1、運動控制器軟件說明書第一部分：軟件產(chǎn)品簡介（重點介紹軟件實現(xiàn)的功能，技術(shù)特點、參數(shù)）運動控制器軟件是由電子自主研發(fā)的一款嵌入式軟件產(chǎn)品，可以配合SPC-STW-26A1型號運動控制器實現(xiàn)10擴展功能以滿足各種惡劣工況條件下的分布式 控制應(yīng)用需求。該運動控制軟件采用 16位CPU Infineon XC2287作為數(shù)據(jù)控制核 心，遵守IEC 61131-3標準的CoDeSys 2.3編程環(huán)境，支持 CANOpen協(xié)議。并且 可任意配置數(shù)字量輸入有效電平和頻率閾值，以滿足客戶的不同需求。本軟件實現(xiàn)的主要功能有：最多可支持26路數(shù)字量輸入，可配置有效電平；最多支持10路模擬電壓輸入，其中6路010V

2、，4路032V;最多支持8路420mA電流輸入；最多支持6路頻率輸入，閾值可配置；2路CAN，支持CANOpen協(xié)議；1路標準RS232通信口，波特率可配置；1路固定5V或可變5V輸出；1路D+低功耗輸入檢測信號；所有輸入端口支持誤接電源、地；高防護等級（IP67）;本軟件具備如下技術(shù)特點：根據(jù)IEC61131標準，采用“掃描輸入 -計算處理一輸出控制”架構(gòu)，系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊簡單，穩(wěn)定性可靠性高；系統(tǒng)采用ARM公司的CMSIS-RTOS實時操作系統(tǒng)內(nèi)核；具有二次開發(fā)能力，開發(fā)平臺基于 IEC61131-3標準，支持CoDeSys2.3編 程；系統(tǒng)輸入輸出響應(yīng)時間快，能夠及時的反饋輸入信號和產(chǎn)生輸

3、出信號，并對輸出狀態(tài)進行保護；通信采用標準CANopen協(xié)議，易于與國際CAN通信主流融合；軟件通過深層次的與 CPU內(nèi)部硬件結(jié)合，有效的降低了 CPU的軟件負載 率；軟件能實時對自身運行狀態(tài)進行監(jiān)控，出現(xiàn)故障時將及時恢復(fù)。第二部分：功能模塊介紹（完整的設(shè)計流程圖、功能模塊圖）運動控制器軟件設(shè)計可以分為接收端和發(fā)送端兩部分，主要包括CAN通信、輸入數(shù)據(jù)采集與檢測、單片機數(shù)據(jù)存儲與處理、數(shù)據(jù)輸出等，具體設(shè)計思路與流程 如下圖1所示：輸出相應(yīng)動作指令開始滯環(huán)濾波算法Infin eon XC2287單片機數(shù)據(jù)處 理，轉(zhuǎn)換為相應(yīng)動作指令數(shù)據(jù)接收端內(nèi)部存儲器存儲 相應(yīng)動作指令CAN總線通信，數(shù)據(jù) 濾波后

4、傳送給PC機圖1運動控制器軟件設(shè)計流程圖該運動控制器軟件可分為數(shù)據(jù)采集、濾波處理、CPU控制、數(shù)據(jù)輸出、CAN通信和PC機/CoDeSys2.3編程等六大功能模塊，具體框架如下圖 2所示：、¥片山發(fā)送端PC機CANOpe n 協(xié)議's2發(fā)送指令CAN通/ 二口模 塊檢測濾波處理模塊濾波算法單片機控制模塊1/n XC22數(shù)據(jù)輸出模塊87數(shù)據(jù)采集模塊接收端Infineon XC22ICAN通信模 塊單片機控制模塊濾波處理模塊濾波算法CANOpe n 協(xié)議接收指令PC 機圖2運動控制器軟件發(fā)送端和接收端功能模塊示意圖第三部分：操作運行介紹（完整的運行流程圖）首先介紹運動控制器軟件的

5、調(diào)試監(jiān)控說明，使用CAN進行調(diào)試的具體步驟如下：（一）配置 WinFlash打開 Win Flash，配置如下：誑I Configiire% KEFEX WinFlash V117rl CONFTG1Jfile Actions Target HelpComrW LL: CXWindDwssystem32sl:wpeak2. dllHex File: C:Pro»-mDataCoDeSys VZ3Con（jil8Test.HEX2曲 1» Select點擊” Selecf點擊” Con figure”CAN SetupDLL-Version; V119r2Channell 0

6、 (aclive)SetupTsstNet口125NetwopkBus Off HandlingHandle Busoff automaticalSending| Retiy sending on busoffRetry timeoutms11 bi IDs to receive1LOW ID/ HIGH ID0x00000000 / OxD00007FFNdte: al 23bt IDs 昭ill be recetved; no fiftering is possibleGeneral optionsTmestwip focmat:LZFrotocol. honeTAbsolule sinc

7、e system start mii-seconds.micni-seconds)X Cancel（二）下載RTS在首次使用IOXP時，下載其對應(yīng)的RTS,其文件目錄為（安裝目錄視具體情況有所不同）：C:Program Files3S SoftwareTargetsSTWesx_ioxpru ntime_systemrts_esx_ioxp.hex（1） 通過 Win Flash的主界面的 HexFile的Select,選擇上述文件。（2）將PEAK連接好，關(guān)閉IOXP電源。（3） 點擊 Win Flash的主界面的 Search Node,然后馬上給IOXP通電。（4） 彈出如下對話框，表示

