1、目 錄摘要1Abstract.11 緒論11.1 設(shè)計目的和意義11.2 設(shè)計任務(wù)21.3 研究內(nèi)容及可行性分析21.3.1 研究內(nèi)容21.3.2 可行性分析32 系統(tǒng)設(shè)計理論基礎(chǔ)32.1 轉(zhuǎn)速測量方法32.1.1 測頻法（M法）32.2 電機轉(zhuǎn)速信號采集方案42.2.1 霍爾開關(guān)測量方案42.2.2 傳感器測轉(zhuǎn)速方案確定52.3 直流電機調(diào)速方法52.3.1 PWM調(diào)速設(shè)計52.4 直流電機驅(qū)動方案選擇與論證72.4.1 L298引腳及功能說明73 系統(tǒng)方案設(shè)計與論證83.1 方案一83.2 方案二83.3 方案選擇84 系統(tǒng)硬件設(shè)計94.1 系統(tǒng)硬件框圖94.2 轉(zhuǎn)速信號采集電路94.3

2、單片機模塊104.4 電機驅(qū)動與控制電路124.5 顯示電路模塊134.5.1 液晶顯示器LCD1602芯片引腳圖及說明134.5.2 液晶顯示模塊電路145 PCB設(shè)計145.1 Protel 99 SE 簡介145.2 印制電路板設(shè)計156 系統(tǒng)軟件設(shè)計156.1 主程序流程圖156.2 轉(zhuǎn)速計算程序流程圖166.3 占空比可調(diào)PWM波產(chǎn)生程序176.4 顯示程序流程圖187 試驗數(shù)據(jù)采集及結(jié)果分析187.1 系統(tǒng)硬件調(diào)試197.1.1 直流電機驅(qū)動與控制電路模塊調(diào)試197.2 系統(tǒng)軟件調(diào)試197.2.1 轉(zhuǎn)速測量與顯示仿真調(diào)試197.3 系統(tǒng)硬件與軟件統(tǒng)調(diào)217.3.1 測試方法217.

3、3.2 測試結(jié)果227.3.3 結(jié)論與誤差分析238 結(jié)束語24參考文獻：25附錄：26附錄1 PCB圖26附錄2 原理圖27附錄3 實物圖28附錄4 元器件清單29附錄5 源程序30基于單片機的轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計基于單片機的轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計職業(yè)技術(shù)教育學院 應(yīng)用電子技術(shù)教育專業(yè) 陳淑萍（07440101）指導老師：朱偉玲（講師）摘要：本文首先介紹了直流電動機的工作原理以及直流電動機的調(diào)速方法，然后敘述了單片機測量轉(zhuǎn)速的系統(tǒng)構(gòu)成及轉(zhuǎn)速測量的幾種常用方法，分析了相應(yīng)方法在測量上的特點和計算。本文主要工作，設(shè)計出一種基于AT89S51單片機的直流電機轉(zhuǎn)速測控系統(tǒng)，采用霍爾傳感器感應(yīng)電機轉(zhuǎn)速測量的方法，利

4、用直流電機驅(qū)動芯片L298N組成電機驅(qū)動電路，通過PWM波的輸出脈沖進行調(diào)速，通過LCD對電機轉(zhuǎn)速進行實時顯示。設(shè)計的硬件系統(tǒng)包括脈沖信號產(chǎn)生、單片機電路模塊、電機驅(qū)動模塊和顯示模塊四部分，采用C語言編寫了轉(zhuǎn)速測量與控制的軟件。實驗結(jié)果表明該方法具有簡單、精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點。關(guān)鍵詞：單片機；轉(zhuǎn)速測量；霍爾傳感器；電機；脈沖；PWM調(diào)速Speed-control Controller Design Based on MicrocontrollerDirector：CHEN Shu-Ping (07440101) Instructor：ZHU Wei-lin(Vocational and Te

5、chnical Education, Zhejiang Normal University)Abstract：This article firstly introduces the working principle of dc motor and the control method for dc motor. Then the measurement and several common methods for measuring rotational speed of single-chip microcomputer system structure is described. The

6、 characteristics of the measurement method and the calculation are Analyzed. The work in this article is to design a kind of dc motor speed measurement and control system based on AT89S51, using Hall sensor-based to induction Motor speed. High-power drive circuit implementation L298N motor driver is

7、 used. Through the PWM output pulse wave achieve motor speed and the speed of the motor is showed in real time on LCD. The Hardware systems designed including the pulse signal generation. And using C language to prepare the speed measurement and control software. The results of experiment show that

8、the method is simple, high precision, stability.Key Words：Microcontroller；Speed measurement；Hall sensor-based；motor；pulse；PWM speed1 緒論1.1 設(shè)計目的和意義轉(zhuǎn)速是工程中應(yīng)用非常廣泛的一個參數(shù)，其測量方法較多，而模擬測量及模擬處理一直是轉(zhuǎn)速測量的主要方法，這種測量方法已不能適應(yīng)現(xiàn)代科技發(fā)展的要求，在測量范圍和測量精度上，已不能滿足大多數(shù)系統(tǒng)的使用。隨著大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字系統(tǒng)測量達到普遍應(yīng)用，特別是單片機對脈沖數(shù)字信號的強大處理能力，使得全數(shù)

