，在LCD初始化之后，LCD第二行顯示從DS1302讀取的時間，同時A44E霍爾元件會根據(jù)車路所轉(zhuǎn)的圈數(shù)將相應(yīng)的脈沖輸入單片機，單片機經(jīng)過運算而獲得的里程就會顯示在LCD1602第一行上。22整體設(shè)計的構(gòu)成圖PROTEUS上繪出的PCD圖如圖11圖21基于單片機控制的智能小車設(shè)計電路圖3硬件的選擇31電源模塊的選擇本設(shè)計的電源為車載電源。為保證電源工作可靠，單片機系統(tǒng)與動力伺服系統(tǒng)的電源采用蓄電池。而傳感器和備用電源采用兩節(jié)小巧輕便的干電池。32電機及電機控制模塊中硬件的選擇與運用電機的選擇。設(shè)計中共用到兩個電機，前面放置的電機控制小車左右轉(zhuǎn)，后面放置的電機控制小車前進(jìn)后退。電機放置位置如圖31圖31電機放置位置圖電機控制模塊的選擇L298芯片來驅(qū)動電機。L298是SGS公司（意法半島體公司）生產(chǎn)的H橋電動機驅(qū)動芯片。L298為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動，可直接的對電機進(jìn)行控制，無須隔離電路。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。調(diào)試時在依照表，用程序輸入對應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對應(yīng)的動作。表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系。表31L298的引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系基于以上分析，我們選擇了方案二，用L298N來作為電機的驅(qū)動芯片。L298N的引腳說明如表32所示圖32L298N引腳圖表32L298引腳說明表33時間與里程顯示模塊中的硬件的選擇顯示器的選擇圖33LCD1602引腳圖1602可以顯示2行16個字符，有8位數(shù)據(jù)總線D0D7，和RS、R/W、EN三個控制端口，工作電壓為5V，并且?guī)в凶址麑Ρ榷日{(diào)節(jié)和背光。1602采用標(biāo)準(zhǔn)的14腳（無背光）或16腳（帶背光）接口，各引腳接口說明如表示表33LCD1602引腳說明表編號符號引腳說明編號符號引腳說明1VSS電源地9D2數(shù)據(jù)2VDD電源正極10D3數(shù)據(jù)3VL液晶顯示偏壓11D4數(shù)據(jù)4RS數(shù)據(jù)/命令選擇12D5數(shù)據(jù)5R/W讀/寫選擇13D6數(shù)據(jù)6E使能信號14D7數(shù)據(jù)7D0數(shù)據(jù)15BLA背光源正極8D1數(shù)據(jù)16BLK背光源負(fù)極表34RS、R/W和E功能表。圖34LCD1602讀寫操作時序圖DS1302是美國DALLAS公司推出的一種高性能、低功耗、帶RAM的實時時鐘電路，它可以對年、月、日、周、時、分、秒進(jìn)行計時，具有閏年補償功能，工作電壓為25V55V。采用三線接口與CPU進(jìn)行同步通信，并可采用突發(fā)方式一次傳送多個字節(jié)的時鐘信號或RAM數(shù)據(jù)。DS1302內(nèi)部有一個318的用于臨時性存放數(shù)據(jù)的RAM寄存器。DS1302是DS1202的升級產(chǎn)品，與DS1202兼容，但增加了主電源/后背電源和雙電源引腳，同時提供了對后背電源進(jìn)行涓細(xì)電流充電的能力。圖3為DS1302的引腳排列,其中VCC2為后備電源，VCC1為主電源。在主電源關(guān)閉的情況下，也能保持時鐘的連續(xù)運行。DS1302由VCC1或VCC2兩者中的較大者供電。當(dāng)VCC1大于VCC202V時，VCC1給DS1302供電。當(dāng)VCC1小于VCC2時，DS1302由VCC2供電。X1和X2是振蕩源，外接32768KHZ晶振。RST是復(fù)位/片選線，通過把RST輸入驅(qū)動置高電平來啟動所有的數(shù)據(jù)傳送。RST輸入有兩種功能首先，RST接通控制邏輯，允許地址/命令序列送入移位寄存器；其次，RST提供終止單字節(jié)或多字節(jié)數(shù)據(jù)的傳送手段。