畢業(yè)設(shè)計(jì)論文基于單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化設(shè)計(jì)論文題目基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師2012年3月1日畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)論文課題情況根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述文獻(xiàn)綜述一步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究背景步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)行元件其功能是將脈沖電信號(hào)變換為相應(yīng)的角位移或直線位移即給一個(gè)脈沖信號(hào)步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是它是通過(guò)輸入脈沖信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制的即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定因此非常適合單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)作為控制執(zhí)行元件是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)和精密機(jī)械等領(lǐng)域例如在儀器儀表機(jī)床設(shè)備以及計(jì)算機(jī)的外圍設(shè)備中如打印機(jī)和繪圖儀等凡需要對(duì)轉(zhuǎn)角進(jìn)行精確控制的情況下使用步進(jìn)電機(jī)最為理想隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用以前的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)采用分立元件的控制回路或者集成電路不僅調(diào)試安裝復(fù)雜要消耗大量元器件而且一旦定型之后要改變控制方案就一定要重新設(shè)計(jì)電路不利于系統(tǒng)的改進(jìn)升級(jí)基于微型單片機(jī)的控制系統(tǒng)則通過(guò)軟件來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)能夠更好地發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)的潛力因此用微型單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)己經(jīng)成為了一種必然的趨勢(shì)也符合數(shù)字化的時(shí)代發(fā)展要求二國(guó)內(nèi)外研究步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)概況我國(guó)數(shù)控機(jī)械和普通機(jī)床的微機(jī)改造中大多數(shù)均采用開(kāi)環(huán)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)為了適應(yīng)一些領(lǐng)域中高精度定位和運(yùn)行平穩(wěn)性的要求我國(guó)改革開(kāi)放初期研究步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)細(xì)分驅(qū)動(dòng)是指在每次脈沖切換時(shí)不是將繞組的全部電流通入或切除而是只改變相應(yīng)繞組中電流的一部分電動(dòng)機(jī)的合成磁勢(shì)也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分細(xì)分包括振蕩器環(huán)行分配器控制的細(xì)分驅(qū)動(dòng)另外還有基于單片機(jī)斬波恒流驅(qū)動(dòng)基于單片機(jī)的直流電壓驅(qū)動(dòng)三種常見(jiàn)驅(qū)動(dòng)方式除上述三種步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方案之外目前報(bào)道的驅(qū)動(dòng)方案還有根據(jù)匯編語(yǔ)言或C語(yǔ)言進(jìn)行軟件開(kāi)發(fā)通過(guò)串行或并行通行的方式實(shí)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告機(jī)與步進(jìn)電機(jī)控制器之間的數(shù)據(jù)通信最終實(shí)現(xiàn)由PC機(jī)直接控制步進(jìn)電機(jī)的方法國(guó)外對(duì)步進(jìn)電機(jī)的研究一直很活躍目前國(guó)外對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制和驅(qū)動(dòng)的一個(gè)重要發(fā)展方向是大量采用專用芯片結(jié)果是大大縮小驅(qū)動(dòng)器的體積明顯提高了整機(jī)的性能比較典型的芯片有兩類一類芯片的核心是用硬件和微程序來(lái)保證步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)合理的加減速過(guò)程同時(shí)完成計(jì)長(zhǎng)走步正反轉(zhuǎn)等對(duì)于開(kāi)環(huán)使用的步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)合理的加減速過(guò)程便可使其達(dá)到較高的運(yùn)行頻率而不失步或過(guò)沖例如日本的PPMC101B便是這種芯片采用這類專用集成電路可驅(qū)動(dòng)35相電路可選擇勵(lì)磁方式轉(zhuǎn)速精確設(shè)定的轉(zhuǎn)速范圍寬加減速的過(guò)渡時(shí)間及上升陡度可根據(jù)負(fù)載選定此外還有單步運(yùn)轉(zhuǎn)和不同的停止方式三步進(jìn)電機(jī)控制的發(fā)展趨勢(shì)隨著自動(dòng)控制技術(shù)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)在眾多領(lǐng)域中的進(jìn)一步應(yīng)用與發(fā)展以及數(shù)字化智能化技術(shù)的日益發(fā)展步進(jìn)電機(jī)將會(huì)在更加深入廣泛的領(lǐng)域中得以應(yīng)用并且其控制系統(tǒng)也將隨之發(fā)展尤其是智能化應(yīng)用技術(shù)方向的發(fā)展將會(huì)成為步進(jìn)電機(jī)下一階段的發(fā)展趨勢(shì)四本課題的目的及研究?jī)?nèi)容研究意義步進(jìn)電機(jī)最大的應(yīng)用是在數(shù)控機(jī)床的制造中因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不需要AD轉(zhuǎn)換能夠直接將數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化成為角位移所以被認(rèn)為是理想的數(shù)控機(jī)床的執(zhí)行元件目前在數(shù)控生產(chǎn)等應(yīng)用領(lǐng)域有三分之二以上采用的是步進(jìn)電機(jī)作為伺服控制系統(tǒng)的控制電機(jī)的因此如何改善步進(jìn)電機(jī)的控制方法以提高定位系統(tǒng)的定位精度成為提高系統(tǒng)性能的關(guān)鍵所在所以本項(xiàng)設(shè)計(jì)通過(guò)AT89C51單片機(jī)及脈沖分配器又稱邏輯轉(zhuǎn)換器PMM8713完成步進(jìn)電機(jī)各種運(yùn)行方式的控制實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在三拍六拍工作方式下的正反轉(zhuǎn)控制無(wú)級(jí)調(diào)速控制等功能CPU運(yùn)行速度大為加快提高了系統(tǒng)響應(yīng)速度能達(dá)到提高系統(tǒng)定為精度減少響應(yīng)時(shí)間減小整體體積的目的使得步進(jìn)電機(jī)在開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