9、字測量系統(tǒng)越來越普及，其轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)也可以用全數(shù)字化處理。在測量范圍和測量精度方面都有極大的提高，因此，本課題的目的：對各種測量轉(zhuǎn)速的基本方法給予分析，針對不同的應(yīng)用環(huán)境，利用AT89S51單片機設(shè)計一種數(shù)字化測量系統(tǒng)，從提高測量精度。本設(shè)計引入了單片機系統(tǒng)作為調(diào)速系統(tǒng)的監(jiān)控和處理設(shè)備，特別是單片機技術(shù)的應(yīng)用，使直流電機調(diào)速技術(shù)進入一個新的階段。采用單片機控制的調(diào)速系統(tǒng)，其控制方案是依靠軟件實現(xiàn)的占空比可調(diào)的矩形波對電機轉(zhuǎn)速進行控制。當今，自動化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直流調(diào)速控制作為電氣傳動的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用。長期以來，直流電動機因其具有調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速比較靈活

10、、方法簡單、易于大范圍內(nèi)平滑調(diào)速、控制性能好等特點，在傳動領(lǐng)域占有一定的地位。直流電機脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation-簡稱PWM)調(diào)速產(chǎn)生于20 世紀70 年代中期，最早用于自動跟蹤天文望遠鏡、自動記錄儀表等的驅(qū)動，后來由于晶體管器件水平的提高及電路技術(shù)的發(fā)展, PWM 技術(shù)得到了高速發(fā)展,各式各樣的脈寬調(diào)速控制器，脈寬調(diào)速模塊也應(yīng)運而生，許多單片機也都有了PWM輸出功能。隨著單片機的不斷推陳出新，特別是高性價比的單片機的涌現(xiàn)，轉(zhuǎn)速測量控制普遍采用了以單片機為核心的數(shù)字化、智能化的系統(tǒng)。電動機的數(shù)字控制是電動機控制的發(fā)展趨勢，用單片機對電動機進行控制是實現(xiàn)電動機數(shù)字

11、控制系統(tǒng)的最常用手段。1.2 設(shè)計任務(wù)用霍爾傳感器測量電機轉(zhuǎn)速，把霍爾傳感器的輸出信號送入單片機，在單片機上編寫轉(zhuǎn)速計算程序、顯示程序、控制程序，通過PWM方式控制直流電機調(diào)速，利用l298驅(qū)動芯片驅(qū)動直流電機，用LCD液晶顯示器顯示電機轉(zhuǎn)速。技術(shù)參數(shù)：(1)轉(zhuǎn)速誤差小于5%(2)環(huán)境溫度-20-551.3 研究內(nèi)容及可行性分析1.3.1 研究內(nèi)容 本課題介紹的直流電機轉(zhuǎn)速測量與轉(zhuǎn)速控制以單片機和霍爾傳感器為核心?；魻杺鞲衅鲗⒉煌姍C速轉(zhuǎn)變成的不同頻率的脈沖信號，把該信號送入到單片機進行控制與計算及處理，并用PWM調(diào)速系統(tǒng)對轉(zhuǎn)速進行控制，即利用單片機產(chǎn)生占空比可調(diào)的矩形波對電機的轉(zhuǎn)速進行控制，

12、直流電機的驅(qū)動采用驅(qū)動芯片L298對直流電機進行驅(qū)動，最后采用LCD液晶顯示器進行轉(zhuǎn)速與占空比顯示，使得直流電機的轉(zhuǎn)速能直觀的顯示給使用者。1.3.2 可行性分析本系統(tǒng)由脈沖（轉(zhuǎn)速）信號采集電路模塊、單片機AT89S51模塊、電機驅(qū)動電路模塊、LCD液晶顯示模塊和系統(tǒng)軟件模塊五部分組成。該設(shè)計能實時地將所測的速度顯示出來，主要是將霍爾傳感器感應(yīng)出來的電機轉(zhuǎn)速信號（霍爾傳感器將不同電機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變成不同頻率的脈沖信號）送入單片機，通過傳感器采集到的信號，然后通過單片機計算出電機的轉(zhuǎn)速，利用單片機產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM波送入直流電機的驅(qū)動模塊對電機的轉(zhuǎn)速進行控制從而實現(xiàn)電機的調(diào)速，最后將所得的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)

13、由LCD液晶顯示模塊顯示出來。2 系統(tǒng)設(shè)計理論基礎(chǔ)2.1 轉(zhuǎn)速測量方法轉(zhuǎn)速測量的方法有測周法(T法)、測頻法(M法)和測頻測周法(M/T)法等1。綜合三種轉(zhuǎn)速測量的方法，本設(shè)計采用測頻法進行轉(zhuǎn)速測量。即把轉(zhuǎn)速信號送入單片機進行計數(shù)與處理。即在單片機內(nèi)通過定時器定時1秒，把轉(zhuǎn)速信號從外部中斷送入，并設(shè)置為下降沿中斷，對一秒內(nèi)送入的轉(zhuǎn)速信號的下降沿次數(shù)進行計數(shù)，下降沿的次數(shù)是多少，即信號的頻率就是多少，然后根據(jù)公式將轉(zhuǎn)速計算出來即可得到電機轉(zhuǎn)速。2.1.1 測頻法（M法）在一定測量時間T內(nèi)，測量脈沖發(fā)生器（替代輸入脈沖）產(chǎn)生的脈沖數(shù)m1來測量轉(zhuǎn)速。如圖2-1所示1。圖2-1 “M“法測量轉(zhuǎn)速脈沖設(shè)

14、在時間T內(nèi)，所得的脈沖個數(shù)有m1個，則轉(zhuǎn)速n可由下式表示： （2-1）n-轉(zhuǎn)速單位：（轉(zhuǎn)/分）；T-定時時間單位：（秒）；m1是指單位時間內(nèi)計數(shù)器計得脈沖的個數(shù)。 設(shè)時間T為1分鐘，電機轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)P為1，則電機的轉(zhuǎn)速n=60m1。2.2 電機轉(zhuǎn)速信號采集方案2.2.1 霍爾開關(guān)測量方案霍爾傳感器是利用霍爾效應(yīng)進行工作的，其核心元件是根據(jù)霍爾效應(yīng)原理制成的霍爾元件。由霍爾效應(yīng)原理知：霍爾片處于磁場中，并在垂直于磁場的方向上通以電流時，霍爾片上與電流和磁場垂直的方向會產(chǎn)生霍爾電勢差V=KBI，當通過霍爾片的電流恒定不變時，改變磁場的大小，可以改變霍爾電勢差。霍爾開關(guān)原理圖如圖2-2所示。（a）

15、霍爾開關(guān)外形圖（b）霍爾效應(yīng)原理示意圖圖2-2 霍爾開關(guān)原理圖如圖2-2（b）所示，通電半導體放在均勻磁場中，在垂直于電場和磁場的方向產(chǎn)生橫向電場，這種現(xiàn)象稱霍爾效應(yīng)。在長為L，寬為b，厚為d的半導體薄片上，沿長度與寬度方向的四個端面上分別制作電極。在長度方向（x方向上）施加磁感應(yīng)強度為B的磁場，在寬度方向（y方向上）產(chǎn)生電位差，即產(chǎn)生橫向電場，稱為霍爾電場EH。相應(yīng)的霍爾電勢為UH。當電子運動速度為u時，電子電荷量為q0（q0=1.602x10-19C）。磁場B作用產(chǎn)生的磁場力為：FH=q0uB (2-2)電場EH作用產(chǎn)生的力為：FE= q0 EH (2-3)式中：EH=UH/b。2.2.2

16、 傳感器測轉(zhuǎn)速方案確定因為霍爾傳感器結(jié)構(gòu)簡單，測量裝置體積小，量程大，環(huán)境適應(yīng)能力強，霍爾元件輸出的信號無需經(jīng)過放大，可以直接整形后送入單片機進行處理而計算得到電機轉(zhuǎn)速。并且根據(jù)本系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)要求，所以本系統(tǒng)采用霍爾傳感器對信號進行檢測。本系統(tǒng)方案使用CS3020開關(guān)型霍爾傳感器，將霍爾傳感器放置在直流電機的附近，當電機轉(zhuǎn)動時，霍爾傳感器靠近電機上的磁鋼感應(yīng)轉(zhuǎn)速信號輸出脈沖，由于是開關(guān)式的霍爾傳感器，所以采集的信號直接就可以直接送給單片機，經(jīng)單片機處理之后，由LCD進行顯示轉(zhuǎn)速。2.3 直流電機調(diào)速方法直流電機的轉(zhuǎn)速n的表達式20為 (2-4)式中 U電樞端電壓；I電樞電流；R電樞電路總電阻

17、；每極磁通量；K電機結(jié)構(gòu)參數(shù)。由式（2-4）得，電機轉(zhuǎn)速與電樞電壓成正比例關(guān)系，可通過對電樞電壓進行控制的電樞控制法對電機的轉(zhuǎn)速進行控制。本設(shè)計采用在勵磁恒定不變的情況下，通過調(diào)節(jié)電樞電壓來實現(xiàn)調(diào)速。2.3.1 PWM調(diào)速設(shè)計電樞控制是在勵磁電壓不變的情況下，把控制電壓信號加到電機的電樞上，以控制電機的轉(zhuǎn)速。傳統(tǒng)的改變電壓方法是在電樞回路中串聯(lián)一個電阻，通過調(diào)節(jié)電阻改變電樞電壓，達到調(diào)速的目的，這種方法效率低、平滑度差，由于串聯(lián)電阻上要消耗電功率，因而經(jīng)濟效益低，而且轉(zhuǎn)速越慢，能耗越大15。隨著電力電子的發(fā)展，出現(xiàn)了許多新的電樞電壓控制方法。對直流電機電樞電壓的控制和驅(qū)動中又可分為線性放大驅(qū)動

18、方式和開關(guān)驅(qū)動方式。本設(shè)計采用開關(guān)驅(qū)動方式，通過PWM脈寬調(diào)速系統(tǒng)來控制電動機電樞電壓，利用電樞電壓與電機轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系實現(xiàn)調(diào)速。脈寬調(diào)速利用一個固定的頻率來控制電源的接通或斷開，并通過改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短，即改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉(zhuǎn)速，所以，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”。 如圖2-3利用開關(guān)管對直流電機進行PWM調(diào)速控制的原理圖和輸入輸出電壓波形。在圖2-3(a)中，當開關(guān)管MOSFET的柵極輸入高電平時，開關(guān)管導通，電樞電壓為Us，t1秒后，柵極輸入變?yōu)榈碗娖?，開關(guān)管截止，電樞電壓Us為0，t2秒后，柵極輸入重新變?yōu)?/p>

