1、第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 第第5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5.1 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 5.2 反饋校正反饋校正 5.3 順饋補(bǔ)償順饋補(bǔ)償習(xí)題習(xí)題 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5.1 串聯(lián)校正串聯(lián)校正 串聯(lián)校正(Series Compensation)將校正裝置Gc(s)串接在系統(tǒng)的前向通道中， 如圖 5 - 1所示。 串聯(lián)校正裝置的參數(shù)設(shè)計(jì)是根據(jù)系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)G0(s)和對(duì)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求來(lái)進(jìn)行的。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 1 串聯(lián)校正 C(s)Gc(s)R(s)G0(s)第

2、第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 1. 串聯(lián)超前校正(Series Phase-Lead Compensation) 若校正裝置具有超前的相頻特性， 即輸出信號(hào)的相位超前于輸入信號(hào)的相位， 則稱(chēng)它為超前校正裝置。 1) 超前校正裝置(Phase-Lead Compensator) (1) 無(wú)源超前校正裝置。 圖5 - 2所示為一個(gè)由RC元件組成的無(wú)源超前校正裝置， 它的傳遞函數(shù)為)1 (1)(TsTssGc第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 2 無(wú)源超前校正裝置 urucR2R1C第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 其中: 1,2

3、212121RRRCRRRRT校正裝置的放大倍數(shù)1/2時(shí)， L()=20 lgT-20 lgT=20 lg。 校正裝置的幅相頻率特性曲線(xiàn)如圖5 - 4所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 3 超前校正裝置的伯德圖 T11L() / dB / (rad /s)10 lg20 lgm0() / dBmm / (rad /s)T120第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 4 超前校正裝置的幅相頻率特性曲線(xiàn)ImRe1021m第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 由式(5 - 1)可求得該校正裝置的相頻特性表達(dá)式為 ()=arc

4、tan(T)-arctan(T) (5 - 2) 由于1， 故當(dāng)00。 這表示該校正裝置輸出信號(hào)的相位總是超前輸入信號(hào)的相位， 因而稱(chēng)其為超前校正裝置。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 由圖5 - 3可見(jiàn)， 在=m時(shí)， Gc(j)有最大的超前相角m。 令d()/d=0， 可求得TTTm111 (5 - 3) 式(5 - 3)表示m處于轉(zhuǎn)折頻率1/T和1/(T)的幾何平均值處。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 根據(jù)極坐標(biāo)圖5 - 4， 可求出最大超前相角為mmmmsin1sin111arcsin112/ ) 1(12/ ) 1(sin也可寫(xiě)為或?qū)憺?(

5、5 - 4) (5 - 5) (5 - 6) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 5 有源超前校正裝置 R3R1R2Curuc第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 (2) 有源超前校正裝置。 將RC電路構(gòu)成的無(wú)源校正裝置連接于系統(tǒng)之后， 由于負(fù)載效應(yīng)的影響， 常會(huì)削弱其校正作用， 或使得校正裝置的參數(shù)選擇比較困難。 因而， 在實(shí)際的控制系統(tǒng)中， 大多采用由運(yùn)算放大器構(gòu)成的有源校正裝置。 有源超前校正裝置可由圖5 - 5所示的電路實(shí)現(xiàn)。 由圖5 -5可見(jiàn)， 有12)()(zzsUsUrc第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 其中： 32

6、212121211,)1 ()1 ()1()1(RzCsRRCsRRCsRRCsRRz故有 TssKCsRRCsRRRsUsUsGcrce11)1 ()(1 )()()(21213(5 - 7) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 式中： CRRCRTRRKc)(,21213令T=， 即有 1221RRRTT并使Kc=1， 則式(5 - 7)就成為 TsTssGc11)( (5 - 8) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 2) 超前校正裝置的設(shè)計(jì) 超前校正利用校正裝置的相位超前特性來(lái)增加系統(tǒng)的相位穩(wěn)定裕量， 利用校正裝置幅頻特性曲線(xiàn)的正斜率段來(lái)增加系統(tǒng)的穿