當(dāng)RST為高電平時，所有的數(shù)據(jù)傳送被初始化，允許對DS1302進(jìn)行操作。如果在傳送過程中RST置為低電平，則會終止此次數(shù)據(jù)傳送，I/O引腳變?yōu)楦咦钁B(tài)。上電運行時，在VCC25V之前，RST必須保持低電平。只有在SCLK為低電平時，才能將RST置為高電平。I/O為串行數(shù)據(jù)輸入輸出端雙向。DS1302的引腳及內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3表35DS1302引腳功能表圖DS1302管腳圖及內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖DS1302的所有功能都是通過對其內(nèi)部地址進(jìn)行操作實現(xiàn)的。其內(nèi)部存儲空間分為2部分80H91H為功能控制單元，C0HFDH為普通存儲單元；所有單元地址中最低位為0表示將對其進(jìn)行寫數(shù)據(jù)操作，最低位為1表示將對其進(jìn)行讀數(shù)據(jù)操作。普通存儲單元是提供給用戶的存儲空間，而特殊存儲單元存放DS1302的時間相關(guān)的數(shù)據(jù)，用戶不能用來存放自己的數(shù)據(jù)。讀寫D7D6D5D4D3D2D1D0秒81H80H0059CH秒的十位秒的個位分83H82H00590分的十位分的個位時85H84H0112或002312/240A/PHR小時的個位日87H86H013100日的十位日的個位月89H88H01120000/1月的個位DS1302數(shù)據(jù)輸入或輸出方式可以是單字節(jié)傳送也可以是多字節(jié)傳送。每個傳送過程可分為啟動傳送、發(fā)送命令、傳送數(shù)據(jù)3各階段。下面具體介紹DS1302的數(shù)據(jù)傳送過程。啟動傳送在DS1302寫入數(shù)據(jù)或從其中讀取數(shù)據(jù)時，需要RST置為高電平來啟動數(shù)據(jù)傳送。首先，RST接通控制邏輯，允許地址/命令序列送入移位寄存器。其次RST還提供了中止單字節(jié)或多字節(jié)數(shù)據(jù)傳送命令。發(fā)送命令命令字節(jié)格式如表所示，每個數(shù)據(jù)傳送由命令字節(jié)初始化。其中，最高有效位MSB（位7）必須為邏輯“1”，如果它是“0”，則禁止寫DS1302。位6為邏輯“0”指定時鐘/日歷數(shù)據(jù)；為邏輯“1“指定的RAM數(shù)據(jù)。位15指定數(shù)據(jù)輸入或者輸出的特定寄存器，最低有效位LSB（位0）為邏輯“0”時，指定進(jìn)行寫操作（輸入）；為邏輯“1”時，指定進(jìn)行讀操作（輸出）。寫命令字節(jié)總是從最低有效位LSB位0開始輸入。命令字節(jié)是在每個SCLK的上升沿輸入至DS1302的。表37DS1302地址/命令字節(jié)格式位7位6位5位4位3位2位1位01A4A3A2A1A0傳輸數(shù)據(jù)按照數(shù)據(jù)的傳輸方向，可以分為數(shù)據(jù)輸入和數(shù)據(jù)輸出兩種。當(dāng)數(shù)據(jù)輸入時，寫入數(shù)據(jù)跟隨命令字節(jié)的8個SLCK周期之后，在下8個SLCK周期的上升沿輸入數(shù)據(jù)字節(jié)。數(shù)據(jù)傳送從低位開始。當(dāng)數(shù)據(jù)輸出時，輸出數(shù)據(jù)也是跟隨命令字節(jié)的8個SLCK周期之后，在下8個SLCK周期的下降沿輸入數(shù)據(jù)字節(jié)。DS1302數(shù)據(jù)傳輸方式可以分為單字節(jié)傳送和多字節(jié)傳送兩種。單字節(jié)傳送時序如圖所示。發(fā)送完命令字節(jié)后，在下8個SLCK周期時就可以接受或者讀取數(shù)據(jù)了。圖圖36DS1302單字節(jié)傳送時序圖多字節(jié)傳送時序圖如圖所示。同上面介紹的內(nèi)容一樣，地址命令位6選擇時鐘或者RAM，位0用于選擇多或者寫數(shù)據(jù)。在多字節(jié)讀寫操作中，從地址位0的位開始。圖37DS1302多字節(jié)傳送時序圖DS1302是與單片機連接。圖38DS1302與單片機連接圖里程檢測元件的選擇脈沖計數(shù)法是智能測速與智能測里程系統(tǒng)中常用的方法。只要轉(zhuǎn)軸每旋轉(zhuǎn)一周,產(chǎn)生一個或固定的多個脈沖,并將脈沖送入微處理器中進(jìn)行計數(shù),即可獲得轉(zhuǎn)速或里程的信息?？梢杂卸喾N方式來獲得脈沖信號。將光電傳感器安裝在轉(zhuǎn)軸上,當(dāng)扇葉經(jīng)過時,可產(chǎn)生脈沖信號。但是光電傳感器對灰塵、油污等比較敏感,因此不適宜安裝在車輪上。光電編碼器和霍爾傳感器都不怕灰塵和油污,且都廣泛應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場。但是光電編碼器價格較昂貴,霍爾傳感器價格便宜且具有許多優(yōu)點，它們的結(jié)構(gòu)牢固，體積小，重量輕，安裝方便，功耗小，功率高（可達(dá)1MHZ），耐振動，不怕灰塵、油污、水汽及鹽霧等的污染和腐蝕。霍爾線性器件的精度高、線性度好；霍爾開關(guān)器件無觸點、無磨損、輸出波形清晰、無抖動、無回跳、位置重復(fù)精度高。對于設(shè)置了一定保護(hù)措施的霍爾器件其工作溫度范圍可達(dá)55150。按照霍爾器件的功能可將它們分為霍爾線性器件和霍爾開關(guān)器件。前者為輸出模擬量，后者輸出數(shù)字量。本次設(shè)計運用的就是后者霍爾開關(guān)器件。按被檢測的對象的性質(zhì)可將它們的應(yīng)用分為直接應(yīng)用和間接應(yīng)用。前者是直接檢測出受監(jiān)測對象本身的磁場或磁性，后者是檢測手機按對象人為設(shè)置的磁場，用這個磁場來作為被檢測的信息的載體，通過它，將許多非電、非磁的物理量，例如力、力矩、應(yīng)力、位置、位移、速度、加速度、角度、轉(zhuǎn)數(shù)、轉(zhuǎn)速以及工作狀態(tài)發(fā)生變化的時間等，轉(zhuǎn)變成電量來進(jìn)行檢測和控制?；魻栭_關(guān)電路又稱霍爾數(shù)字電路，由穩(wěn)壓器、霍爾片、差分放大器，斯密特發(fā)觸發(fā)器和輸出級組成。在外磁場的作用下，當(dāng)磁感應(yīng)強度超過導(dǎo)通閥值時，霍爾電路輸出導(dǎo)通，輸出低電平，之后，強度增加仍然保持通態(tài)。若外加磁場磁感應(yīng)強度低于導(dǎo)通閥閥值時，輸出截止，輸出高電平。A44E接線如圖39所示，A44E放置位置如圖310所示圖39霍爾A44接線圖圖3A44E放置位置圖34聲光報警模塊中的硬件的選擇聲光報警運用揚聲器與三色LED進(jìn)行聲光報警。當(dāng)單片機接收到傳感器的信號時，LED發(fā)光。本設(shè)計選用三種顏色的LED燈分別是紅色、黃色、藍(lán)色。LED是英文LIGHTEMITTINGDIODE（發(fā)光二極管）的縮寫，它的基本結(jié)構(gòu)是一塊電致發(fā)光的半導(dǎo)體材料，置于一個有引線的架子上，然后四周用環(huán)氧樹脂密封，起到保護(hù)內(nèi)部芯線的作用，所以LED的抗震性能好。LED光源的特點1電壓LED使用低壓電源，供電電壓一般低于24V，根據(jù)產(chǎn)品不同而異，所以它是一個比使用高壓電源更安全的電源，特別適用于公共場所。2效能消耗能量較同光效的白熾燈減少80。3適用性很小，每個單元LED小片是35MM的正方形，所以可以制備成各種形狀的器件，并且適合于易變的環(huán)境。4穩(wěn)定性10萬小時，光衰為初始的50。5響應(yīng)時間其白熾燈的響應(yīng)時間為毫秒級，LED燈的響應(yīng)時間為納秒級。6對環(huán)境污染無有害金屬汞7顏色改變電流可以變色，發(fā)光二極管方便地通過化學(xué)修飾方法，調(diào)整材料的能帶結(jié)構(gòu)和帶隙，實現(xiàn)紅黃8價格LED的價格比較昂貴，較之于白熾燈，幾只LED的價格就可以與一只白熾燈的價格相當(dāng)。本設(shè)計采用東陽市橫店吉利來電子廠的36MM40MM的塑殼內(nèi)磁35障礙檢測模塊中硬件的選擇聲波在傳播時，方向性強，能量易于集中，且可傳播足夠遠(yuǎn)的距離。因此超聲波傳感器在避障的設(shè)計中被廣泛應(yīng)用。所選擇的深圳金瓷科技有限公司生產(chǎn)的防水型超聲波傳感器，型號為NU40A18TR2；方向角為3565；工作溫度為4080；檢測范圍為022M。共用兩個超聲波傳感器，分別放置在小車車頭的左邊和右邊。