)里就能實(shí)現(xiàn)精確地控制對(duì)改進(jìn)數(shù)控機(jī)床的加工精度有重大意義整個(gè)系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠通過(guò)人機(jī)交互接口可實(shí)現(xiàn)各功能設(shè)置操作簡(jiǎn)單易于掌握對(duì)于提高畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告工業(yè)精密定位技術(shù)進(jìn)行產(chǎn)品革新擴(kuò)大生產(chǎn)和提高良品率和國(guó)際經(jīng)濟(jì)競(jìng)爭(zhēng)力有著重要的現(xiàn)實(shí)意義采用單片機(jī)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)了軟件與硬件相結(jié)合的控制方法用環(huán)形分配器代替軟件控制達(dá)到了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最佳控制系統(tǒng)中采用單片機(jī)接口線直接去控制步進(jìn)電機(jī)各相驅(qū)動(dòng)線路由于單片機(jī)的強(qiáng)大功能還可設(shè)計(jì)大量的外圍電路鍵盤作為一個(gè)外部中斷源設(shè)置了步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)檔次停止等功能采用中斷和查詢相結(jié)合的方法來(lái)調(diào)用中斷服務(wù)程序完成對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最佳控制顯示器及時(shí)顯示正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)速度等狀態(tài)本方案有以下優(yōu)點(diǎn)1單片機(jī)軟件編程可以使復(fù)雜的控制過(guò)程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制和精確控制避免了失步振蕩等對(duì)控制精度的影響2使用環(huán)形分配器PPM8713代替軟件分配減少了對(duì)單片機(jī)CPU資源的占用提高了運(yùn)行速度3單片機(jī)的強(qiáng)大功能使顯示電路鍵盤電路復(fù)位電路等外圍電路有機(jī)的組合大大提高系統(tǒng)的交互性畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告參考文獻(xiàn)胡乾斌李光斌李玲等單片微型計(jì)算機(jī)原理與應(yīng)用M武漢華中科技大學(xué)出版社2004王炳實(shí)機(jī)床電氣控制M第3版北京機(jī)械工業(yè)出版社2004顧繩谷主編電機(jī)及拖動(dòng)基礎(chǔ)上下冊(cè)M北京機(jī)械工業(yè)出版社1980黃勇廖宇高林基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J電子測(cè)量技術(shù)200805丁偉雄楊定安宋曉光步進(jìn)電機(jī)的控制原理及其單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn)J煤礦機(jī)械200506謝宋和模糊智能控制M北京化工工業(yè)出版社1998陳伯時(shí)電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)M北京機(jī)械工業(yè)出版社2000魏衍波王桂蓮魏天路單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)研究J防爆電機(jī)200504王德安常春玲基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制J自動(dòng)化與儀表200503畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告2本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段途徑一本課題要解決的問(wèn)題1通過(guò)鍵盤可設(shè)定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速2通過(guò)啟動(dòng)暫停鍵控制電機(jī)啟停3通過(guò)正向和反向按鍵改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向4通過(guò)位置檢測(cè)光耦和光碼盤控制步進(jìn)電機(jī)某一位置停轉(zhuǎn)二本課題擬采用的研究手段途徑1設(shè)計(jì)手段途徑1收集整理相關(guān)本畢業(yè)設(shè)計(jì)的資料熟練掌握單片機(jī)以及本設(shè)計(jì)相關(guān)的各類芯片的引腳電器元件的功能做出設(shè)計(jì)方案對(duì)各種方案進(jìn)行比較選出最優(yōu)方案做好設(shè)計(jì)準(zhǔn)備2利用PROTELDXP2004繪制各模塊電路圖以及系統(tǒng)整體電路圖理解電路原理掌握工作過(guò)程3編寫本設(shè)計(jì)的C語(yǔ)言程序并用模擬軟件進(jìn)行仿真運(yùn)行遇到問(wèn)題時(shí)反復(fù)修改直到調(diào)試出最終的正確結(jié)果2設(shè)計(jì)思路系統(tǒng)電路由電源電路復(fù)位電路位置檢測(cè)電路晶振步進(jìn)電機(jī)按鍵電路驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)顯示電路等組成由AT89C51單片機(jī)送出時(shí)鐘脈沖和方向電平到環(huán)形分配器PPM8713PPM8713是專用的步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖產(chǎn)生芯片它適用于三相和四相步進(jìn)電機(jī)環(huán)形分配器輸出三相脈沖信號(hào)經(jīng)一級(jí)光電隔離器與步進(jìn)電機(jī)工作強(qiáng)電隔離提高了系統(tǒng)抗干擾能力使用功率放大器來(lái)提供步進(jìn)電機(jī)的工作電流將光電隔離器傳送的弱電信號(hào)變?yōu)閺?qiáng)電信號(hào)送往步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)能夠正常運(yùn)行用按鍵設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的啟停轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向改變轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向都可以在動(dòng)態(tài)運(yùn)行中進(jìn)行轉(zhuǎn)速數(shù)值及轉(zhuǎn)向都在LED數(shù)碼管中動(dòng)態(tài)顯示單片機(jī)利用外部中斷來(lái)檢測(cè)光耦中斷口和鍵盤顯示器接口芯片8279中斷口系統(tǒng)框圖如下畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)論文開(kāi)題報(bào)告指導(dǎo)教師意見(jiàn)1對(duì)文獻(xiàn)綜述的評(píng)語(yǔ)2對(duì)本課題的深度廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)論文結(jié)果的預(yù)測(cè)年月日指導(dǎo)教師所在專業(yè)審查意見(jiàn)負(fù)責(zé)人年月日襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿嗉莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節(jié)衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節(jié)蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊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