7、越頻率， 從而改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性。 為此， 要求校正裝置的最大超前相角m出現(xiàn)在系統(tǒng)新的穿越頻率c處。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 超前校正裝置設(shè)計(jì)的一般步驟如下： （1） 根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)的要求， 確定系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益K。 （2）根據(jù)確定的開(kāi)環(huán)增益K， 繪制原系統(tǒng)的伯德圖L0()和0()， 并確定其相位裕量。 （3） 根據(jù)性能指標(biāo)要求的相位裕量和實(shí)際系統(tǒng)的相位裕量， 確定校正裝置的最大超前相角m， 即 m=-+ (5 - 9)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 其中, 是用于補(bǔ)償因超前校正裝置的引入， 使系統(tǒng)的穿越頻率增大而帶來(lái)的相位滯后量。

8、一般情況下， 如果原系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在穿越頻率c處的斜率為-40 dB/dec， 則取值為512； 如果在c處的斜率為-60 dB/dec, 則取值為1520。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （4） 根據(jù)所確定的m， 按式(5 - 6)計(jì)算出值。 （5） 在原系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)L0()上找到幅頻值為-10 lg的點(diǎn)， 選定對(duì)應(yīng)的頻率為超前校正裝置的m， 也就是校正后系統(tǒng)的穿越頻率c。 這樣做的道理是： 由圖5 - 3知， 超前校正裝置在m處的對(duì)數(shù)幅頻值為lg102lg20)(cL(5 - 10) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 在L()上找

9、到幅頻值為-10 lg的點(diǎn)后， 則在該點(diǎn)處， Lc()與L0()的代數(shù)和為0 dB， 即該點(diǎn)頻率既是選定的m， 也是校正后系統(tǒng)的穿越頻率c。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （6) 根據(jù)選定的m確定校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率， 并畫(huà)出校正裝置的伯德圖。 由式(5 - 3)可得校正裝置的兩個(gè)轉(zhuǎn)折頻率為mmTT1,112 (5 - 11) （7） 畫(huà)出校正后系統(tǒng)的伯德圖， 并校驗(yàn)系統(tǒng)的相位裕量是否滿(mǎn)足要求。 如果不滿(mǎn)足要求， 則增大值， 從步驟（3）開(kāi)始重新計(jì)算。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 6 例1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 C(s)R(s) 15 . 0(s

10、sK第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例1】 設(shè)某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5 - 6所示， 要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)Kv20， 相位穩(wěn)定裕量50, 為滿(mǎn)足系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求， 試設(shè)計(jì)超前校正裝置的參數(shù)。 解 （1） 根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)的要求， 確定開(kāi)環(huán)增益K。 K=Kv=20 原系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為) 15 . 0(20)(0sssG第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 7 例1 系統(tǒng)的伯德圖402002040090180124 6 81020406080100cL0()L()Lc()cc()() / (rad/s)() / L() / dB0()第第5 5

11、章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （2） 畫(huà)出原系統(tǒng)的伯德圖， 如圖5 - 7中的L0()及0()所示。其中20 lgK=20 lg20=26 dB。 從圖中可以看出， 該系統(tǒng)的穿越頻率c=6.2 rad/s， 相位穩(wěn)定裕量=17， 不滿(mǎn)足要求。 （3） 根據(jù)性能指標(biāo)要求確定m。 m =-+ =50-17+5 =38第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （4） 由式（5 - 6）求得2 . 438sin138sin1sin1sin1mm （5） 超前校正裝置在m處的對(duì)數(shù)幅頻值為 Lc(m)=10 lg=10 lg4.2=6.2 dB 在原系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)上找到-6

12、.2 dB處， 選定對(duì)應(yīng)的頻率=9 rad/s為m， 即c。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （6） 計(jì)算超前校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率， 并作出其伯德圖。 由式(5 - 11)可求得轉(zhuǎn)折頻率sradTm/4 .182 . 4912因而可算出 sTsT227. 0054. 02 . 4,054. 04 .181第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 另一轉(zhuǎn)折頻率 sradT/41. 4227. 0111所以校正裝置的傳遞函數(shù)為 sssCc054. 01227. 01)(畫(huà)出超前校正裝置的伯德圖， 如圖5 - 7中的Lc()及c()所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)

