1、廣東省輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)校廣東省輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)校王祖元王祖元溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件項(xiàng)目三機(jī)械手模塊訓(xùn)練（項(xiàng)目三機(jī)械手模塊訓(xùn)練（順序控制順序控制）v模塊流程展示（錄象或?qū)嵨镉^看）模塊流程展示（錄象或?qū)嵨镉^看）v模塊硬件結(jié)構(gòu)分析模塊硬件結(jié)構(gòu)分析v重點(diǎn)分析軟件設(shè)計(jì)、重點(diǎn)分析軟件設(shè)計(jì)、步進(jìn)指令步進(jìn)指令應(yīng)用介紹應(yīng)用介紹v列出列出/分配表與分配圖分配表與分配圖v結(jié)合設(shè)備按動(dòng)作編程結(jié)合設(shè)備按動(dòng)作編程溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測(cè)手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。（接線注意 棕色接接“輸入輸入端端”、藍(lán)色接、藍(lán)色接“公共端公共端”）手爪手爪:

2、 抓取物料由單向電控氣閥控制，當(dāng)單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號(hào)輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開。旋轉(zhuǎn)氣缸：機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器：機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號(hào)輸出。（接線注意 棕色接棕色接“+”、藍(lán)色接藍(lán)色接“-”、黑色接輸、黑色接輸出）出）雙桿氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)氣缸伸出或縮回位置。（接線注意 棕棕色接色接“輸入輸入端端”、藍(lán)色接、藍(lán)色接“公共端公共端”）緩沖器：旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時(shí)，起緩沖減速作用。YL-235 ：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機(jī)械手機(jī)構(gòu)）：模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)（機(jī)械手機(jī)

3、構(gòu)）溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件氣氣 動(dòng)動(dòng) 原原 理理 圖圖本氣動(dòng)裝置主要分為兩部分：一、氣動(dòng)執(zhí)行元件部分為單出桿氣缸。二、氣動(dòng)控制元件部分為單控電磁換向閥。配套磁性限位傳感器使用。 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件步進(jìn)指令步進(jìn)指令 （步進(jìn)觸點(diǎn)指令） （步進(jìn)返回指令） STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。 例如：STL S20,S20表示狀態(tài)常開觸點(diǎn)，稱為STL觸點(diǎn)（步進(jìn)觸點(diǎn)）觸點(diǎn)（步進(jìn)觸點(diǎn)），它在梯形圖中的符號(hào)為 ，它沒有常閉觸點(diǎn) .溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件 通常由通常由PLC輸出量狀態(tài)的變化來劃分輸出量狀態(tài)的變化來劃分1 1狀態(tài)（工步）定義及劃分狀態(tài)（工步）定義及劃分 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件轉(zhuǎn)換條

4、件可以單個(gè)信號(hào)，轉(zhuǎn)換條件可以單個(gè)信號(hào)，也可是若干個(gè)信號(hào)的邏輯組合。也可是若干個(gè)信號(hào)的邏輯組合。2 2狀態(tài)轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件狀態(tài)轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件圖中每一步包含：驅(qū)動(dòng)負(fù)載驅(qū)動(dòng)負(fù)載、轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)轉(zhuǎn)換目標(biāo)。 溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件1）STL觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，觸點(diǎn)是與左側(cè)母線相連的常開觸點(diǎn)，STL觸點(diǎn)接通，則對(duì)應(yīng)的狀態(tài)為觸點(diǎn)接通，則對(duì)應(yīng)的狀態(tài)為活動(dòng)步活動(dòng)步；2）與）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)用觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)用LD或或LDI指令，指令，執(zhí)行完執(zhí)行完RET后返回左母線；后返回左母線；3）STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)Y、M、S、T等

5、元件的線圈；等元件的線圈；溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件4）新一狀態(tài)置位，）新一狀態(tài)置位，原來的狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位原來的狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位5) PLC只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路，所以使用只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路，所以使用STL指指令時(shí)令時(shí)允許雙線圈允許雙線圈輸出；輸出；6)在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。指令。7）STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和和MCR指指令，但可以用令，但可以用CJ指令；指令；溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件梯形圖經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法（步驟）梯形圖經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法（步驟）1、明白控制要求、明白控制要求2、確定、確定I/O位置位置3、I /O地址分配地址分配（端口表）（端口表）4、設(shè)計(jì)、整理輸入、設(shè)計(jì)、整理輸入/輸出信號(hào)間的輸出信號(hào)間的邏輯關(guān)系邏輯關(guān)系5、畫外圍連線圖、畫外圍連線圖6、編寫梯形圖程序、編寫梯形圖程序7、檢查修改和完善程序檢查修改和完善程序溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件梯形圖設(shè)計(jì)梯形圖設(shè)計(jì)溫州職業(yè)中專培訓(xùn)課件分配表序號(hào)輸入地址說明1X2氣動(dòng)手爪傳感器2X3旋轉(zhuǎn)左限位傳感器3X4旋轉(zhuǎn)右限位傳感器4X5氣動(dòng)手臂伸出傳感器5X6氣動(dòng)手臂縮回傳感器6X7手爪提升限位傳感器7X10手爪下降限位傳感器序號(hào)輸出地址說明1Y2驅(qū)動(dòng)臂氣缸伸出2Y3驅(qū)動(dòng)臂氣缸縮回3Y4驅(qū)動(dòng)提升氣缸下降4Y5驅(qū)動(dòng)提升氣缸上升5Y6驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸正傳6Y7驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸反