2013屆畢業(yè)設計論文題目基于單片機的紅外避障小車學院浦江學院專業(yè)電子信息工程班級電子0905姓名徐博指導老師楊小健起訖日期20121212201306102013年06月摘要隨著科學技術的進步，智能化和自動化技術越來越普及，各種高科技技術也廣泛應用于智能小車河機器人玩具制造領域，使智能機器人越來越多樣化。智能小車是一個多種高新技術的集成體，融合了機械，計算機硬件，軟件，電子，人工智能等多種科學技術的知識，可以涉及到當今許多前言領域的技術。本設計主要由單片機控制系統(tǒng)模塊、電機驅(qū)動模塊、紅外避障模塊、聲控模塊組成，系統(tǒng)以STC89C52RC單片機為核心，通過避障模塊和聲控模塊接受到的信息來控制電機運行。系統(tǒng)通過7節(jié)15V干電池通過降壓電路降成5V穩(wěn)定直流電對單片機和發(fā)動機進行供電。本文介紹了紅外避障的原理、系統(tǒng)整體設計及相關軟件的介紹。軟件部分采用模塊化設計思路，整個程序包括主程序，電機驅(qū)動程序，信號檢測程序，通過小車運行時檢測到的運行信息來調(diào)用左轉(zhuǎn)、直行或停止函數(shù)來控制小車。測試結(jié)果表明，本文的各項功能基本正常，除發(fā)動機轉(zhuǎn)速不匹配外能實現(xiàn)本設計的所有要求。關鍵字STC89C52RC小車避障單片機ABSTRACTWITHTHEPROGRESSOFSCIENCEANDTECHNOLOGY,INTELLIGENTANDAUTOMATIONTECHNOLOGYISMOREANDMOREPOPULAR，HIGHTECHTECHNOLOGYISALSOWIDELYUSEDININTELLIGENTCARRIVERROBOTTOYMANUFACTURING,INTELLIGENTROBOTISMOREANDMOREDIVERSIFIEDINTELLIGENTCARISAVARIETYOFHIGHANDNEWTECHNOLOGYINTEGRATION,INTEGRATIONOFMECHANICAL,COMPUTERHARDWARE,SOFTWARE,ELECTRONICS,ARTIFICIALINTELLIGENCEANDSOONTHEMANYKINDSOFKNOWLEDGE,SCIENCEANDTECHNOLOGYCANBEINVOLVEDINMANYOFTODAYSINTRODUCTIONINTHEFIELDOFTECHNOLOGYTHISDESIGNISMAINLYCOMPOSEDOFSINGLECHIPMICROCOMPUTERCONTROLSYSTEMMODULE,MOTORDRIVEMODULE,THEINFRAREDOBSTACLEAVOIDANCEMODULE,VOICECONTROLMODULE,SYSTEMWITHSTC89C52RCSINGLECHIPMICROCOMPUTERASTHECORE,THROUGHTHEOBSTACLEAVOIDANCEMODULEANDVOICECONTROLMODULERECEIVESINFORMATIONTOCONTROLTHEMOTORRUNNINGSYSTEMBY715VDRYCELLBYSTEPDOWNCIRCUITDOWNINTOASTABLEDC5VFORSINGLECHIPMICROCOMPUTERANDENGINEPOWERTHISPAPERINTRODUCESTHEPRINCIPLEOFINFRAREDOBSTACLEAVOIDANCE,THEINTRODUCTIONOFOVERALLSYSTEMDESIGNANDRELATEDSOFTWARESOFTWAREPARTADOPTSTHEMODULARDESIGNTHINKING,THEPROCESSINCLUDESTHEMAINPROGRAM,MOTORDRIVER,SIGNALDETECTIONPROCEDURES,THROUGHTHECARRUNSTHEOPERATIONOFTHEDETECTEDINFORMATIONCALLTOTURNLEFT,GOSTRAIGHT,ORSTOPFUNCTIONTOCONTROLTHECARTESTRESULTSSHOWTHATTHEVARIOUSFUNCTIONSOFTHEBASICNORMAL,INADDITIONTOTHEENGINESPEEDDOESNOTMATCHTOACHIEVEALLTHEREQUIREMENTSOFTHEDESIGNKEYWORDSOBSTACLEAVOIDANCESCMSTC89C52RCCARS目錄摘要IABSTRACTII第一章緒論111課題背景112課題研究的目的和意義113本設計的內(nèi)容及結(jié)構2131本設計的內(nèi)容2131本設計的結(jié)構2第二章系統(tǒng)硬件選擇121車體結(jié)構122紅外避障傳感器原則223STC89C52單片機介紹2第三章系統(tǒng)硬件設計131系統(tǒng)設計框圖132系統(tǒng)電路設計233供電電路234聲音檢測電路235紅外避障基本原理236電機驅(qū)動電路237單片機最小系統(tǒng)2第四章程序設計141軟件調(diào)試平臺142程序邏輯流程圖243系統(tǒng)軟件程序2第五章調(diào)試151PROTEL99SE簡介152軟件調(diào)試253硬件調(diào)試2531聲音檢測調(diào)試2532紅外避障調(diào)試2第六章總結(jié)與展望1結(jié)論1致謝1參考文獻1附錄1附錄一完整電路圖2附錄二小車實物圖2第一章緒論11課題背景目前，在科技技術不斷提高、對自動化技術要求不斷加深的環(huán)境下，智能車輛以及在智能車輛基礎上開發(fā)出來的產(chǎn)品已成為自動化物流運輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關鍵設備。