13、的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （7） 校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 ) 1054. 0)(15 . 0() 1227. 0(20)()()(0sssssGsGsGcK 校正后系統(tǒng)的伯德圖如圖5 - 7中的L()及()所示。 由圖可見(jiàn)， 校正后系統(tǒng)的相位裕量=50， 滿(mǎn)足了設(shè)計(jì)要求。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 若采用圖5 - 2所示的無(wú)源超前校正裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)， 則可根據(jù)2212121RRRRRCRRT第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 綜上所述， 超前校正有如下特點(diǎn)： (1) 超前校正主要針對(duì)系統(tǒng)頻率特性的中頻段進(jìn)行校正， 使校正后對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)的

14、中頻段斜率為-20 dB/dec， 并有足夠的相位裕量。 (2) 超前校正會(huì)使系統(tǒng)的穿越頻率增加， 這表明校正后系統(tǒng)的頻帶變寬， 動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度變快， 但系統(tǒng)抗高頻干擾的能力也變差。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 (3) 超前校正很難使原系統(tǒng)的低頻特性得到改善， 若想用提高增益的辦法使低頻段上移， 則由于整個(gè)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)的上移， 將使系統(tǒng)的平穩(wěn)性變差， 抗高頻噪聲的能力也將被削弱。 (4) 當(dāng)原系統(tǒng)的對(duì)數(shù)相頻特性曲線(xiàn)在穿越頻率附近急劇下降時(shí)， 由穿越頻率的增加而帶來(lái)的系統(tǒng)的相位滯后量， 將超過(guò)由校正裝置所能提供的相位超前量。 此時(shí)， 若用單級(jí)的超前校正裝置來(lái)校正， 將

15、收效不大。 (5) 超前校正主要用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能已滿(mǎn)足要求， 而動(dòng)態(tài)性能有待改善的場(chǎng)合。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 2. 串聯(lián)滯后校正(Series Phase-Lag Compensation) 1) 滯后校正裝置(Phase-Lag Compensator) (1) 無(wú)源滯后校正裝置。 由RC電路構(gòu)成的無(wú)源滯后校正裝置如圖5 - 8所示， 其傳遞函數(shù)為CRRTRRRTsTssGc)(, 111)(21212 (5 - 12) (5 - 13) 其中： 根據(jù)傳遞函數(shù)可畫(huà)出滯后校正裝置的伯德圖， 如圖5 - 9所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)

16、的校正 圖5 - 8 無(wú)源滯后校正裝置 urucR1R2C第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 9 無(wú)源滯后校正裝置的伯德圖20 dB / decL()/dB0T11T12m20 lg0m()/dB /(rad/s) /(rad/s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 由圖 5 - 9 可見(jiàn)， 校正裝置輸出量的相位總是滯后于輸入量的相位， 故稱(chēng)其為滯后校正裝置。 此外， 圖5 - 9中的對(duì)數(shù)幅頻特性漸近線(xiàn)還顯示了這種校正裝置具有低通濾波器的性能， 高頻時(shí)， 其幅值的衰減量為。 從形式上看， 式(5 - 12)與式(5 - 1)是一樣的， 因此與超前校

17、正裝置類(lèi)似， 有 TTTn111(5 - 14) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 即滯后校正裝置的最大滯后相角m位于轉(zhuǎn)折頻率1=1/T和2=1/(T)的幾何中點(diǎn)m處， 其大小為 11arctanm (5 - 15)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 (2) 有源滯后校正裝置。 有源滯后校正裝置可由圖5 - 10所示的電路實(shí)現(xiàn)。 由圖 5 - 10 可見(jiàn)， 有CsRRCsRRCsRRCsRRz)(1)1 ()1()1(322323232第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 10 有源滯后校正裝置 R1CurR3R2uc第第5 5章

18、章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 故有 TssKCsRRRCsRRzzsUsUsGcrcc11)(1 )1 ()()()(3212312(5 - 16)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 式中： CRRTCRRRK)(,322136 令T=， 即有1322RRRTT并使Kc=1， 則式(5 - 16)就成為 TsTssCc11)( (5 - 17) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 2) 滯后校正裝置的設(shè)計(jì) 滯后校正不是利用校正裝置的相位滯后特性， 而是利用其幅頻特性曲線(xiàn)的負(fù)斜率段， 即幅值的高頻衰減特性對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正的。 它使得原系統(tǒng)幅頻特性曲線(xiàn)

