1、南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 第三章第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)31 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)32 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用33 有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識34 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 應(yīng)用實(shí)例：應(yīng)用實(shí)例：特征：特征：有一作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，稱為連桿。有一作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，稱為連桿。特點(diǎn)：特點(diǎn)：采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損 形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。形狀簡單、易加工、容易獲得較高

2、的制造精度。改變桿的相對長度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。改變桿的相對長度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。定義：定義：由低副（轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。由低副（轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)）連接組成的平面機(jī)構(gòu)。31 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī)、鶴式、鶴式吊、火車吊、火車輪、手動(dòng)沖輪、手動(dòng)沖床、牛頭刨床、牛頭刨床、橢圓床、橢圓儀、機(jī)械手爪儀、機(jī)械手爪、開窗戶支撐、公共汽車開關(guān)門、折疊傘、開窗戶支撐、公共汽車開關(guān)門、折疊傘、折疊床、折疊床、 牙膏筒拔管機(jī)、單車制動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。牙膏筒拔管機(jī)、單車制動(dòng)操作機(jī)構(gòu)等。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授

3、缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低。產(chǎn)生動(dòng)載荷（慣性力），不適合高速。產(chǎn)生動(dòng)載荷（慣性力），不適合高速。設(shè)計(jì)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡。設(shè)計(jì)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)精確的軌跡。分類分類:本章重點(diǎn)內(nèi)容是介紹本章重點(diǎn)內(nèi)容是介紹四桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機(jī)四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 基本型式基本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的。變得到的。名詞解釋：名詞解釋：曲柄曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的

4、構(gòu)件；作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；（1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征：特征：曲柄搖桿曲柄搖桿作用：作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。 如雷達(dá)天線。如雷達(dá)天線。連桿連桿作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿搖桿作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副能作能作360360相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿32 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用1.平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型

5、式南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授ABC1243DABDC1243（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)特征特征：兩個(gè)曲柄：兩個(gè)曲柄作用：作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閷⒌人倩剞D(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人俚人倩蚧蜃兯僮兯倩剞D(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)曲柄主動(dòng)曲柄主動(dòng)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例：應(yīng)用實(shí)例：如如葉片泵、慣性篩葉片泵、慣性篩等。等。2143搖桿主動(dòng)搖桿主動(dòng)3124南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授A AD DC CB B1 12 23 34 4旋轉(zhuǎn)式葉片泵旋轉(zhuǎn)式葉片泵作者：潘存云教授A AD DC CB B1 12 23 3ABDC1234E

6、6慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)31南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授ABCD耕地耕地料斗料斗DCAB作者：潘存云教授耕地耕地料斗料斗DCAB實(shí)實(shí)例：例：火車輪火車輪特例：特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)AB = CD特征：特征：兩連架桿等長且平行，兩連架桿等長且平行， 連桿作平動(dòng)連桿作平動(dòng)BC = ADABDC攝影平臺(tái)攝影平臺(tái)作者：潘存云教授ADBC作者：潘存云教授BC天平天平播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu) 車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu) 反向反向FAEDGBCABEFDCG平行

7、四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定。動(dòng)不確定。采用兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列。采用兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列?；疖囕喕疖囕喣喜髮W(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授ABDCE（3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：特征：兩個(gè)搖桿兩個(gè)搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)BCABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDCEABDCE電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿ABDC南昌大學(xué)專用 作者：

8、 潘存云教授 作者：潘存云教授(1)(1) 改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)s=l sin l2.2.平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授(2)(2)改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 (3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)作者：潘存云教授ABDCE123456小型刨床小型刨床

9、實(shí)例實(shí)例南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 牛頭刨床牛頭刨床314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)作者：潘存云教授ABDC1243C2C1314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)例：實(shí)例：演化：選演化：選1為機(jī)架為機(jī)架南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC選選2為機(jī)架為機(jī)架南昌大學(xué)專用

10、 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒這種通過選擇不同構(gòu)件作為這種通過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：稱為：倒置機(jī)構(gòu)倒置機(jī)構(gòu)BC3214A314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ABC32143為為機(jī)架機(jī)架實(shí)例實(shí)例南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)實(shí)例：實(shí)例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件 作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)作者：潘存云教授1234正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)3214(4)(4)運(yùn)動(dòng)副元素的逆換運(yùn)動(dòng)副元素的逆換將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不

11、影響兩將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)4321搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)3214南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授abdcCBAD平面四桿機(jī)構(gòu)具有平面四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副可能存在可能存在曲柄。曲柄。b(d a)+ c則由則由BCD可得：可得：則由則由B”C”D可得：可得：a+d b + cc(d a)+ bAB為最短桿為最短桿最長桿與最短桿的長度之和其他兩桿長度之和 a+b c + d33 有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識有關(guān)平面四桿機(jī)構(gòu)的一些基本知識1.1.平面平面四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件有曲柄的條件C”abd

12、cADd- - a設(shè)設(shè)adad，同理有：，同理有： da, db, dcAD為最短桿為最短桿將以上三式兩兩相加得：將以上三式兩兩相加得： a b, ac, ad 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 連架桿或機(jī)架之一為最短桿。連架桿或機(jī)架之一為最短桿。可知：當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)可知：當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是整轉(zhuǎn)副副都是整轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和此時(shí)，鉸鏈此時(shí)，鉸鏈A為整轉(zhuǎn)副。為整轉(zhuǎn)副。若取若取BC為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是整

13、轉(zhuǎn)副。也是整轉(zhuǎn)副。 稱為稱為桿長條件桿長條件。作者：潘存云教授ABCDabcd南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，說明存在整轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，說明存在整轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如：的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如： 曲柄搖桿曲柄搖桿1 1 、曲柄搖桿曲柄搖桿2 2 、雙曲柄雙曲柄、 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授ABCD2.2.急回運(yùn)動(dòng)與行程速比系數(shù)急回運(yùn)動(dòng)與行程速比系數(shù)在在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位

14、置，簡稱極位。位于兩個(gè)極限位置，簡稱極位。當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180180+時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C1D位置位置擺到擺到C2D。 所花時(shí)間為所花時(shí)間為t1 , , 平均速度為平均速度為V1, ,那么有：那么有：/ )180(1t1211tCCV )180/(21CCB1C1AD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 3D180180C2B2此兩處曲柄之間的夾角此兩處曲柄之間的夾角 稱為稱為極位夾角極位夾角。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授B1C1ADC2當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過繼續(xù)轉(zhuǎn)過180180-時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C2D,置擺到置擺到C1D，所花時(shí)間為所花時(shí)間為t2 ,

15、,平均速度為平均速度為V2 , ,那么有：那么有： 180180-/)180(2t因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。顯然：顯然：t t1 1 tt2 2 V V2 2 V V1 1搖桿的這種特性稱為搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度稱稱K為為行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)。12VVK 18018021tt且且越大，越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。值越大，急回性質(zhì)越明顯。 只要只要 0 ， 就有就有 KK1所以可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在以及的大小來判斷機(jī)構(gòu)是否有急回運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)的程度。11180KK設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定K值，于是

16、值，于是: 2212tCCV)180/(21CC121221tCCtCC南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性應(yīng)用：應(yīng)用：節(jié)省返程時(shí)間，如節(jié)省返程時(shí)間，如牛頭刨牛頭刨、往復(fù)式輸送機(jī)等。、往復(fù)式輸送機(jī)等。180180180180-導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性的急回特性 180180180180-思考題思考題： 對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性如何？的急回特性如何？南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授FF F”當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)， BCDBCD3. .壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角壓力角壓力角：

17、從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力F與力作用點(diǎn)絕對速度之間所夾銳角。與力作用點(diǎn)絕對速度之間所夾銳角。設(shè)計(jì)時(shí)要求設(shè)計(jì)時(shí)要求: : minmin4040minmin出現(xiàn)的位置：出現(xiàn)的位置：當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)， 180180- BCD- BCD切向分力切向分力: : F= FcosF= Fcos法向分力法向分力: : F”= FcosF”= Fcos FF 對傳動(dòng)有利對傳動(dòng)有利。=Fsin=Fsin稱稱為為傳動(dòng)角傳動(dòng)角。此位置一定是：此位置一定是：主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。主動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能ABCDCDBAFF”F可用可用的大小來表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞的大小來表