世界上許多國家都在積極進行智能車輛的研究和開發(fā)設計。移動機器人是機器人學中的一個重要分支，出現(xiàn)于20世紀06年代。當時斯坦福研究院SRI的NILSNILSSEN和CHARLESROSEN等人，在1966年至1972年中研制出了取名SHAKEY的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術應用在復雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。從此，移動機器人從無到有，數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關注。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航及白動控制等技術，是典型的高新技術綜合體。智能車輛也叫無人車輛，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。智能車輛的主要特點是在復雜的道路情況下，能自動地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預定的道路軌跡行進。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的基礎上增加了一些智能化技術設備1計算機處理系統(tǒng)，主要完成對來自攝像機所獲取的圖像的預處理、增強、分析、識別等工作2攝像機，用來獲得道路圖像信息3傳感器設備，車速傳感器用來獲得當前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側(cè)方、后方障礙物等信息。智能車輛技術按功能可分為三層，即智能感知/預警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動操作系統(tǒng)團。上一層技術是下一層技術的基礎。三個層次具體如下1智能感知系統(tǒng)，利用各種傳感器來獲得車輛自身、車輛行駛的周圍環(huán)境及駕駛員本身的狀態(tài)信息，必要時發(fā)出預警信息。主要包括碰撞預警系統(tǒng)和駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。碰撞預警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點警告、車道偏離警告、換道/并道警告、十字路口警告、行人檢測與警告、后方碰撞警告等駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等。2輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛建議或部分地代替駕駛員進行車輛控制操作。主要包括巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、準確泊車系統(tǒng)及精確機動系統(tǒng)。3車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時低速自動駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊駕駛系統(tǒng)等。這種智能小車的主要應用領域包括以下幾個方面1軍事偵察與環(huán)境探測現(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設，采取各種有效措施預防敵方的突然襲擊，并廣泛應用先進科學技術，不斷研制多途的偵察器材和探測設備，在車上裝備攝像機、安全激光測距儀、夜視裝置和衛(wèi)星全球定位儀等設備，通過光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報收集、目標搜索和自主巡邏等任務，進一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準確性。2探測危險與排除險情在戰(zhàn)場上或工程中，常常會遇到各種各樣的意外。這時，智能化探測小車就會發(fā)揮很好的作用。戰(zhàn)場上，可以使用智能車輛掃除路邊炸彈、尋找和銷毀地雷。民用方面，可以探測化學泄漏物質(zhì)，可以進行地鐵滅火，以及在強烈地震發(fā)生后到廢墟中尋找被埋人員等。3安全檢測受損評估在工程建設領域，可對高速公路自動巡跡，進行道路質(zhì)量檢測和破壞分析檢測對水庫堤壩、海岸護岸堤、江河大壩進行質(zhì)量和安全性檢測。在制造領域，可用于工業(yè)管道中機械損傷，裂紋等缺陷的探尋，對輸油和輸氣管線的泄漏和破損點的查找和定位等。4智能家居在家庭中，可以用智能小車進行家具、遠程控制家中的家用電器，控制室溫等等。對這種小車的研究，將為未來環(huán)境探測術上的有力支持。12課題研究的目的和意義目前，國內(nèi)外的許多大學及研究機構都在積極投入人力、財力研制開發(fā)針對特殊條件下的安全監(jiān)測系統(tǒng)。其中包括研究使用遠程、無人的方法來進行實現(xiàn)，如機器人、遠程監(jiān)控等。無線傳輸?shù)陌l(fā)展使得測量變得相對簡單而且使得處理數(shù)據(jù)的速度變得很快甚至可以達到實時處理”。該智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為三大組成部分傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導引線和障礙物。可以實現(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。