19、的中頻段和高頻段降低， 穿越頻率減小， 從而使系統(tǒng)獲得足夠大的相位裕量， 但快速性變差。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 滯后校正裝置設(shè)計(jì)的一般步驟如下： （1） 根據(jù)穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)要求， 確定開(kāi)環(huán)增益K。 （2） 根據(jù)確定的K值， 繪制原系統(tǒng)的伯德圖， 并確定原系統(tǒng)的相位裕量。 （3） 若原系統(tǒng)的相位裕量不滿(mǎn)足要求， 則從原系統(tǒng)的相頻特性曲線(xiàn)上找到一點(diǎn)， 該點(diǎn)處相角為 =-180+ (5 - 18)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （4） 量得原系統(tǒng)在c處的對(duì)數(shù)幅頻值L0(c)， 并設(shè)L0(c)=-20 lg， 由此可解得值。 （5） 計(jì)算滯后校正裝置

20、的轉(zhuǎn)折頻率， 并作出其伯德圖。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 為了避免m出現(xiàn)在c附近而影響系統(tǒng)的相位裕量， 應(yīng)使校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率遠(yuǎn)小于c。 一般取轉(zhuǎn)折頻率21211101511TTTc (5 - 19) (5 - 20) 則另一個(gè)轉(zhuǎn)折頻率 （6） 畫(huà)出校正后系統(tǒng)的伯德圖， 并校核相位裕量。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例2】 設(shè)某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖5 - 11所示。 要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)Kv5， 相位裕量40, 試設(shè)計(jì)滯后校正裝置。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 11 例2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 C(s)R(s) 15

21、. 0)(1(sssK第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 12 例2 系統(tǒng)的伯德圖 40cL0()Lc()L() / dBL()20020400901802700.0040.01 0.020.04 0.06 0.10.20.40.61242040()0()c()c / (rad/s)() / 0.511 dBT1T1第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 綜上所述， 滯后校正有如下特點(diǎn)： (1) 滯后校正是利用校正裝置在高頻段造成的幅值衰減， 使系統(tǒng)幅頻特性曲線(xiàn)的中頻段和高頻段下移， 使系統(tǒng)的相位裕量增加， 但同時(shí)也會(huì)使系統(tǒng)的穿越頻率減小。 第第5 5

22、章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 (2) 滯后校正沒(méi)有改變?cè)到y(tǒng)低頻段的特性， 往往還允許增加開(kāi)環(huán)增益， 從而可改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。 (3) 由于滯后校正使得系統(tǒng)的高頻幅值降低， 因而其抗高頻干擾的能力得到加強(qiáng)。 (4) 滯后校正主要用于需提高系統(tǒng)穩(wěn)定性或者穩(wěn)態(tài)精度有待改善的場(chǎng)合。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 3. 串聯(lián)滯后-超前校正(Series Phase-Lag-Lead Compensation) 通過(guò)前面的分析知道， 只采用超前校正或滯后校正難以同時(shí)滿(mǎn)足系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能要求。 而采用滯后-超前校正則能同時(shí)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能， 滿(mǎn)足較高

23、的性能要求。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 1) 滯后-超前校正裝置(Phase-Lag-Lead Compensator) (1) 無(wú)源滯后-超前校正裝置。 由RC電路構(gòu)成的無(wú)源滯后-超前校正裝置如圖5 - 13所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 13 無(wú)源滯后-超前校正裝置 urucR1R2C2C1第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 其傳遞函數(shù)為 1)()1)(1 ()()()(32122121sTTTsTTsTsTsUsUsGrcc(5 - 21) 式中： T1=R1C1， T2=R2C2， T3=R1C2。

24、 將式(5 - 21)的分母分解為兩個(gè)因式的乘積， 即)1)(1 ()1)(1 ()(2121sTsTsTsTsCc (5 - 22) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 比較式（5 - 22）與式（5 - 21）的分母， 有321212121TTTTTTTTT設(shè) 22112122111TTTTTTTTTT則有 (5 - 23) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 傳遞函數(shù)式(5 - 22)亦可寫(xiě)成 )1)(1 ()1)(1 ()(2121sTsTsTsTsGc第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 14 滯后-超前校正裝置的伯德圖