8、找到IOXP。再點擊Flash Node，即可下載RTS。（三）配置Codesys打開Codesys點擊 文件依模板創(chuàng)建，創(chuàng)建工程，并保存為 T。（1）在“資源”中配置“ PLC配置”1十；Looh . 調(diào) Mip l hl 麻引注.；CAN 31 FIXL-Vr CAN2 FIX韋引呂沮ftdiffi常丈伯1u32_BiiaiBi 甌 |QI” 2503002ulEU；WI16H7FF3u3?曲怖“血IFt-JJJM * IlfittlFFFFFFF liin1 fitn FPFFFFIP250100500003>. gLxiSJTu&etaLs IT 電ID1:

9、 DUHI： | * js 1*AT *小自：BML；j疊丄莊¥必匸LQM】.©： BOOL； |* 3 ba + - gs=i Si_SeE.3ar Suppl y AT tQDl:選擇CAN1 口進行登錄（2）配置CAN1 口通信參數(shù)曰PLC Con f igu& t ESX-ICXp (" Variant* (SLOTtian ATBOOL；(j g 曹 1.百SlT % INI; I NT;( H"® gu32_Ti.E*E<S AT 1ID1: ODINT； (* r (51E*yJkllVS 3kT IQKOuOt B

10、OOL；卜: gq_Rslsy a.T IQKL.Ot BOOL； S; -J： i-gs32_S4SisajeSppl STt DIJT& If InpuES/Outpu FIS b_i=RS232FnLoChannelsor-NameValueCommurParrreiers; Nev.p 匚hannelFlemoveOKNameG璋怕艸ayCartelDeviceUpdateChannelsOKRemoveUpdate為保證監(jiān)控與數(shù)據(jù)收發(fā)不沖突Communication ParametersCommunication Parameters(4)創(chuàng)建引導(dǎo)工程三 LocalLocal

11、 CAN點擊 new,選擇 STW FF CAN。JL b IW LAN H Hrotoco點擊聯(lián)機一創(chuàng)建引導(dǎo)工程。NanwPfirtl ip w同樣配置為 125K的波特率。(3)點擊“聯(lián)機”-“通訊參數(shù)Info2£_£aiiiLESffijtoiSTW CAN FF ProtccQNameTVJueComtnOLLPathCAProgram Rles5TWCoOeS>s V2.3 T5PccirBaudrate1125NoddD100STMr0BSMax255ComrriTinieout2000Fla$hTimeoiX350004irr*(5)下載引導(dǎo)工程將Tes

12、t.Hex下載到IOXP，下載方法與下載RTS相同(四)登錄點擊聯(lián)機一登錄，即可在線調(diào)試工程。接下來對如何更改WinFlash連接參數(shù)作出說明：可以通過 WinFlash修改下載時的通信參數(shù)：波特率，ID號。使用現(xiàn)有的波特率連接IOXP。點擊“ Con figure Node”，在下述界面修改參數(shù)，并點擊“ Set”按鈕，將參數(shù)寫入IOXP。重啟后參數(shù)生效。界面如下: Wakeup ,1Flash ConfisiMation&日理ioes | AppfcationlnfonmatiDnConfiguraJiarSend ID® Se*31InfomnationNumber o

13、f flash sectors： 192Device ID: Y IOXPFlashltMtler version V1.02(4Protocol vetsion: V3.01i0Serial number:13.173021 10B2Download count' 19329BitlD®SetControl ID: 0x00000000Finger printActions j- ReturnProgracnming date: 2014-0V25 ProgrsfYiffling time: 10:07:58 User name： vwngfeng Checksun: 0x

14、aade5Ca4Flash memory inlcrmafior最后是程序的仿真運行操作流程介紹:新建工程tJip電 CoDeSys文件旳幅匸e5x_ioKp_49S60&5x_；oxp_49S61esK_；Qxp_49S62&SK_iQxp514?04闔白國楞改日朗亠2013-DS-06 20:： 201308-06 20：2013-0S-06 20;：2013-08-06 20:；文件名曲：文件類型E： |議程打并心取消 |從HX中打開工程斕優(yōu)碼萱迎器打開工程,!)回.* LnrPLC.ENII .工程模板如下進行硬件配置幣口rwi «ifri H)I4. n-i

15、 ( h3 dQ :b®m ixax c e 7 Z«iZ " 2" _匚Ml,iE«*Trwbv'p-3工.14古* 3 £ * A <- 3 J-卜r-L廠It 白 1J «mbI.-=:«w _| 宀 M作變量定義闖siMTTir I蠻妹辭g jgZgruEicei IT *LKC ji SDCCj IgsiTla匚 plK ，.匚片丿-.! .CKUkMRz.l |±j 4 T914_T*frpfr5lirl AT 鼻W ISTTJ <IB dW*>KT 和D】：OT-I

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18、CQ1M, g ：IW !3J2IE 匚 Lil 1匣口AT41231JHSXil1*賂 E d(DLH# ELH. LDf； *ICJIAMJEL膽酊鮭.I GOTATmniEbimji*IMTgi MH11曲fl>. l£lC| *D LCWmLJWATII Hl曲町JXdORP PCX刪*i CEdTELBl_TQQ?filIIM；DIHTi；f*IQQp PIM|陀叫 FIlTj IJH *)imjfWLV>qal3131DATEI9T:c*工口:!PZS3l&EB, FIK. IZH：i *)EZEAJTHl也iqalJ_i<3iiATilM!Ci

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