19、高電平，重復前面的過程，這樣對應(yīng)著輸入的電平高低，電樞兩端的電壓波形如圖2-3（b）所示。其電樞兩端電壓的平均值為U0為20： （2-5）式中為占空比。（a） 原理圖 （b）輸入輸出電壓波形圖2-3 PWM調(diào)速控制原理和電壓波形根據(jù)式(2-4)、(2-5)，改變占空比，可以得到不同的電機速度，從而達到調(diào)速的目的15。PWM信號的產(chǎn)生通常有兩種方法:一種是軟件的方法；另一種是硬件的方法。本系統(tǒng)采用軟件方法。基于單片機由軟件來實現(xiàn)PWM：改變占空比的值有以下三種方法20。：A、定寬調(diào)頻法：保持不變，只改變t2，這樣使周期(或頻率)也隨之改變。（圖2-3）B、調(diào)寬調(diào)頻法：保持t2不變，只改變，這樣使

20、周期(或頻率)也隨之改變。（圖2-3）C、定頻調(diào)寬法：保持周期T(或頻率)不變，同時改變和t2。（圖2-3）前兩種方法在調(diào)速時改變了控制脈沖的周期(或頻率)，當控制脈沖的頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時，將會引起振蕩，因此常采用定頻調(diào)寬法來改變占空比從而改變直流電動機電樞兩端電壓。利用單片機的定時計數(shù)器外加軟件延時等方式來實現(xiàn)脈寬的自由調(diào)整，此種方式可簡化硬件電路，有操作性強等優(yōu)點。2.4 直流電機驅(qū)動方案選擇與論證方案一：采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制，通過開關(guān)的切換對電機的速度進行調(diào)整。這個方案的優(yōu)點是電路較為簡單，缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢、機械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案二：采用

21、集成芯片L298N驅(qū)動。它是恒壓恒流雙H橋集成電機芯片，輸出電流可達到2A，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行轉(zhuǎn)速控制，很方便單片機的操作，且此芯片內(nèi)有兩個驅(qū)動，只用一片就可以驅(qū)動兩個直流電機，既方便，電路又簡單，且驅(qū)動力強。方案三：利用三級管驅(qū)動，但是三級管的驅(qū)動電壓比較高 ，而單片機輸出地信號的幅度只有5V左右，所以還要進行放大，比較麻煩。鑒于方案二電路比較簡單，容易實現(xiàn)，且驅(qū)動力強、過載能力大，因此本設(shè)計采用方案二。即采用驅(qū)動芯片L298N對電機進行驅(qū)動。2.4.1 L298引腳及功能說明19圖2-4 L298芯片管腳本系統(tǒng)設(shè)計了基于L298 芯片的直流電機調(diào)速系統(tǒng)硬件電路。

22、L298內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路,即內(nèi)含二個H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器,接收標準TTL邏輯電平信號,可驅(qū)動46V、2A 以下的電機。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式,2個H 橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起,其引腳排列如圖2-5所示,1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器,形成電流信號。L298可驅(qū)動2個電機, OUTl、OUT2 和OUT 3、OUT4 之間分別接1 個電動機。5、7、10、12 腳接輸入控制電平,控制電機的正反轉(zhuǎn),ENA、ENB 接控制使能端,控制電機的停轉(zhuǎn)。這些特性使得L298很適合用作小型直流電機控制芯片19。其L298的功能如表2-1

23、所示。表2-1 L298功能表In1In2運轉(zhuǎn)狀態(tài)0XX停止110正傳101反轉(zhuǎn)111急停100停止注：L298驅(qū)動芯片使能端； In1、In2L298驅(qū)動芯片輸入端。3 系統(tǒng)方案設(shè)計與論證3.1 方案一通過線性式霍爾傳感器對電機轉(zhuǎn)速進行感應(yīng)，產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)速有不同頻率的非矩形脈沖信號，所以要通過放大整形電路將轉(zhuǎn)速信號處理變?yōu)閱纹瑱C要求的信號，然后將該信號送入單片機進行處理、計數(shù)，并通過PWM控制原理對電機的轉(zhuǎn)速進行控制。3.2 方案二通過開關(guān)式霍爾傳感器對電機轉(zhuǎn)速進行感應(yīng)，不同的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生不同頻率的脈沖信號，信號峰峰值足夠大的話可以直接送入單片機進行處理、計數(shù)，并通過PWM控制原理對電機的轉(zhuǎn)速進

24、行控制，最后用LCD液晶顯示器顯示電機的轉(zhuǎn)速。3.3 方案選擇 綜合方案一與方案二的分析，方案一中由于線性霍爾傳感器的輸出信號不是矩形波，故此要通過處理后才可以將檢測到的信號送入單片機，本設(shè)計采用方案二進行設(shè)計。4 系統(tǒng)硬件設(shè)計4.1 系統(tǒng)硬件框圖直流電機轉(zhuǎn)速信號采集電路電機驅(qū)動與控制電路AT89S51單片機顯示電路鍵盤控制圖4-1 系統(tǒng)硬件框圖本系統(tǒng)主要通過霍爾傳感器檢測電機轉(zhuǎn)速，將不同電機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變成不同頻率的脈沖信號，然后將傳感器采集到的轉(zhuǎn)速信號送入到單片機，再通過單片機計算出轉(zhuǎn)速，通過軟件產(chǎn)生PWM波方式送入電機驅(qū)動模塊的輸入端來控制直流電機的轉(zhuǎn)速。最后將所測得的轉(zhuǎn)速由LCD液晶顯示器顯

25、示出來。4.2 轉(zhuǎn)速信號采集電路轉(zhuǎn)速信號采集是整個系統(tǒng)的前端通道，目的是將外界的非電參量，通過一定方式轉(zhuǎn)換成電量,這一環(huán)節(jié)主要利用霍爾傳感器將不同的電機轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為不同頻率的具有高低電平的脈沖信號。本系統(tǒng)中采用霍爾傳感器CS3020作為檢測元件?；魻杺鞲衅鬏敵龅氖且粋€開關(guān)信號，所以它的電路非常簡單，可以將其檢測到的轉(zhuǎn)速信號直接送給單片機進行處理與計算。CS3020是對磁敏感的傳感元件，常用于開關(guān)信號采集，這種傳感器是一個3 端器件，外形與三極管相似，只要接上電源、地，即可工作，輸出通常是集電極開路（OC）門輸出，工作電壓范圍寬，使用非常方便。如圖4-2所示是CS3020的外形圖以及霍爾傳感器電路

26、連接圖。將有字面對準自己，三根引腳從左向右分別是Vcc(1腳)，地(2腳)，輸出(3腳)。注意在使用時要在1腳和3腳之間接一個5K左右的上拉電阻。 圖4-2 霍爾傳感器連接圖根據(jù)霍爾效應(yīng)原理，將一塊磁鋼粘在電機轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)盤邊沿，轉(zhuǎn)盤隨軸旋轉(zhuǎn)，磁鋼也將跟著同步旋轉(zhuǎn)，霍爾開關(guān)靠近磁鋼，受磁鋼所產(chǎn)生的磁場的影響，霍爾器件有脈沖信號輸出，其頻率和轉(zhuǎn)速成正比，計算周期內(nèi)脈沖個數(shù)即可方便的測量轉(zhuǎn)速。其演示圖如圖4-3所示。且脈沖信號的周期與電機的轉(zhuǎn)速有以下關(guān)系如式3-1所示410。 (3-1)式中：n為電機轉(zhuǎn)速；P為電機轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)；T為輸出方波信號周期，根據(jù)上式即可計算出直流電機的轉(zhuǎn)速。圖4-3 霍爾

27、傳感器感應(yīng)轉(zhuǎn)速信號演示圖4.3 單片機模塊單片機是整個測量系統(tǒng)的主要部分，本系統(tǒng)采用單片機對前端的轉(zhuǎn)速脈沖信號進行處理、計算、并通過軟件編寫產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM波對電機的轉(zhuǎn)速進行控制，其次，將測量的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)送到顯示電路LCD1602液晶顯示器顯示轉(zhuǎn)速數(shù)值。其復位電路、晶振電路、單片機模塊硬件電路圖如圖4-4、4-5、4-6所示。圖4-4 單片機復位電路圖4-5 單片機晶振電路圖4-6 單片機模塊硬件電路圖如圖圖中，開關(guān)SK用來控制直流電機的轉(zhuǎn)速。主要是在單片機中編寫相應(yīng)的程序（用軟件產(chǎn)生PWM波即產(chǎn)生不同的占空比的矩形波）來對直流電機的轉(zhuǎn)速進行分檔控制。本設(shè)計主要是利用單片機的定時器0和外部

28、中斷1來編寫相應(yīng)的程序，使每按一次SK鍵，P1.0口產(chǎn)生不同的占空比的PWM波，本設(shè)計中共設(shè)計了10檔，占空比分別為：50%、40%、30%、20%、10%、100%、90%、80%、70%、60%。然后將P1.0腳接到后續(xù)電路（直流電機的驅(qū)動控制電路）的輸入端In1腳，用于對直流電機的轉(zhuǎn)速進行控制。P3.2腳接入前端電路（霍爾傳感器）的輸出信號，把信號送入單片機進行計數(shù)、處理。P0口接顯示器，注意P0口需要接上拉電阻（10k）。P2.7、P2.6、P2.5分別接到液晶顯示器LCD1602的4(RS)、5(RW)、6(E)腳，用來控制顯示器的操作。4.4 電機驅(qū)動與控制電路根據(jù)實際控制的需要，

29、本文給出了基于AT89S51型單片機和L298 的直流電機驅(qū)動與控制系統(tǒng)的硬件連接圖。如圖4-7所示，L298 采用外接電源單獨供電工作方式，電源電壓為5V。圖4-7 L298N 的直流電機驅(qū)動與控制硬件連接圖本系統(tǒng)選用AT89S51單片機作為CPU核心。本系統(tǒng)通過開關(guān)SK與外部中斷INT1 相連，其中每按下一次SK，分別給定適當?shù)恼伎毡?，占空比由單片機程序控制，電機轉(zhuǎn)速一共10檔，設(shè)計中將P1.0（占空比可調(diào)的PWM波）接到L298驅(qū)動芯片的5腳（IN1），用來控制電動機的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)電機的調(diào)速。同時，將所測得的轉(zhuǎn)速送到P0口在LCD上顯示出來，以方便觀察電機工作狀態(tài)。根據(jù)L298N 的輸