25、L()020 dB / dec20 dB / decL()011T21T2T11T1第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 15 有源滯后-超前校正裝置 R1urR0ucR2C1R4R3C2第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 (2) 有源滯后-超前校正裝置。 有源滯后-超前校正裝置可由如圖5 - 15 所示的電路實(shí)現(xiàn)。 由圖 5 - 15 可見(jiàn)， 有 )1)(1 ()1)(1 ()(3021sTsTsTsTKsGcc(5 - 25) 式中： Kc=(R2+R3)/R1， T0=R2C1， T1=R2R3/(R2+R3)C1， T2=(R3+R4)C2,

26、 T3=R4C2, 并取R1=R0。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 適當(dāng)選擇參數(shù)， 使T1T2， 則有 T0T1T2T3 (5 - 26) RRRRRTTTT(5 - 27) 并使Kc=1， 則式（5 - 25）可寫(xiě)成 )/1)(1 ()1)(1 ()(2121sTsTsTsTsGc (5 - 28) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 2) 滯后-超前校正裝置的設(shè)計(jì) 如果原系統(tǒng)不穩(wěn)定， 而對(duì)校正后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能均有較高的要求， 則宜采用滯后-超前校正。 它實(shí)質(zhì)上是綜合了滯后和超前校正各自的特點(diǎn)， 即利用校正裝置的超前部

27、分來(lái)增大系統(tǒng)的相位裕量， 以改善其動(dòng)態(tài)性能； 利用校正裝置的滯后部分來(lái)改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 兩者分工明確， 相輔相成， 達(dá)到了同時(shí)改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能的目的。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例3】 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為) 15 . 0)(1()(0sssKsG要求校正后的系統(tǒng)滿(mǎn)足下列性能指標(biāo)： 相位裕量=50； 幅值裕量20 lgKg10 dB； 靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv10。 試設(shè)計(jì)滯后-超前校正裝置。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 16 例 3 系統(tǒng)的伯德圖 L0()L() / dB503340900() / (rad/

28、s)() / 16 dB0901802700.01 0.020.040.06 0.10.20.4 0.6124610()c()L()Lc()2002040602.71.50.7第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 4. 調(diào)節(jié)器(Adjustor) 在工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中， 常采用由比例、 積分、 微分單元構(gòu)成的組合型校正裝置作為系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器。 這些調(diào)節(jié)器是串接在系統(tǒng)前向通道中的， 因而起著串聯(lián)校正的作用。 以上對(duì)串聯(lián)校正裝置的介紹主要是根據(jù)其相頻特性的超前或滯后來(lái)劃分的， 而以下對(duì)調(diào)節(jié)器的劃分則主要是從其數(shù)學(xué)模型的構(gòu)成來(lái)考慮的， 通過(guò)下面的分析可以看到， 二者之間是有內(nèi)在聯(lián)系的

29、。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 具有調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 5 - 17所示。 圖中， Gc(s)為調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)， G0(s)為系統(tǒng)（裝置）固有部分的傳遞函數(shù)。 1) P（比例）調(diào)節(jié)器(Proportional Adjustor) 若調(diào)節(jié)器由比例放大器構(gòu)成， 即其傳遞函數(shù)為 Gc(s)=Kc (5 - 29) 則稱(chēng)該調(diào)節(jié)器為比例調(diào)節(jié)器， 簡(jiǎn)稱(chēng)P調(diào)節(jié)器。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 17 具有調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) Gc(s)G0(s)調(diào)節(jié)器裝置R(s)E(s)M(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校

30、正 2) PD(比例-微分)調(diào)節(jié)器(Proportional-Derivative Adjustor) 比例-微分調(diào)節(jié)器簡(jiǎn)稱(chēng)PD調(diào)節(jié)器。 可由如圖5 - 18所示的運(yùn)算放大器電路構(gòu)成PD調(diào)節(jié)器， 其傳遞函數(shù)為) 1()()()(sKsUsUsGcrcc(5 - 30) 式中: Kc=R2/R1, =R1C。 對(duì)應(yīng)的伯德圖如 圖5 - 19所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 18 PD調(diào)節(jié)器 urucR0R1CR2第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 19 PD調(diào)節(jié)器的伯德圖120 dB / dec20lgK00L()/dB()/9