18、示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞, ,當(dāng)當(dāng)BCDBCD最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)最小或最大時(shí)，都有可能出現(xiàn)minmin南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授車門車門C1B1abcdDA由余弦定律有：由余弦定律有： BB1 1C C1 1D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d-a)-(d-a)2 2/2bc/2bc BB2 2C C2 2D Darccosbarccosb2 2+c+c2 2-(d+a)-(d+a)2 2/2bc/2bc若若BB1 1C C1 1D90D90, ,則則若若BB2 2C C2 2D90D90, , 則則1 1BB1 1C C1 1D D2 2

19、180180-B-B2 2C C2 2D D機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般在運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角一般在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。v1 1minminBB1 1C C1 1D, 180D, 180-B-B2 2C C2 2DDminminC2B22 2F F南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授F4. .機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置搖桿為主動(dòng)件，搖桿為主動(dòng)件，且連桿且連桿與曲柄兩次共線與曲柄兩次共線時(shí)時(shí)，有：，有：此時(shí)此時(shí)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng). .避免措施：避免措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列，如兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開排列，如火車輪機(jī)構(gòu)火車輪機(jī)構(gòu); ;稱此位置為：稱此位置為： “死點(diǎn)死點(diǎn)”

20、0 0靠靠飛輪的慣性飛輪的慣性（如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等）。（如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等）。FAEDGBCABEFDCG0 0F0 0南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授工件工件ABCD1234PABCD1234工件工件P鉆孔夾具鉆孔夾具=0=0TABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架ABCD=0=0F也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：飛機(jī)起落架、鉆夾具起落架、鉆夾具等。等。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授5. .鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個(gè)位置。指連桿機(jī)構(gòu)能否連續(xù)實(shí)現(xiàn)給定的各個(gè)位置?？尚杏?/p>

21、：可行域：搖桿的運(yùn)動(dòng)范圍。搖桿的運(yùn)動(dòng)范圍。不可行域：不可行域：搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。搖桿不能達(dá)到的區(qū)域。設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個(gè)可行域。設(shè)計(jì)時(shí)不能要求從一個(gè)可行域跳過不可行域進(jìn)入另一個(gè)可行域。稱此為稱此為錯(cuò)位不連續(xù)。錯(cuò)位不連續(xù)。設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件。設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件。C1C2C1C2CCADB南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 34 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題3. 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.2按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)

22、四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.1按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.3按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2.4按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 34 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 一、一、 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題 機(jī)構(gòu)選型機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇 機(jī)構(gòu)的類型；機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長長 度尺寸度尺寸)。 同時(shí)要滿足其他輔助條件：同時(shí)要滿

23、足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、 運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合理等）運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動(dòng)力條件（如動(dòng)力條件（如minmin）;c)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授ADCB飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架BC三類設(shè)計(jì)要求：三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如: 飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。稱為函數(shù)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。稱為函數(shù)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。函數(shù)機(jī)構(gòu)函數(shù)機(jī)構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)滿足函數(shù) y=logxxy

24、=logxABCD南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。 稱為剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。稱為剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。作者：潘存云教授要求連桿在兩個(gè)位置要求連桿在兩個(gè)位置垂直地面且相差垂直地面且相差180 BCABDC要求要求E點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為一水點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為一水平線平線3）滿足預(yù)定的軌跡要求，如鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)。）滿足預(yù)定的軌跡要求，如鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)。 稱為軌跡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。稱為軌跡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 給定的設(shè)計(jì)條件：給定的設(shè)計(jì)條件：1)幾何條件幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）（給定連架桿或連桿的位置