30、入輸出關(guān)系( 見表4-1) ，使能控制端ENA 接+5V電源，PWM信號輸入端IN1 和IN2 可以控制電動機的正反轉(zhuǎn)( 輸入端IN1為PWM信號，輸入端IN2為低電平，電動機正轉(zhuǎn)；輸入端IN2為PWM信號， 輸入端IN1為低電平，電動機反轉(zhuǎn)) ，當它為低電平時，驅(qū)動橋路上的4 個晶體管全部截止，使正在運行的電動機電樞電流反向，電動機自由停止。電動機的轉(zhuǎn)速由單片機調(diào)節(jié)PWM 信號的占空比來實現(xiàn)。表4-1 L298功能模塊In1In2運轉(zhuǎn)狀態(tài)0XX停止110正轉(zhuǎn)101反轉(zhuǎn)111急停100停止在本系統(tǒng)中，要求只要控制直流電機的正轉(zhuǎn)功能，所以只需用到L298驅(qū)動芯片功能模塊中的正轉(zhuǎn)模塊，7腳（IN2

31、）接地，正轉(zhuǎn)時，使能端EnA接高電平，然后在IN1腳通過單片機送入不同占空比的信號來對電機的轉(zhuǎn)速進行控制。停止時，給EnA接低電平。4.5 顯示電路模塊本設(shè)計顯示電路主要采用LCD液晶顯示模塊。1602字符型LCD通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，本設(shè)計采用16腳的LCD。4.5.1 液晶顯示器LCD1602芯片引腳圖及說明液晶顯示器LCD1602芯片引腳如圖4-8所示圖4-8 液晶顯示器LCD1602芯片引腳圖其中：第1腳：VSS為地電源第2腳：VCC接5V正電源第3腳：VL為液晶顯示器對比度調(diào)整電壓端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可

32、以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器（即輸入數(shù)據(jù)）、低電平時選擇指令寄存器（即輸入指令）。第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時進行讀操作（從LCD讀取信號），低電平時進行寫操作（向ICD寫入指令或數(shù)據(jù)）。當RS和RW共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當RS為低電平RW為高電平時可以讀忙信號，當RS為高電平RW為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。第6腳：E端為使能端，使能信號，1時讀取信息，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第714腳：D0D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。第15腳：LCD背光電源正極，接+VCC。第16腳：LCD背光電源正極，接地。4

33、.5.2 液晶顯示模塊電路本系統(tǒng)設(shè)計液晶顯示模塊電路如圖4-9所示。圖4-9 液晶顯示模塊電路在顯示模塊電路中，LCD液晶顯示器的第4腳、5腳、6腳接到單片機的P2.7、P2.6、P2.5，第7-14腳接到單片機的P0口，用來讀取直流電機的轉(zhuǎn)速信號。其中P0口要接上拉電阻R5。5 PCB設(shè)計5.1 Protel 99 SE 簡介Protel 99 SE 是 Protel 公司于2000年推出的設(shè)計軟件，Protel 99 SE 以其強大的功能，方便快捷的設(shè)計模式和人性化的設(shè)計環(huán)境，成為當前電子工業(yè)中印制電路板設(shè)計的主流軟件。Protel 99 SE 具有良好的兼容性、簡單的PLD設(shè)計工具，模板

34、豐富、方便的庫封裝、多種元件布局工作、優(yōu)異的繪圖及處理功能、簡單的同步設(shè)計、信號完整性分析等特點。本系統(tǒng)電路PCB板的設(shè)計就是基于Protel 99 SE 現(xiàn)在Protel 99 SE 軟件生畫好硬件電路的原理圖，然后對原理圖中的各個元件做相應(yīng)的封裝，封裝好后在把電路導成PCB板，最后在制作印制電路板。5.2 印制電路板設(shè)計1建立一個自己的項目，比如基于單片機的轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計.ddb，并保存在相應(yīng)的目錄下2在項目中添加所需要的文件，如轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計.sch。3在轉(zhuǎn)速控制器設(shè)計.sch中畫出protel原理圖，并對各個元器件進行封裝。4檢查原理圖連接和各個元器件的封裝是否合理正確，確定無誤，導入

35、PCB進行布線，注意布線要合理正確。5最后進行做板(PCB板)。6 系統(tǒng)軟件設(shè)計整個系統(tǒng)的軟件采用C語言進行編程，C語言具有編程靈活，可移植性好的優(yōu)點。軟件是本系統(tǒng)的靈魂。軟件采用模塊化設(shè)計方法，不僅易于編程和調(diào)試，也可減小軟件故障率和提高軟件的可靠性。本系統(tǒng)軟件設(shè)計主要設(shè)計思路是利用定時器0和外部中斷1用按鍵來產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM波，利用外部中斷0和定時器1來對轉(zhuǎn)速信號進行處理與計數(shù)，利用P0口把計數(shù)處理后的轉(zhuǎn)速送到LCD液晶顯示器上進行顯示。6.1 主程序流程圖如圖6-1為軟件設(shè)計的一個總體流程，主要設(shè)計思路是，進行系統(tǒng)初始化，然后進行數(shù)據(jù)采集，如果有采集到，調(diào)用相應(yīng)的中斷程序，產(chǎn)生相應(yīng)

36、的PWM波，進行轉(zhuǎn)速控制，把采集到的信號送入單片機進行處理計算，把數(shù)據(jù)送入顯示電路進行顯示。圖6-1 軟件總體流程程序主要完成以下的幾部分任務(wù)：（1）初始化：設(shè)定各參數(shù)的初始值，設(shè)定各中斷及定時器。（2）把采集到的信號進行處理。（3）PWM波：利用單片機產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM波，改變占空比來控制轉(zhuǎn)速。（4）鍵盤與顯示：實現(xiàn)占空比可調(diào)，顯示電機轉(zhuǎn)速。6.2 轉(zhuǎn)速計算程序流程圖在單片機內(nèi)通過定時器定時1秒，把轉(zhuǎn)速信號從外部中斷送入，并設(shè)置為下降沿中斷，對一秒內(nèi)送入的轉(zhuǎn)速信號的下降沿次數(shù)進行計數(shù)，下降沿的次數(shù)是多少，即信號的頻率就是多少，然后根據(jù)公式（2-1）將轉(zhuǎn)速計算出來即可得到電機轉(zhuǎn)速。通過外部

37、中斷0和定時器1進行轉(zhuǎn)速信號的計算程序。把轉(zhuǎn)速信號送入單片機的外部中斷INT0引腳，設(shè)置外部中斷0為邊沿觸發(fā)方式，在脈沖信號的下降沿向CPU發(fā)出中斷請求.同時利用單片機的定時器T1進行定時，測量定時1s的下降沿次數(shù)，即可測量轉(zhuǎn)速信號的頻率，然后根據(jù)公式即可算出電機的轉(zhuǎn)速。為了測量的方便設(shè)置一個測量標志flag，初始化flag為0。外部中斷每產(chǎn)生一次，下降沿的次數(shù)加一，將定時器計滿1s，將flag置0，在flag=0時，定時器停止計時，計算轉(zhuǎn)速，如此重復進行測量，即可測得轉(zhuǎn)軸的即時轉(zhuǎn)速。定時器T1中斷服務(wù)程序和外部中斷0服務(wù)程序流程圖如圖6-2所示。.圖6-2（a） 外部中斷0服務(wù)程序圖 6-2

38、（b） 定時器1中斷服務(wù)程序流程圖利用定時器1定時50ms，定時器中斷20次，說明定時器定時1秒，外部中斷0沒中斷一次，則轉(zhuǎn)速信號的脈沖個數(shù)加1。當1秒過后，定時器1和外部中斷0停止中斷，然后開始計算轉(zhuǎn)速。比如說1秒內(nèi)轉(zhuǎn)速信號的脈沖個數(shù)為f，則電機一分鐘的轉(zhuǎn)速n=f*60。6.3 占空比可調(diào)PWM波產(chǎn)生程序利用外部中斷1和定時器0產(chǎn)生一個占空比可調(diào)的矩形波2122，使外部中斷1每中斷1次，就產(chǎn)生一個固定占空比的矩形波。用定時器0定時一個固定頻率的矩形波，通過定時器0產(chǎn)生不同長短的高低電平。定時器T0中斷服務(wù)程序和外部中斷1服務(wù)程序流程圖如圖6-3所示。圖6-3（a）外部中斷1服務(wù)程序 6-3（

39、b）定時器T0中斷服務(wù)程序6.4 顯示程序流程圖其顯示流程圖如圖6-4所示圖6-4 顯示程序流程圖7 試驗數(shù)據(jù)采集及結(jié)果分析本系統(tǒng)的調(diào)試可分為三部分：硬件調(diào)試、軟件調(diào)試，系統(tǒng)硬件軟件統(tǒng)調(diào)。使用的儀器儀表有：數(shù)字萬用表VC8045-II、單片機仿真器、燒寫器、數(shù)字示波器（GOS-1152A）、數(shù)字示波器（GDS-2064）、霍爾開關(guān)（HA12-4NA）、SET-2000C型傳感器與測控技術(shù)實驗臺、信號發(fā)生器（GRG-450B）。 7.1 系統(tǒng)硬件調(diào)試硬件調(diào)試的主要內(nèi)容有：（1）核對元器件：檢查所有元器件是否有插錯或損壞現(xiàn)象。（2）檢查線路：通過目測和使用數(shù)字萬用表，檢查電路連線的正確性。（3）外

40、圍電路測試：給系統(tǒng)加一些相應(yīng)的信號，然后檢查通過系統(tǒng)后是否能得到相應(yīng)的結(jié)果，如果所得到的結(jié)果都和預(yù)期的想法相同，那么就通過了外圍電路測試，否則繼續(xù)測試。7.1.1 直流電機驅(qū)動與控制電路模塊調(diào)試把直流電機接到L298驅(qū)動芯片的OUT1腳和OUT2腳之間，給直流電機驅(qū)動與控制模塊接上相應(yīng)的電源，即給使能端E、電源端VCC和VS接上5V直流電源，打開信號源，選擇為方波，把該方波信號送到L298驅(qū)動芯片的IN1腳，接上電源，看看直流電機是否會旋轉(zhuǎn)，如果可以，說明可以驅(qū)動，如果不可以說明電路有問題，得繼續(xù)修改，直至可以驅(qū)動電機。如果可以驅(qū)動，再改變信號發(fā)生器的方波的占空比看看是否占空比改變了，直流電機