31、0 / (rad/s) / (rad/s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 3) PI(比例-積分)調(diào)節(jié)器(Proportional-Integral Adjustor) 比例-積分調(diào)節(jié)器簡(jiǎn)稱(chēng)PI調(diào)節(jié)器， 它在實(shí)際工程中得到了廣泛的應(yīng)用。 PI調(diào)節(jié)器可由如圖5 - 20所示的運(yùn)算放大器電路構(gòu)成， 它的傳遞函數(shù)為 ssKsGc111)(5 - 31) 式中: Kc=R2/R1， 1=R2C。 對(duì)應(yīng)的伯德圖如 圖5 - 21所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 20 PI調(diào)節(jié)器 urR0R1R2Cuc第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制

32、系統(tǒng)的校正 圖 5 - 21 PI調(diào)節(jié)器的伯德圖 1120lgK00L()/dB()/90 / (rad/s) / (rad/s)20 dB / dec第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例4】 某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)如圖5 - 22所示。 已知K0=3.2， T1=0.33 s， T2=0.036 s。 要求： 校正后系統(tǒng)在階躍信號(hào)輸入下無(wú)靜差， 同時(shí)60， c9 rad/s。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 22 例4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 R(s)C(s)G0(s)ssKc111) 1)(1(210sTsTKGc(s)G(s)第第5 5章章 自動(dòng)

33、控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 解 由系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)G0(s)可見(jiàn)， 校正之前系統(tǒng)為0型系統(tǒng)， 因而在階躍信號(hào)輸入下是有靜差的， 不符合題目要求。 由圖5 - 22所示， 引入PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行校正， 為分析方便， 取PI調(diào)節(jié)器參數(shù)1=T1=0.33 s， Kc=1.3。 繪出系統(tǒng)伯德圖, 如圖5 - 23所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 23 例4 系統(tǒng)伯德圖 20 dB / decL() / dB / (rad/s)L()Lc()3020100132.3 dB1340 dB / decL0()27.8 / (rad/s)() / 090180(

34、)c()0()cc9.5cc)65()88(第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 -23中， L0()及0()為系統(tǒng)固有部分的伯德圖， 其穿越頻率為c=9.5 rad/s， 相應(yīng)的相位裕量為 =180-arctan(T1c)-arctan(T2c)=88 Lc()及c()為PI調(diào)節(jié)器的伯德圖， Lc()的轉(zhuǎn)折頻率為1=1/13， 其水平線(xiàn)的高度為20 lgKc=20 lg1.3=2.3 dB。 L()及()為校正后系統(tǒng)的伯德圖， 其穿越頻率為c=13 rad/s， 相位裕量為 =180-90-arctan(T2c)=65第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正

35、 【例5】 某調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖5 - 24所示。 已知K0=55.58， T1=0.049 s， T2=0.026 s， Ts=0.001 67 s。 要求采用PI調(diào)節(jié)器進(jìn)行校正， 使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)階躍信號(hào)輸入下無(wú)靜差， 并具有足夠的穩(wěn)定裕量。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 24 例 5 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 Gc(s)R(s)C(s)G0(t) 1)(1)(1(s210sTsTsTK第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 25 例 5 系統(tǒng)伯德圖 L0()L() / dB0() / (rad/s)() / 1801000()c()Lc()20402

36、004060L()c90027060038.53020.410c第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 26 PID調(diào)節(jié)器 urucR0R1C1R2C2第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 27 PID調(diào)節(jié)器的伯德圖900900200.10.20.41241020401001121 / (rad/s)() / 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5.2 反饋校正反饋校正 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中， 為了改善控制系統(tǒng)的性能， 除了采用串聯(lián)校正外， 反饋校正(Feedback Compensation)也是常采用的校正形式之一。 反饋校正

37、在系統(tǒng)中的位置如圖 5 - 28所示。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 28 反饋校正在系統(tǒng)中的位置 G1(s)反饋校正R(s)X1(s)G2(s)Gc(s)主反饋G3(s)X2(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 在反饋校正方式中， 校正裝置Gc(s)反饋包圍了系統(tǒng)的部分環(huán)節(jié)（或部件）， 它同樣可以改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、 參數(shù)和性能， 使系統(tǒng)的性能達(dá)到所要求的性能指標(biāo)。 通常， 反饋校正又可分為硬反饋和軟反饋。 硬反饋校正裝置的主體是比例環(huán)節(jié)（可能還含有小慣性環(huán)節(jié)）， 它在系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)過(guò)程中都起反饋校正作用。 第第5 5章章 自動(dòng)控