通過構建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設計并實現(xiàn)自動控制系統(tǒng)的能力。在實踐過程中，熟悉以單片機為核心控制芯片，設計小車的檢測、驅(qū)動和顯示等外圍電路，采用智能控制算法實現(xiàn)小車的智能循跡。靈活應用機電等相關學科的理論知識，聯(lián)系實際電路設計的具體實現(xiàn)方法，達到理論與實踐的統(tǒng)一。在此過程中，加深對控制理論的理解和認識。13本設計的內(nèi)容及結(jié)構131設計的內(nèi)容（1）障礙檢測模塊（2）電源模塊為5V；（3）直流電機的驅(qū)動模塊電路，及相應的驅(qū)動程序；（4）控速模塊（5）復位電路模塊（6）聲控模塊132本設計的結(jié)構本論文結(jié)構如下第2章介紹了車體結(jié)構和硬件選擇第3章介紹了系統(tǒng)整體設計及各部分功能第4章介紹了軟件設計第5章介紹了開發(fā)調(diào)試及效果模擬第6章總結(jié)性描述。主要是畢業(yè)設計的體會及收獲。第二章系統(tǒng)硬件選擇21車體結(jié)構211車輪選擇小車為三輪結(jié)構，車的結(jié)構示意圖如圖所示。其中前面兩個車輪由2個發(fā)動機分別控制，通過控制2個發(fā)動機來調(diào)節(jié)小車的前進方向。后面一個車輪起到穩(wěn)定小車的作用，同時一個車輪可以更方便的實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。212電源選擇采用交流電供電的優(yōu)勢是電源驅(qū)動能力及電壓穩(wěn)定性好，且負載對電源影響也很小。但由于需要電線對小車供電，極大的影響小車的靈活性及地形的適應能力。考慮到小車需要靈活性好，固采用干電池供電，由于系統(tǒng)耗電量比較大，為保證電壓穩(wěn)定，所以采用7節(jié)15V干電池通過降壓電路將成5V直流電對單片機和發(fā)動機供電。22紅外避障傳感器E18D80NKN這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，發(fā)射光經(jīng)過調(diào)制后發(fā)出，接收頭對反射光進行解調(diào)輸出。有效的避免了可見光的干擾。透鏡的使用，也使得這款傳感器最遠可以檢測80厘米距離的問題（由于紅外光的特性，不同顏色的物體，能探測的最大距離也有不同；白色物體最遠，黑色物體最近）。檢測障礙物的距離可以根據(jù)要求通過尾部的電位器旋鈕進行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障、流水線計件等眾多場合。該紅外傳感器是個NPN型光電開關，其輸出狀態(tài)是0,1，即數(shù)字電路中的高電平和低電平。在檢測到目標是低電平輸出，正常狀態(tài)是高電平輸出，輸出時外加一個上拉電阻即可連接到IO口上。其上拉電阻阻值一般在1K左右。其實物圖和原理圖如下圖紅外傳感器E18D80NKN實物圖紅外傳感器E18D80NKN內(nèi)部原理圖電器特性紅色VCC；黑色GND；黃色OUT。U5VDCI100MASN380CM尺寸直徑17MM傳感器長度45MM引線長度45CM機械特性顏色橙黃色直徑18MM長度45MM引線長度18CM注意事項在接線的時候，請避免出現(xiàn)電源和地接錯的現(xiàn)象，該操作有可能造成傳感器永久性損壞；信號輸出端請加上拉電阻；為保護動作的可靠和壽命長，請避免有關規(guī)定以外的溫度外界戶外條件下，接近傳感器雖為耐水結(jié)構，若裝上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，則可更好地提高可靠性及壽命。還請避免在有化學藥劑，特別是在強堿、酸、硝酸、銘酸、熱濃硫酸等氣候中使用。我將它與單片機的P33口連接。正常小車行走時傳感器給單片機輸送的是高電平當遇到障礙物時，傳感器則給單片機一個低電平，傳感器給其原理圖如下圖22避障傳感電路23STC89C52RC單片機介紹STC89C52RC單片機是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超強抗干擾的單片機，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051單片機，12時鐘/機器周期和6時鐘/機器周期可以任意選擇。主要特性如下1增強型8051單片機，6時鐘/機器周期和12時鐘/機器周期可以任意選擇，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)80512工作電壓55V33V（5V單片機）/38V20V（3V單片機）3工作頻率范圍040MHZ，相當于普通8051的080MHZ，實際工作頻率可達48MHZ4用戶應用程序空間為8K字節(jié)5片上集成512字節(jié)RAM6通用I/O口（32個），復位后為P1/P2/P3/P4是準雙向口/弱上拉，P0口是漏極開路輸出，作為總線擴展用時，不用加上拉電阻，作為I/O口用時，需加上拉電阻。7ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器，可通過串口（RXD/P30,TXD/P31）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片8具有EEPROM功能9具有看門狗功能10共3個16位定時器/計數(shù)器。