25、）2)運(yùn)動(dòng)條件運(yùn)動(dòng)條件（給定（給定K）3)動(dòng)力條件動(dòng)力條件（給定（給定minmin）設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 1)按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按預(yù)定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a)給定連桿兩組位置給定連桿兩組位置有唯一解。有唯一解。B2C2AD將鉸鏈將鉸鏈A、D分別選在分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。b)給定連桿上鉸鏈給定連桿上鉸鏈BC的三組位置的三組位置有無窮多組解。有無窮多組解。ADB2C2B3C3DB1C1二、二、 用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用作圖法設(shè)

26、計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AB1C1南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授2)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈鉸鏈B相對于鉸鏈相對于鉸鏈A的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧，反之，的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧，反之，鉸鏈鉸鏈A相對于鉸鏈相對于鉸鏈B的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一個(gè)圓弧；的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一個(gè)圓?。煌恚和恚恒q鏈鉸鏈C相對于鉸鏈相對于鉸鏈D的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧的運(yùn)動(dòng)軌跡為一圓弧,鉸鏈鉸鏈D相對于鉸鏈相對于鉸鏈C的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一圓弧。的運(yùn)動(dòng)軌跡也是一圓弧。C3M3N3B3B2C2M2N2B1C1M1N1AD南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授AD2)按連桿

27、上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按連桿上任意標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知: 機(jī)架長度機(jī)架長度d和連桿上某一標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置：和連桿上某一標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置： M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求鉸鏈，求鉸鏈B、C的位置。的位置。分析分析: 鉸鏈鉸鏈A、D相對于鉸鏈相對于鉸鏈B、C的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)的運(yùn)動(dòng)軌跡各為一圓弧，依據(jù)轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，轉(zhuǎn)化原理，將連桿固定作為機(jī)架，得一轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，在轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中，AD成為連桿。只要求出原機(jī)架成為連桿。只要求出原機(jī)架AD相對于標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置，相對于標(biāo)志線的三組對應(yīng)位置，原問題就轉(zhuǎn)化

28、為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題。原問題就轉(zhuǎn)化為按連桿三組位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)的問題。B1ADM1N1M2M3N2N3A”D”C1ADA”D”剛化機(jī)構(gòu)位形剛化機(jī)構(gòu)位形得多邊形得多邊形 M2N2AB， 移動(dòng)多邊形使移動(dòng)多邊形使 M2N2 、M1N1重合；重合；在位置在位置3重復(fù)前兩步驟；重復(fù)前兩步驟；設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 分別過分別過AAA”和和DDD” 求作圓心，得求作圓心，得B、C點(diǎn)。點(diǎn)。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授ADB1C1已知已知: 固定鉸鏈固定鉸鏈A、D和連架桿位置，確定活動(dòng)鉸鏈和連架桿位置，確定活動(dòng)鉸鏈 B、C的位置。的位置。3)按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿

29、機(jī)構(gòu)按兩連架桿預(yù)定的對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)化原理南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授B22B22E21B1 1E13)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)已知已知:機(jī)架長度機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。AdDB333E3設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授連接連接B3 E3、DB3得得 B3 E3D將將B3E3D繞繞D旋旋

30、 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點(diǎn)點(diǎn)3)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知:機(jī)架長度機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。2B22E21B1 1E1AdDB333E3B2B3任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授2B22E21B1 1E1AdDB333E3B2B3由由B1 B2 B3 三三點(diǎn)點(diǎn) 求圓心求圓心C3 。3)按兩連架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連

31、架桿三組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知已知:機(jī)架長度機(jī)架長度d和兩連架桿三組對應(yīng)位置。和兩連架桿三組對應(yīng)位置。C1B2C2B3C3連接連接B3 E3、DB3得得 B3 E3D將將B3E3D繞繞D旋旋 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)1 1 -3 3得得B3點(diǎn)點(diǎn)任意選定構(gòu)件任意選定構(gòu)件AB的長度的長度連接連接B2 E2、DB2的得的得B2 E2D繞繞D 將將B2 E2D旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)1 1 -2 2得得B2點(diǎn)點(diǎn)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟： 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授E 4)按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)(1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)計(jì)算計(jì)算180(K-1)/(K+1);已知已知：C