38、制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 軟反饋校正裝置的主體是微分環(huán)節(jié)（可能還含有小慣性環(huán)節(jié)）， 它的特點(diǎn)是只在動(dòng)態(tài)過(guò)程中起校正作用， 而在穩(wěn)態(tài)時(shí)， 相當(dāng)于開(kāi)路， 不起作用。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例1】 對(duì)比例環(huán)節(jié)的反饋校正。 解 （1） 加上硬反饋()。 比例環(huán)節(jié)加上硬反饋如圖5 - 29所示。 由圖5 - 29可知: 校正前 G(s)=K 校正后 KsKsG1)(第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 29 比例環(huán)節(jié)加上硬反饋 KR(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 （2） 加上軟反饋(s)。 比例環(huán)節(jié)加

39、上軟反饋如圖5 - 30所示。 由圖5 - 30可知: 校正前 G(s)=K 校正后 KsKsG )(第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 30 比例環(huán)節(jié)加上軟反饋 KsR(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例2】 對(duì)積分環(huán)節(jié)的反饋校正。 解 （1） 加上硬反饋()。 積分環(huán)節(jié)加上硬反饋如圖5 - 31所示。 由圖5 - 31可知: 校正前 G(s)=K/s 校正后 1)/1 (/1)(sKsG第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 31 積分環(huán)節(jié)加上硬反饋 sKR(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校

40、正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 sKKsG)1/()( （2） 加上軟反饋(s)。 積分環(huán)節(jié)加上軟反饋如圖5 - 32所示。 由圖5 - 32可知: 校正前 G(s)=K/s 校正后 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 32 比例環(huán)節(jié)加上硬反饋ssKC(s)R(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 此外， 反饋校正還有一個(gè)重要的特點(diǎn)： 在如圖5 - 28所示的反饋校正回路中， 若反饋校正回路的增益|G2(s)Gc(s)|1， 則)(1)()(1)()()(2212sGsGsGsGsXsXcc (5 - 33) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校

41、正 圖 5 - 33 具有位置負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的隨動(dòng)系統(tǒng)方框圖 1m2sTKN(s)U(s)Ufn(s)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋功率放大裝置伺服電動(dòng)機(jī)及減速器r(s)K1檢測(cè)sK3c(s)位置負(fù)反饋(a)1)1/()1/(2m22KsTKKN(s)r(s)K1sK3c(s)(b)U(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 【例3】 圖5 - 33為具有位置負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的隨動(dòng)系統(tǒng)的方框圖。 圖中:檢測(cè)電位器常數(shù)K1=0.1；功放及電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速總增益K2=400 rmin -1/V;電動(dòng)機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.2 s;電動(dòng)機(jī)及齒輪箱的轉(zhuǎn)速-位移常數(shù)K3=0.5/(rmin -1) s;轉(zhuǎn)

42、速反饋系數(shù)=0.005 V/(rmin -1)。試分析增設(shè)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋（反饋校正）對(duì)系統(tǒng)性能的影響。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 34 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響 (校正前)(校正后)c()c(t)00.20.40.60.81.01.21.11.6t /s第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5.3 順饋補(bǔ)償順饋補(bǔ)償 在第3章的分析中， 已經(jīng)介紹了系統(tǒng)工作時(shí)存在著兩種誤差： 取決于輸入量的跟隨誤差er(t)和取決于擾動(dòng)量的擾動(dòng)誤差en(t)。 為了分析的方便， 以如圖5 - 35所示的典型單位反饋控制系統(tǒng)為例， 得出兩種誤差的拉氏式分

43、別為: 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 跟隨誤差（拉氏式）)()()(1)()()()()(11)(21221sNsGsGsGsEsRsGsGsEnr(5 - 34) (5 - 35) 擾動(dòng)誤差（拉氏式） 式中， G1(s)為擾動(dòng)量作用點(diǎn)前的前向通路中的傳遞函數(shù)； G2(s)為擾動(dòng)量作用點(diǎn)后的前向通路中的傳遞函數(shù)。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖5 - 35 典型單位反饋系統(tǒng)方框圖 G1(s)R(s)N(s)G2(s)C(s)第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 1. 擾動(dòng)順饋補(bǔ)償 當(dāng)作用于系統(tǒng)的擾動(dòng)量可以直接或間接地獲得時(shí)， 可

