1、PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 松下機(jī)器人基本操作課程松下機(jī)器人基本操作課程唐山松下唐山松下歡迎您！您！PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 機(jī)器人是什么？PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 捷克文中的robota（勞役或苦工之意）機(jī)器人一詞的由來(lái)機(jī)器人的性質(zhì)1920年捷克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小羅薩母萬(wàn)能機(jī)器人制造公司首次提到機(jī)器人一詞人造人人造人= =機(jī)器人機(jī)器人 Robot機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器PanasonicPanasoni

2、c（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 1993年年推出電源一體型數(shù)字結(jié)合機(jī)器人推出電源一體型數(shù)字結(jié)合機(jī)器人2004年年電源融合型電源融合型TAWERS 機(jī)器人問(wèn)世機(jī)器人問(wèn)世 1980年松下年松下弧焊機(jī)器人投放上市弧焊機(jī)器人投放上市Panasonic 機(jī)器人的機(jī)器人的歷史歷史模擬連接數(shù)字結(jié)合一個(gè)大腦融合AW1000AW2000AW3000AW4000AW5000AW550AW400AW500AW6000AW660AW5000NAW7000AW8010AW8010NAW8006AW006AW010AW005CAW005CLAW005ALVR008VR006CTA1400GXTA1000TA1400V

3、R系列系列VR004VR006GDVR006LVR006GXTA1400GXPVR006GXPTA1600TA1800TA1900AW系列系列TA1000WGTA1400WGTA1600WGTA1800WGTM1000 TM1400 TA/TM系列系列 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 焊接機(jī)器人的主要作用？焊接機(jī)器人的特點(diǎn)？焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)？代替人，從事繁復(fù)、危險(xiǎn)的工作效率高、質(zhì)量好、計(jì)劃性強(qiáng)消除人工勞動(dòng)的不確定因素易于實(shí)現(xiàn)流水化作業(yè)向高智能化發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖纳罘绞絇anasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 送絲裝置機(jī)器

4、人本體焊槍機(jī)器人焊接電源機(jī)器人示教器機(jī)器人控制箱FG焊接機(jī)器人部品圖PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 FA軸：肩（轉(zhuǎn)動(dòng)）UA軸：軀體（前后）RT軸：腰（扭轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（扭轉(zhuǎn)）BW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）TW軸：手腕（轉(zhuǎn)動(dòng)）TM 機(jī)器人本體各軸介紹 機(jī)器人：機(jī)器人：6個(gè)自由度個(gè)自由度PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 機(jī)器人：機(jī)器人：6 6個(gè)個(gè)自由度自由度人：人：7 7個(gè)自由度個(gè)自由度FA軸：肩（轉(zhuǎn)動(dòng)）UA軸：軀體（前后）RT軸：腰（扭轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（扭轉(zhuǎn)）BW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）TW軸：手腕（轉(zhuǎn)動(dòng)）TA機(jī)器人本體各軸與人的比較 P

5、anasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 標(biāo)準(zhǔn)型TM1400機(jī)器人本體主要規(guī)格參數(shù)1、結(jié)構(gòu)：6軸獨(dú)立多關(guān)節(jié)型2、手腕負(fù)載：6kg3、重復(fù)定位精度：0.08mm4、最遠(yuǎn)到達(dá)距離：1437mm5、總功率：3400w6、安裝姿態(tài)：普通、天吊7、質(zhì)量：約170kgPanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 G型控制器主要規(guī)格參數(shù)1、標(biāo)準(zhǔn)容量40000點(diǎn)（可擴(kuò)容）2、同時(shí)控制6軸（最多27軸）3、間接風(fēng)冷（內(nèi)部循環(huán)方式）4、TP:SD卡插槽1; USB25、示教器質(zhì)量約0.98kg(不 含電纜，業(yè)內(nèi)最輕）6、控制箱質(zhì)量60kgPanasonicPana

6、sonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 TM機(jī)器人特點(diǎn)介紹4焊槍對(duì)中功能焊槍對(duì)中功能【TCP調(diào)整簡(jiǎn)單高精度化】這是采用設(shè)置在了機(jī)器人上的基準(zhǔn)點(diǎn)，對(duì)焊槍進(jìn)行對(duì)中的新功能。使用焊槍對(duì)中功能把機(jī)器人移動(dòng)到指定位置后，采用安全支架的調(diào)整機(jī)構(gòu)，將焊槍槍尖對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)，沒(méi)有對(duì)槍尺即可進(jìn)行工具補(bǔ)償。在機(jī)器手的局部上設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn)，甚至比使用對(duì)槍尺時(shí)的設(shè)定精度還要高。TCP ： 工具中心點(diǎn)（Tool Center Point）對(duì)中用基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)槍尺【以往的方式】【焊槍對(duì)中功能】PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 2、機(jī)器人的動(dòng)作、機(jī)器人的動(dòng)作PanasonicPanasonic（中