32、D桿長，擺角桿長，擺角及及K， 設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)D D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰長為腰長為CDCD，夾角為，夾角為;作作C2PC1C2，作，作C1P使使作作P P C1C2的外接圓，則的外接圓，則A A點(diǎn)必在此圓上。點(diǎn)必在此圓上。 C2C1P=90, ,交于交于P;P; 90-PDAC1C2選定選定A A，設(shè)曲柄為，設(shè)曲柄為a ，連桿為，連桿為b ，則，則: :以以A A為圓心，為圓心，A A C2為半徑作弧交于為半徑作弧交于E,E,得：得： a =EC1/ 2 b = A = A C1EC1/ 2,A,A C2= =b- - a= = a =

33、( A A C1A A C2)/ 2 A A C1= = a+ +b南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授E222ae(2) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)H已知已知K K，滑塊行程，滑塊行程H H，偏，偏距距e e，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu) 。計(jì)算計(jì)算: 180180(K-1)/(K+1);(K-1)/(K+1);作作C1 C2 H H作射線作射線C1O O 使使C2C1O=90, , 以以O(shè) O為圓心，為圓心，C1O O為半徑作圓。為半徑作圓。以以A A為圓心，為圓心，A A C1為半徑作弧交于為半徑作弧交于E,E,得：得：作射線作射線C2O O使使C1C2 O=90。 作偏距線作偏距

34、線e e，交圓弧于，交圓弧于A A，即為所求。，即為所求。C1C29090-o9090-Aa=EC2/ 2b = A = A C2EC2/ 2南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授作者：潘存云教授ADmn= =D(3) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)分析：分析： 由于由于與與導(dǎo)桿擺角導(dǎo)桿擺角相等，設(shè)計(jì)此相等，設(shè)計(jì)此 機(jī)構(gòu)時(shí)，僅需要確定曲柄機(jī)構(gòu)時(shí)，僅需要確定曲柄 a。計(jì)算計(jì)算180180(K-1)/(K+1);(K-1)/(K+1);任選任選D D作作mDnmDn，取取A A點(diǎn)，使得點(diǎn)，使得AD=d, AD=d, 則則: : a=dsina=dsin( (/2)/2)= =Ad作角分線作角分線;

35、;已知：已知：機(jī)架長度機(jī)架長度d，K，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。，設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 三、三、 用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)思路：思路：首先建立包含機(jī)構(gòu)的各尺度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在首先建立包含機(jī)構(gòu)的各尺度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在內(nèi)的解析關(guān)系式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)變量求解所需內(nèi)的解析關(guān)系式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)變量求解所需的機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)。的機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)。1 )按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授xyABCD12341)按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)給定連架桿對應(yīng)位置：給定連架桿對應(yīng)位置：構(gòu)件

36、構(gòu)件3和和構(gòu)件構(gòu)件1滿足以下位置關(guān)系：滿足以下位置關(guān)系：abcd建立坐標(biāo)系建立坐標(biāo)系, ,設(shè)構(gòu)件長度為：設(shè)構(gòu)件長度為：a 、b、c、d在在x,yx,y軸上投影可得：軸上投影可得：a+b= c+d機(jī)構(gòu)尺寸比例放大時(shí)，不影響各構(gòu)件相對轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)尺寸比例放大時(shí)，不影響各構(gòu)件相對轉(zhuǎn)角. . a coc1i i + bcos2i i =c cos3i i + d a sin1i i + b sin2i i = c sin3i i 3i if (1i i ) i =1, 2, 3n設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)( (求各構(gòu)件長度求各構(gòu)件長度) )。1i i3i i2i i 令：令： a/a=1 b/a= m

37、c/a= n d/a= p南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 P1P2令令: : P0消去消去2i2i整理得：整理得：coscos( (1i1i+ + 1) )n cos(3i+ 1 )-(n/p)cos(3i+ 1 -1i - 1 ) +(p2+n2+1-m2)/(2p)代入移項(xiàng)得：代入移項(xiàng)得： mcos2 i= p+ncos(3i+0 )cos(1i+0 )msin2 i= nsin(3i+0 )sin(1i+0 )則上式簡化為：則上式簡化為：coccoc( (1i1i+ + 1) )P0cos(3i+ 1 ) P1 cos(3i+1 -1i 1 )+ P2式中包含有式中包含有p0，p1，p