如圖3所示圖3傳感器位置圖表38P3口引腳第二功能端口引腳第二功能P30FDPXD串行輸入口P31TXD（串行輸出口）P32（外中斷0）P33（外中斷1）P34T0（定時/計數(shù)器0外部輸入）P35T1（定時/計數(shù)器1外部輸入）P36（外部數(shù)據(jù)存儲寫選通）P37（外部數(shù)據(jù)存儲讀選通）4設(shè)計所用軟件以及模塊程序設(shè)計KEIL簡介。PROTEUS簡介PROTUES軟件是英國LABCENTERELECTRONICS公司出版的EDA（電子設(shè)計自動化）工具軟件。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機及外圍器件的工具。PROTEUS軟件具有其它EDA工具軟件（例MULTISIM）的功能。這些功能是（1）原理布圖（2）PCB自動或人工布線（3）SPICE電路仿真。支持當(dāng)前的主流單片機，如51系列、AVR系列、PIC12系列、PIC16系列、PIC18系列、Z80系列、HC11系列、68000系列等。軟件仿真功能如下1）提供軟件調(diào)試功能2）提供豐富的外圍接口器件及其仿真RAM，ROM，鍵盤，馬達(dá)，LED，LCD，AD/DA，部分SPI器件，部分IIC器件。這樣很接近實際。在訓(xùn)練學(xué)生時，可以選擇不同的方案，這樣更利于培養(yǎng)學(xué)生。3）提供豐富的虛擬儀器，利用虛擬儀器在仿真過程中可以測量外圍電路的特性，培養(yǎng)學(xué)生實際硬件的調(diào)試能力。4）具有強大的原理圖繪制功能。電路功能仿真特點如下在PROTEUS繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的目標(biāo)代碼文件HEX，可以在PROTEUS的原理圖中看到模擬的實物運行狀態(tài)和過程。PROTUES是單片機課堂教學(xué)的先進(jìn)助手。PROTEUS不僅可將許多單片機實例功能形象化，也可將許多單片機實例運行過程形象化。前者可在相當(dāng)程度上得到實物演示實驗的效果，后者則是實物演示實驗難以達(dá)到的效果。它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機實驗硬件高度對應(yīng)。這在相當(dāng)程度上替代了傳統(tǒng)的單片機實驗教學(xué)的功能，例元器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運行結(jié)果等。課程設(shè)計、畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生走向就業(yè)的重要實踐環(huán)節(jié)。由于PROTEUS提供了實驗室無法相比的大量的元器件庫，提供了修改電路設(shè)計的靈活性、提供了實驗室在數(shù)量、質(zhì)量上難以相比的虛擬儀器、儀表，因而也提供了培養(yǎng)學(xué)生實踐精神、創(chuàng)造精神的平臺。隨著科技的發(fā)展，“計算機仿真技術(shù)”已成為許多設(shè)計部門重要的前期設(shè)計手段。它具有設(shè)計靈活，結(jié)果、過程的統(tǒng)一的特點?？墒乖O(shè)計時間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險。相信在單片機開發(fā)應(yīng)用中PROTEUS也能獲得愈來愈廣泛的應(yīng)用。軟件缺點器件庫不全，庫中一些很多重要芯片，在一定程度上會使電路仿真軟件出錯或亂碼，此時仿真效果不及硬件仿真。42主程序設(shè)計流程圖圖41主流程圖圖42電機控制流程圖圖43聲光報警程序流程圖45顯示程序設(shè)計顯示程序主程序流程圖圖44顯示程序流程圖流程描述當(dāng)接通電源后，液晶顯示屏LCD1602進(jìn)行初始化，之后延時消除抖動，然后設(shè)置第一行顯示位置，在第一行顯示小車所走過的路程，再然后設(shè)置第二行位置，并在第二行位置上顯示日期和時間。DS1302程序流程圖根據(jù)本次設(shè)計要求，認(rèn)真分析設(shè)計課題的需求，學(xué)習(xí)了單片機的工作原理及其使用方法，獨自設(shè)計智能小車的整個項目。