即定時器T0、T1、T211外部中斷4路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，POWERDOWN模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒12通用異步串行口（UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個UART13工作溫度范圍4085（工業(yè)級）/075（商業(yè)級）14PDIP封裝STC89C52RC單片機的工作模式掉電模式典型功耗INCLUDEDEFINEUINTUNSIGNEDINTDEFINEUCHARUNSIGNEDCHARSBITEYEP10/紅外傳感器輸入口SBITL_LP15/左輪驅(qū)動口SBITL_RP11/左輪驅(qū)動口SBITR_LP36/右輪驅(qū)動口SBITR_RP37/右輪驅(qū)動口SBITVOICEP32/聲音檢測SBITLEDP00/小車運行指示燈UCHARVOICE_FLAG0UCHARINT0_FLAG0UCHARINT0COUNT0/延時函數(shù)/VOIDDELAY_MSUNSIGNEDINTXUNSIGNEDINTJUNSIGNEDCHARIFORJ0J40/500USX4020MS聲音檢測消抖/INT0COUNT0/INT0_FLAG0/IFVOICE_FLAG1LED0FORWORD/前進ELSEIFVOICE_FLAG0STOP/停止LED1VOIDEXTERN_INT0VOIDINTERRUPT0USING0IFINT0_FLAG0VOICE_FLAGVOICE_FLAG/檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次INT0_FLAG1VOIDEXTERN_INT1VOIDINTERRUPT2USING1IFVOICE_FLAG1/前進狀態(tài)下，檢測到障礙物LED0STOP/停止DELAY_MS1000TURN_LEFT/左轉(zhuǎn)STOP/停止DELAY_MS1000ELSEIFVOICE_FLAG0STOP/停止VOIDTIME0VOIDINTERRUPT1USING2UCHARITH00XFE/500US斷點1TL00X0B/設定時值INT0COUNTIFVOICE_FLAG1I100/500USX10050MSINT0COUNT0INT0_FLAG0第5章調(diào)試51PROTEL99SE簡介PROTEL99SE14是澳大利亞PROTELTECHNOLOGY公司推出的一個全32位的電路板設計軟件。PROTEL99SE是應用于WINDOWS9X/2000/NT操作系統(tǒng)下的EDA設計軟件，采用設計庫管理模式，可以進行聯(lián)網(wǎng)設計，具有很強的數(shù)據(jù)交換能力和開放性及3D模擬功能，可以完成電路原理圖設計，印制電路板設計和可編程邏輯器件設計等工作，可以設計32個信號層，16個電源地層和16個機加工層。PROTEL99SE按照系統(tǒng)功能來劃分，PROTEL99SE主要包含以下倆大部分和6個功能模塊。1電路工程設計部分1電路原理設計部分（ADVANCEDSCHEMATIC99）電路原理圖設計部分包括電路圖編輯器（簡稱SCH編輯器）、電路圖零件庫編輯器（簡稱SCHLIB編輯器）和各種文本編輯器。本系統(tǒng)的主要功能是繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫；查看和編輯有關電路圖和零件庫的各種報表。2印刷電路板設計系統(tǒng)（ADVANCEDPCB99）印刷電路板設計系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡稱PCB編輯器）、零件封裝編輯器（簡稱PCBLIB編輯器）和電路板組件管理器。本系統(tǒng)的主要功能是繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。3自動布線系統(tǒng)（ADVANCEDROUTE99）本系統(tǒng)包含一個基于形狀（SHAPEBASED）的無柵格自動布線器，用于印刷電路板的自動布線，以實現(xiàn)PCB設計的自動化。2電路仿真與PLD部分1電路模擬仿真系統(tǒng)（ADVANCEDSIM99）電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個數(shù)字/模擬信號仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號和模擬信號，以便對電路原理圖進行信號模擬仿真，從而驗證其正確性和可行性。2可編程邏輯設計系統(tǒng)（ADVANCEDPLD99）可編程邏輯設計系統(tǒng)包含一個有語法功能的文本編輯器和一個波形編輯器（WAVEFORM）。本系統(tǒng)的主要功能是；對邏輯電路進行分析、綜合；觀察信號的波形。利用PLD系統(tǒng)可以最大限度的精簡邏輯部件，使數(shù)字電路設計達到最簡化。3高級信號完整性分析系統(tǒng)（ADVANCEDINTEGRITY99）信號完整性分析系統(tǒng)提供了一個精確的信號完整性模擬器，可用來分析PCB設計、檢查電路設計參數(shù)、實驗超調(diào)量、阻抗和信號諧波要求等。52軟件調(diào)試本設計采用的是C語言的編程方式，根據(jù)設計要求編寫程序，并在KEILUVISION3軟件中進行程序編寫的調(diào)試。經(jīng)過初步的分析設計后，在制作硬件電路的同時，調(diào)試也在穿插進行。這樣有利于問題的分析和解決，不會造成問題的積累，而且不會因為一個小問題而進行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時間。53硬件調(diào)試531聲音檢測調(diào)試測試方法將小車放在空曠平地，打開小車電源，不斷拍手并觀看小車運行狀態(tài)。測試結(jié)果每次拍手小車均能狀態(tài)取反，聲音檢測功能正常。測試效果圖請看附錄二。532小車正常運行調(diào)試測試方法將小車放在空曠平地，打開小車電源，拍一次手使小車進入運行狀態(tài)，觀看小車運行路線。測試結(jié)果小車在正常運行時發(fā)動機轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時放棄修正轉(zhuǎn)速。532紅外避障調(diào)試測試方法將小車放在宿舍內(nèi)，打開小車電源，拍一下手讓小車運行，在小車前放各種障礙物，觀看小車運行狀態(tài)。測試結(jié)果大多數(shù)情況下小車均能檢測到障礙物并實現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時無法檢測到，因為黑色物體能很好的吸收紅外線，所以無法檢測到，紅外避障功能基本能實現(xiàn)。測試效果圖請看附錄二。第六章總結(jié)與展望結(jié)論歷經(jīng)幾個月的畢業(yè)設計，從最初的資料查找、方案設計，經(jīng)過最基本的電路設計、調(diào)試過程，再到軟件設計、測試，我學習了單片機系統(tǒng)設計的整個過程。從傳感器信號的處理，到單片機接收并處理信號，再到輸出信號至外部系統(tǒng)，通過該作品的設計制作，使我更好的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機的中斷和定時器的控制，程序中對各種任務的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強了自己的動手能力，更好的熟悉的了解了一個單片機系統(tǒng)的開發(fā)過程。測試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設計任務要求，小車采集紅外傳感器信號探測障礙物，聲音檢測模塊探測信號，并根據(jù)單片機控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運動形式。基本實現(xiàn)了智能避障小車的要求。本設計使用模塊化的設計方法。各個功能在硬件和軟件的設計上都實現(xiàn)了模塊化，但是本設計還存在這一些不足小車的直線運行時2個發(fā)動機轉(zhuǎn)速不匹配。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻的理解到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了為什么要理論結(jié)合實際，同時也是我對大學四年學習成果的一個綜合檢驗。這幾個月的設計是我對過去所學知識的提高和擴充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎。致謝歷時幾個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的努力以及楊老師的耐心指導和熱情幫助，本設計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，楊老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我對整個畢業(yè)設計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在楊老師的指導下修改完成的。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設計中所有幫助過我的人。通過這次畢業(yè)設計，我深刻地認識到了學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。這幾個月的設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參考文獻1郭惠，吳迅單片機C語言程序設計完全自學手冊M電子工業(yè)出版社,20081012002王東鋒，王會良，董冠強單片機C語言應用100例M電子工業(yè)出版社,200931453003韓毅，楊天基于HCS12單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn)J學術期刊，2008，29（18）153519554王曉明電動機的單片機控制J學術期刊，2002，13（15）132217555鮑小南單片機基礎浙江大學出版社200296徐麗香模擬電子技術電子工業(yè)出版社2007127徐麗香黎旺星數(shù)字電子技術電子工業(yè)出版社200698譚浩強C語言程序設計2版北京清華大學出版社2008119王靜霞單片機應用技術C語言版北京電子工業(yè)出版社2009510馮柏群祁和義檢測與傳感技術北京人民郵電出版社2008411王東鋒王會良董冠強單片機C語言應用100例M北京電子工業(yè)出版社200912顧濱趙偉軍PROTEL99SE實用教程北京人民郵電出版社20086附錄GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。或許是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學反應的，除了非做不可的堅決，還有，時間。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自己給自己注射的一支強心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWSMISSIONABORTEDRPLAYSANIMPORTANTROLEINTHISMISSIONSTARTINGATTHEGROUND,CONDITIONSHAVETOBEVER