38、2，1，1五個(gè)待定參數(shù)五個(gè)待定參數(shù), ,故四故四桿機(jī)構(gòu)最多可按兩連架桿的五組對應(yīng)未知精確求解。桿機(jī)構(gòu)最多可按兩連架桿的五組對應(yīng)未知精確求解。當(dāng)當(dāng)i5i5時(shí)，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。時(shí)，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。當(dāng)當(dāng)i5i5時(shí)，可預(yù)定部分參數(shù)，有無窮多組解。時(shí)，可預(yù)定部分參數(shù)，有無窮多組解。南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 舉例：舉例：設(shè)計(jì)一四桿機(jī)構(gòu)滿足連架桿三組對應(yīng)位置：設(shè)計(jì)一四桿機(jī)構(gòu)滿足連架桿三組對應(yīng)位置：1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 34545 50 50 90 90 80 80 135 135 110 1101 11 13 33 3

39、代入方程得：代入方程得： cos90cos90=P=P0 0cos80cos80+P+P1 1cos(80cos(80-90-90)+P)+P2 2 cos135cos135=P=P0 0cos110cos110+P+P1 1cos(110cos(110-135-135)+P)+P2 2解得相對長度解得相對長度: : P P0 0 =1.533, P =1.533, P1 1=-1.0628, P=-1.0628, P2 2=0.7805=0.7805各桿相對長度為：各桿相對長度為：選定構(gòu)件選定構(gòu)件1 1的長度的長度a之后，可求得其余桿的絕對長度。之后，可求得其余桿的絕對長度。 cos45 c

40、os45=P=P0 0cos50cos50+P+P1 1cos(50cos(50-45-45 )+P )+P2 2B1C1ADB2C2B3C32 22 2a= =1 1p =-n / P1 =1.442m =(p=(p2+ n2+1-2pP P2 2 )1/2 = =1.7831.783 n= P P0 0 = = 1.553, 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授D四、實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)四、實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)當(dāng)給定連架桿位置超過三對時(shí)，一般不可能有精確解。只能用優(yōu)化或試湊的方法獲得近似解。1)首先在一張紙上取首先在一張紙上取固定軸固定軸A的位置，作的位置，作原動(dòng)件角位移原動(dòng)件角

41、位移i i2)任意取原動(dòng)件長度任意取原動(dòng)件長度AB3)任意取連桿長度任意取連桿長度BC，作一系列圓弧，作一系列圓弧;4)在透明紙上取固定軸在透明紙上取固定軸D，作角位移，作角位移iDk15) 取一系列從動(dòng)件取一系列從動(dòng)件 長度作同心圓弧。長度作同心圓弧。6) 兩圖疊加，移動(dòng)透明兩圖疊加，移動(dòng)透明 紙，使紙，使ki落在同一圓落在同一圓 弧上?；∩稀?iiAC1B11）按兩連架桿多組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)）按兩連架桿多組對應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)位置位置 i i 位置位置 i i 12 15 10.8 45 15 15.8 23 15 12.5 56 15 17.5 34 15 14.2 67 15 19.2 南昌大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授ABCDNEM連桿作平面運(yùn)動(dòng)連桿作平面運(yùn)動(dòng),其上各點(diǎn)的軌跡均不相同其上各點(diǎn)的軌跡均不相同。B, C點(diǎn)的軌跡為圓弧點(diǎn)的軌跡為圓弧; 其余各點(diǎn)的軌跡為一其余各點(diǎn)的軌跡為一條條 封閉曲線封閉曲線。設(shè)計(jì)目標(biāo)設(shè)計(jì)目標(biāo): 就是要確定一組就是要確定一組桿長參數(shù)桿長參數(shù), 使連桿上某點(diǎn)的使連桿上某點(diǎn)的軌跡滿足設(shè)計(jì)要求軌跡滿足設(shè)計(jì)要求。2）按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)）按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