7、國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 機(jī)器人工作原理機(jī)器人的工作原理是：“示教-再現(xiàn)”?！笆窘獭本褪菣C(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者需手把手的教機(jī)器人做某些動(dòng)作，而機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)以程序的方式記憶下來(lái)。機(jī)器人按照記錄下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作的過(guò)程，叫做“再現(xiàn)”。在實(shí)際工作中，通常需要將示教程序試運(yùn)行，并進(jìn)行修改、調(diào)整，才能得到有效的工作程序。PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 1-啟動(dòng)按鈕；2-暫停按鈕；3-伺服ON按鈕；4-緊急停止按鈕；5-+/-鍵；6-撥動(dòng)按鈕；7-登錄鍵；8-窗口切換鍵

8、；9-取消鍵；10-用戶功能鍵；11-模式切換開(kāi)關(guān)；12-動(dòng)作功能鍵PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 13-右切換鍵；14-左切換鍵；15-安全開(kāi)關(guān)（三段位）PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 3 3、機(jī)器人的安全、機(jī)器人的安全PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 (五)示教過(guò)程中要將示教器時(shí)刻拿在手上，不要隨意亂放，左手套進(jìn)掛帶里，避免失手掉落。電纜線順?lè)旁诓灰撞忍さ奈恢?，使用中不要用力拉拽，?yīng)留出寬松的長(zhǎng)度。 (六)機(jī)器人從操作者安全角度考慮預(yù)先設(shè)定好一些運(yùn)行數(shù)據(jù)和程序，初學(xué)者未經(jīng)許可不要

9、進(jìn)入這些菜單進(jìn)行更改，以免發(fā)生危險(xiǎn)操作中如遇到異常提示應(yīng)及時(shí)報(bào)告，不要盲目操作。 (七)機(jī)器人動(dòng)作中如遇危險(xiǎn)狀況時(shí)，應(yīng)及時(shí)按下緊急制動(dòng)開(kāi)關(guān)，使機(jī)器人停止，以免造成人員傷害或物品的損壞 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 (八)程序編好后，用跟蹤操作把程序空走一遍，逐行修改軌跡點(diǎn)，檢查行走軌跡和各種參數(shù)準(zhǔn)確無(wú)誤后，旋開(kāi)保護(hù)氣瓶的閥門，然后，按亮示教器上的檢氣圖標(biāo)，調(diào)整流量計(jì)的懸浮小球，一般在15L/min的位置，關(guān)閉檢氣，把光標(biāo)移至程序的起始點(diǎn)。(九)進(jìn)行焊接作業(yè)前，先將示教器掛好，鑰匙旋轉(zhuǎn)到“Auto”側(cè)，打開(kāi)除煙塵設(shè)備后，按下機(jī)器人啟動(dòng)按鈕。觀察電弧時(shí)，應(yīng)手

10、持面罩，避免眼睛裸視或皮膚外露而被弧光灼傷，發(fā)現(xiàn)焊接異常應(yīng)立刻按下停止按鈕，并做好記錄。PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 (十) 結(jié)束操作后，將模式開(kāi)關(guān)的鑰匙旋轉(zhuǎn)到“Teach”側(cè)，關(guān)閉除塵器設(shè)備，旋閉保護(hù)氣瓶上的氣閥，放空氣管內(nèi)的殘余氣體，將機(jī)器人歸為零位，退出示教程序，然后按要求關(guān)閉電源，把示教器的控制電纜線盤整放好，將示教器掛在指定的位置，整理完現(xiàn)場(chǎng)后離開(kāi)。PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 (一)機(jī)器人送電程序：先合上空氣開(kāi)關(guān)，再打開(kāi)機(jī)器人變壓器電

11、源開(kāi)啟按鈕，其次打開(kāi)焊接電源開(kāi)關(guān)，最后旋開(kāi)機(jī)器人控制柜電源。 (二)機(jī)器人關(guān)電程序：先旋閉機(jī)器人控制柜電源，后關(guān)閉焊接電源開(kāi)關(guān)，其次切斷機(jī)器人變壓器電源，最后拉下空氣開(kāi)關(guān)。 (三)機(jī)器人控制柜送電后，系統(tǒng)啟動(dòng)（數(shù)據(jù)傳輸）需要一定時(shí)間，要等待示教器的顯示屏進(jìn)入操作界面后再進(jìn)行操作。 (四)操作機(jī)器人之前，所有人員應(yīng)退至安全區(qū)域（警戒安全線以外。） 機(jī)器人操作規(guī)程PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanasonic（中國(guó)）焊接學(xué)校（中國(guó)）焊接學(xué)校 PanasonicPanas