1、2qqqq群：李忠芳教學(xué)群群：李忠芳教學(xué)群 班長(zhǎng)學(xué)委請(qǐng)注明班長(zhǎng)學(xué)委請(qǐng)注明“專業(yè)簡(jiǎn)稱專業(yè)簡(jiǎn)稱+ +班班級(jí)簡(jiǎn)稱級(jí)簡(jiǎn)稱+ +職務(wù)職務(wù)+ +姓名姓名”辦公室位置：力行樓辦公室位置：力行樓415415物體機(jī)械運(yùn)動(dòng)一般規(guī)律的科學(xué)。3并不是指機(jī)械的運(yùn)動(dòng)，而是指一切（速度遠(yuǎn)小于光速的）物體的運(yùn)動(dòng)，區(qū)別于化學(xué)運(yùn)動(dòng)、思維活動(dòng)。 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的描述，即運(yùn)動(dòng)學(xué)的內(nèi)容。4牛頓第二定律 F=ma ；靜力學(xué)；動(dòng)力學(xué)5研究對(duì)象是機(jī)械；研究的內(nèi)容是機(jī)械的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。67理論力學(xué)的內(nèi)容組成運(yùn)動(dòng)學(xué)靜力學(xué)動(dòng)力學(xué)89第一章第一章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 1- -1 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的 研究?jī)?nèi)容：研

2、究?jī)?nèi)容： (1) 研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件； (2) 根據(jù)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類； (3) 研究機(jī)構(gòu)的組成原理。 研究目的：研究目的： 在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，需要知道機(jī)構(gòu)是怎樣組合起來(lái)的，而且在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動(dòng)；對(duì)機(jī)構(gòu)組成原理的研究還可以為新機(jī)構(gòu)的創(chuàng)造提供途徑；通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析與分類，可以為舉一反三地研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析提供方便。 1- -2 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 1. 構(gòu)件構(gòu)件 構(gòu)件(link)機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元體。 2. 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 由兩個(gè)構(gòu)件組成的可動(dòng)的聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副(kinematics pair)。 兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表

3、面稱為運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副元素。例如軸與軸襯的配合(圖1-1)，滑塊與導(dǎo)軌的接觸(圖1-2)。 圖圖1-1 回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 圖圖1-1 移動(dòng)副移動(dòng)副 兩齒輪輪齒的嚙合(圖1-3,a)，球面與平面的接觸(圖1-3,b)，圓柱與平面的接觸(圖1-3,c) 。圖圖1-3,b圖圖1-3,c圖圖1-3,a 齒輪副齒輪副 任意兩個(gè)構(gòu)件1與2，當(dāng)它們尚未構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副之前，構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2共有6個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的自由度。 當(dāng)兩構(gòu)件以某種方式相聯(lián)接而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副，則兩者間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)便受到一定的約束，其相對(duì)運(yùn)動(dòng)自由度減少的數(shù)目就等于該運(yùn)動(dòng)副所引入的約束的數(shù)目。 兩構(gòu)件構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副后所受到的約束數(shù)最少為1(如圖1-3，b所示的運(yùn)動(dòng)

4、副)，而最多為5(如圖1-1和1-2所示的運(yùn)動(dòng)副) 運(yùn)動(dòng)副的分類運(yùn)動(dòng)副的分類： (1) 按引入約束的數(shù)目分：I級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副。 (2) 按兩構(gòu)件的接觸情況進(jìn)行分：點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副統(tǒng)稱為高副；面接觸(surface contact)而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副則稱為低副(lower pair )。 (3) 按兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的不同分：轉(zhuǎn)動(dòng)副或回轉(zhuǎn)副(revolute pair)、移動(dòng)副(sliding pair)、螺旋副、球面副、平面運(yùn)動(dòng)(plane motion)副、空間運(yùn)動(dòng)副。圖圖1-5 螺旋副螺旋副圖圖1-6 球面副球面副 3. 運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 把兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而

5、構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈(kinematics chin)。 如運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成了首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為閉式運(yùn)動(dòng)鏈或簡(jiǎn)稱閉鏈(圖1-7，a和b)； 如運(yùn)動(dòng)鏈的構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)，則稱其為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，或簡(jiǎn)稱開(kāi)鏈(圖1-7，c和d) 。 圖圖1-7 球面副球面副 4. 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果將某一構(gòu)件加以固定而成為機(jī)架，則這種運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。 機(jī)構(gòu)中按給定的已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件；而其余活動(dòng)構(gòu)件則稱為從動(dòng)件。從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。 1- -3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 用簡(jiǎn)單的線條和規(guī)定的符號(hào)表示組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按一

6、定的比例尺表示運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置的簡(jiǎn)單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖(kinematic sketch of mechanism)。繪制步驟如下： (1) 分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，定出其原動(dòng)部分、工作部分，搞清楚傳動(dòng)部分。 (2) 合理選擇投影面及原動(dòng)件適當(dāng)?shù)耐队八矔r(shí)位置。 (3) 選擇適當(dāng)?shù)谋壤?scale)。 (4) 用簡(jiǎn)單的線條和規(guī)定的符號(hào)繪圖。61AOF2345BDEC顎式碎石機(jī)ab圖1-8 1- -4 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，稱為機(jī)構(gòu)的自由度。 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：機(jī)構(gòu)的自由度必須大于或等于1，且機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。 如圖1-10，只有在給構(gòu)件4確定運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，此時(shí)系統(tǒng)才成為機(jī)構(gòu)。圖1-1019運(yùn)動(dòng)學(xué)很重要觀看視頻20靜力學(xué)很重要畫受力圖力的投影與分解力的合成力的平衡材料力學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)21動(dòng)力學(xué)很重要求動(dòng)約束力、力偶機(jī)械原理的基礎(chǔ)各種應(yīng)用22理論力學(xué)理論力學(xué) 很重要很重要理論理論力學(xué)力學(xué)機(jī)械機(jī)械原理原