44、采用如圖5 - 36所示的復(fù)合控制。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 36 具有擾動(dòng)順饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 G1(s)R(s)N(s)G2(s)C(s)Gn(s)擾動(dòng)量檢測(cè)器第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 在如圖5 - 36所示的系統(tǒng)中， 將獲得的擾動(dòng)量信號(hào)N(s)經(jīng)過(guò)擾動(dòng)量檢測(cè)器(其傳遞函數(shù)為Gn(s)變換后送到系統(tǒng)控制器的輸入端。 在如圖5 - 36所示的系統(tǒng)中， 若無(wú)擾動(dòng)順饋補(bǔ)償， 則由擾動(dòng)量產(chǎn)生的系統(tǒng)誤差為 )()()(1)()()(212sNsGsGsGsEsCnn第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 當(dāng)增設(shè)擾動(dòng)順饋

45、補(bǔ)償后， 系統(tǒng)誤差變?yōu)?)()()(1)()()(1 )()()(1)()()()()()(1)()(21212121212sNsGsGsGsgsGsNsGsGsGsGsGsNsGsGsGsCnnn (5 - 36) 擾動(dòng)誤差全補(bǔ)償?shù)臈l件是)(1)(1sGsGn (5 - 37) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 2. 輸入順饋補(bǔ)償 當(dāng)系統(tǒng)的輸入量可以直接或間接地獲得時(shí)， 可采用如圖5 - 37所示的復(fù)合控制。 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 圖 5 - 37 具有輸入順饋補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 R(s)G2(s)C(s)Gr(s)G1(s)第第5 5章章 自

46、動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 在如圖5 - 37所示的系統(tǒng)中， 將獲得的輸入量信號(hào)R(s)， 經(jīng)過(guò)輸入量檢測(cè)器(其傳遞函數(shù)為Gr(s)變換后送往系統(tǒng)控制器的輸入端。 若無(wú)輸入順饋補(bǔ)償， 由輸入量產(chǎn)生的跟隨誤差由式（5 - 34）可知)()()(11)()(21sRsGsGsEsCrr第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 當(dāng)增設(shè)輸入順饋補(bǔ)償后， 系統(tǒng)誤差變?yōu)?)()()(1)()()(1)()(1)()()()()()(1)()()()()(212121212121sRsGsGsGsGsGsGsGsRsGsGsGsGsGsRsGsGsRsCrrr (5 - 38) 對(duì)應(yīng)跟隨

47、誤差全補(bǔ)償?shù)臈l件是 )()(1)(21sGsGsGr(5 - 39) 第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 習(xí)習(xí) 題題 5 - 1 什么叫系統(tǒng)校正？ 系統(tǒng)校正有哪些類(lèi)型？ 5 - 2 比例串聯(lián)校正調(diào)整的是什么參數(shù)? 它對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？ 5 - 3 比例-微分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)? 它對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5 - 4 比例-積分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)? 它使系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)方面發(fā)生怎樣的變化？它對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？ 5 - 5 比例-積分-微分串聯(lián)校正調(diào)整系統(tǒng)的什么參數(shù)? 它使系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)方面發(fā)生怎樣的變

48、化？ 它對(duì)系統(tǒng)的性能產(chǎn)生什么影響？ 5 - 6 為什么PID校正稱(chēng)為相位滯后-超前校正， 而不稱(chēng)為相位超前-滯后校正？ 相位既滯后又超前， 能否相互抵消？能不能將這種校正更改為相位超前-滯后校正？ 若作這樣的變化， 對(duì)系統(tǒng)又會(huì)產(chǎn)生怎樣的影響？第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5 - 7 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中， 若串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為101. 0102. 0)(sssGc 問(wèn)這屬于哪一類(lèi)校正？ 試定性分析它對(duì)系統(tǒng)性能的影響？第第5 5章章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 5 - 8 采用擾動(dòng)順饋（或給定順饋）補(bǔ)償能否減少系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的最大超調(diào)量？ 為什么？ 5 - 9 試比較相位超前校正、 相位滯后校正和相位滯后-超前校正的特點(diǎn)， 并說(shuō)明如何選用它們。 5 - 10 圖5 - 38為某單位負(fù)反饋