經(jīng)過很多次的查找和比對，終于選擇了所要用的元器件，最終了整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務(wù)和小車硬件進(jìn)行了程序的編制，并對相應(yīng)的元件進(jìn)行了改換，最終通過了系統(tǒng)軟硬件的聯(lián)機調(diào)試，成功實現(xiàn)設(shè)計任務(wù)所要求的液晶顯示、聲光報警和智能避障三大功能。通過本次畢業(yè)設(shè)計，不僅是對我大學(xué)四年所學(xué)知識的考查，更是對我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。本次畢業(yè)設(shè)計使我對一個項目的整體設(shè)計有了初步認(rèn)識，還認(rèn)識了幾種傳感器，并能獨立設(shè)計出其接口電路，再有對電路板的制作有了一定的了解，并學(xué)會了使用PROTEUS設(shè)計電路。本次畢業(yè)設(shè)計還使我意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法來解決的。還有以前對程序只是一個很模糊的概念，通過這次的畢業(yè)設(shè)計使我對程序完全有了一個新的認(rèn)識，并能使用C熟練的進(jìn)行編程了。通過本次畢業(yè)設(shè)計，極大的鍛煉了我思考和分析問題的能力，并對機電一體化有了一個更深的認(rèn)識。80C51單片機的智能,第4期2010第2期20094高吉祥，唐朝京全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽系列教程數(shù)字系統(tǒng)與自動控制系統(tǒng)設(shè)計第一版電子工業(yè)出版社，20072010433433,4464466上?；蹱q信息科技發(fā)展/11，2006ATMEGA128單片機入門與提高面臨的挑戰(zhàn)第一版北京航空航天大學(xué)出版社，20094334349宋戈，黃鶴松，袁玉良51單片機應(yīng)用開發(fā)范例大全第一版人民郵電出版社，201027427510求是科技單片機典型外圍器件及出版社200625325311楊繼生,劉芬霍爾傳感器A44E在車輪測速中的，第三十二卷第十期10010012河南科技學(xué)院A44E1113劉坤，宋戈，趙紅波51單片機C語言應(yīng)200848548714彭為，黃科，雷道仲單片機典型系統(tǒng)設(shè)計出版社200671115陸彬21天學(xué)通51單片機開發(fā)第一版電子工業(yè)出版社，201031031116周靈彬，任開杰基于PROTEUS的電路與P出版社201011417趙嘉蔚，張家棟，清華大學(xué)出版社201018清華大學(xué)出版社200519胡漢才單片機原理及其出版社200420趙建領(lǐng)，薛園園51單片機開發(fā)應(yīng)用出版社200921雷付容，張小林，崔浩51單片機常用模塊出版社201022楊將新，李華軍，劉東駿單片機程序設(shè)計及應(yīng)用從基業(yè)出版社200623張義和，陳敵北，人民郵電出版社200624張洪潤，劉秀英，張亞凡單片機應(yīng)用設(shè)計200例（下冊）第一版北京航空航天大學(xué)出版社，2006，2003雷思孝,李伯成,雷向莉單片機原理及實用技術(shù)凌陽16位單片機原理及應(yīng)用西安電子科技大學(xué)出版社，2004200428哈爾濱工程大學(xué)出版社，2000附錄ARESEARCHOFINTELLIGENTVEHICLEACTIVESAFETYSYSTEMINTHISPAPER,ANEWTYPEINTELLIGENTINITIATIVESYSTEMFORCARSECURITYISINTRODUCEDTHESYSTEMUSESADISTRIBUTEDECUSTRUCTURE,USINGLASERRANGEFINDER,ULTRASONICRANGEFINDER,INFRAREDRANGEFINDERONTHEDRIVINGSTATEOFTHEENVIRONMENTSURROUNDINGTHEVEHICLEREALTIMEMONITORING,THEUSEOFFUZZYNEURALNETWORKMODELTODETERMINEANDDECISIONMAKING,FORECASTINGTHEPOSSIBILITYOFTHEACCIDENTINTHECRITICALSTATE,AUTOMATICALLYSELECTAVALIDAVOIDANCEORDEFENSIVEMEASURESTOPREVENTACCIDENTS,ANDUSINGSOUNDANDLIGHTALARM,SOASTOENSURESAFEDRIVINGOFVEHICLESTHEAPPLICATIONEFFECTOFTHESYSTEMISGOOD關(guān)于車輛智能安全體系的研究本位介紹了一種新型的汽車安全系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用分布式控制單元ECU控制結(jié)構(gòu),利用激光測距儀、超聲波測距儀、紅外測距儀在驅(qū)動狀態(tài)的車輛實時監(jiān)控的環(huán)境,利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來確定預(yù)測和決策的可能性,事故的發(fā)生。在臨界狀態(tài)下,自動選擇一個有效的規(guī)避或防御措施防止發(fā)生意外事故,利用聲光報警,以確保車輛駕駛安全。該系統(tǒng)實際應(yīng)用效果良好。關(guān)鍵詞模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能決策的基礎(chǔ)分布式控制系統(tǒng),主動安全車載電子控制附錄程序清單INCLUDEINCLUDEINCLUDESBITDS1302_CLKP16/實時時鐘時鐘線引腳SBITDS1302_IOP17/實時時鐘數(shù)據(jù)線引腳SBITDS1302_RSTP15/實時時鐘復(fù)位線引腳SBITACC0ACC0SBITACC7ACC7SBITLCDRSP20SBITLCDRWP21SBITLCDENP22SBITA44EP14SBITZUOP37SBITYOUP36SBITLED_REDP0SBITLED_HUANGP31SBITLED_LANP32SBITINPUT1P23/控制口SBITINPUT2P24SBITINPUT3P25SBITINPUT4P26SBITENAP27/產(chǎn)生PWM波SBITENBP30SBITBEEPIOP0/定義音樂輸出管腳/LCD1602驅(qū)動程序/內(nèi)部等待函數(shù)/向LCD寫入命令或數(shù)據(jù)/設(shè)置顯示模式/設(shè)置輸入模式/初始化LCD/時間和里程顯示函數(shù)/INTMILE0/對MILE初始值進(jìn)行設(shè)定UNSIGNEDCHARMI10VOIDDELAY1MSUNSIGNEDINTCOUNT/延時函數(shù)UNSIGNEDINTI,JFORI0ICOUNTIFORJ0J120J/音樂播放函數(shù)/電機控制和聲光報警程序/UNSIGNEDCHARCODETABLE0X3F,0X06,0X5B,0X4F,0X66,0X6D,0X7D,0X07,0X7F,0X6F/揮著翅膀的女孩UNSIGNEDCHARCODEMUSIC_GIRL0X17,0X02,0X17,0X03,0X18,0X03,0X19,0X02,0X15,0X03,0X16,0X03,0X17,0X03,0X17,0X03,0X17,0X03,0X18,0X03,0X19,0X02,0X16,0X03,0X17,0X03,0X18,0X02,0X18,0X03,0X17,0X03,0X15,0X02,0X18,0X03,0X17,0X03,0X18,0X02,0X10,0X03,0X15,0X03,0X16,0X02,0X15,0X03,0X16,0X03,0X17,0X02,0X17,0X03,0X18,0X03,0X19,0X02,0X1A,0X03,0X1F,0X03,0X1F,0X03,0X1F,0X03,0X00,0X00,0X00/同一首歌UNSIGNEDCHARCODEMUSIC_SAME0X0F,0X01,0X15,0X02,0X16,0X02,0X17,0X66,0X18,0X03,0X17,0X02,0X15,0X02,0X16,0X01,0X15,0X02,0X10,0X02,0X15,0X00,0X0F,0X01,0X15,0X02,0X16,0X02,0X17,0X02,0X17,0X03,0X18,0X03,0X19,0X02,0X15,0X02,0X18,0X66,0