41、的轉(zhuǎn)速是否會改變，經(jīng)過測試是可以的，說明該硬件模塊電路可以驅(qū)動和控制直流電機的轉(zhuǎn)速，并且信號發(fā)生器給定的波形的占空比越大，電機轉(zhuǎn)速越快。7.2 系統(tǒng)軟件調(diào)試通過仿真對軟件進行測試，看看所編的程序是否符合設(shè)計的要求，本系統(tǒng)主要對控制程序、轉(zhuǎn)速測量程序與顯示程序進行調(diào)試，三方面都調(diào)試成功后在進行統(tǒng)調(diào)。7.2.1 轉(zhuǎn)速測量與顯示仿真調(diào)試占空比可調(diào)的PWM波的仿真調(diào)試波形如圖7-1（a）和7-1（b）所示，在單片機的外部中斷0送入不同頻率的脈沖波，然后在液晶顯示器上顯示其轉(zhuǎn)速。其仿真圖如圖7-2（a）和7-2（b）所示，圖7-1（a） 單片機P1.0占空比為50%的波形圖7-1（b） 單片機P1.0占

42、空比為90%的波形圖7-2（a） INT0送入1Hz頻率的脈沖信號所測轉(zhuǎn)速圖7-2（b） INT0送入2Hz頻率的脈沖信號所測轉(zhuǎn)速其中7-2（a）所示的是，在外部中斷0處送入頻率為1Hz的脈沖信號，經(jīng)過單片機處理與計算，在液晶上顯示的是60r/m。7-2（b）所示的是，在外部中斷0處送入頻率為2Hz的脈沖信號，經(jīng)過單片機處理與計算，在液晶上顯示的是120r/m。7.3 系統(tǒng)硬件與軟件統(tǒng)調(diào)7.3.1 測試方法1用數(shù)字示波器（GOS-1152A）觀察各個占空比對應(yīng)的P1.0口的輸出波形。2用示波器觀察占空比為50%、80%的霍爾開關(guān)感應(yīng)的轉(zhuǎn)速信號波形。3用實驗臺和自己設(shè)計的電路分別來測自己設(shè)計的電

43、機的轉(zhuǎn)速進行比較。圖7-3是在測試過程中的一些測試過程圖。圖7-3（a）和7-3（d）測試過程是用本文設(shè)計的霍爾開關(guān)測SET-2000C型傳感器與測控技術(shù)實驗臺上的轉(zhuǎn)速，用示波器探頭測試霍爾傳感器的輸出信號，其頻率是290Hz，幅值是5V，本設(shè)計液晶屏顯示的轉(zhuǎn)速是17400r/m，試驗臺上轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速是1450r/m（=17400/12）。因為轉(zhuǎn)盤上粘了12顆磁鋼，而本文設(shè)計的轉(zhuǎn)速測試程序是沒經(jīng)過一個磁鋼計轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一周，用試驗臺和本設(shè)計的轉(zhuǎn)速計測粘了12顆磁鋼的同一轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速時，因此液晶屏顯示的轉(zhuǎn)速是試驗臺轉(zhuǎn)速計的12倍。如圖7-3（b）的測試過程是用SET-2000C型傳感器與測控技術(shù)實驗臺上的

44、霍爾開關(guān)HA12-4NA測實驗臺上的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)速，其霍爾開關(guān)的輸出信號如圖示波器所示，其頻率是288Hz，幅值是5V，跟自己設(shè)計的霍爾開關(guān)有點誤差，把這個信號送入實驗臺測轉(zhuǎn)速，其轉(zhuǎn)速如實驗臺所示為1445r/m。與原先的145r/m存在一點誤差，說明精確度還好。如圖7-3（c）所示，是把自己設(shè)計的各個模塊電路與自己設(shè)計的軟件接上相應(yīng)的電源進行統(tǒng)一的測試，如圖液晶上顯示的是每秒幾轉(zhuǎn)，只要在軟件上加以修改就可以測量出每分鐘幾轉(zhuǎn)，或者測量出的每秒幾轉(zhuǎn)后再乘以60就可以測量與計算出直流電機每分鐘的轉(zhuǎn)速。 圖7-3（a） 本文設(shè)計電路測試驗臺轉(zhuǎn)速 圖7-3（b） SET-2000C試驗臺測速 圖7-3（c）

45、 電路總測試 圖7-3（d） 本文設(shè)計電路測試驗臺轉(zhuǎn)速7.3.2 測試結(jié)果（1）用數(shù)字示波器實測波形所觀察到的波形的頻率為1.689KHz，電壓幅值為5V。單片機P1.0口輸出波形的占空比分別為50%和40%的波形如圖7-4所示。 圖7-4（a） 占空比為50%的波形 圖7-4（b） 占空比為40%的波形（2）霍爾開關(guān)輸出信號測試在P1.0口輸出波形占空比為50%、80%時霍爾開關(guān)CS3020所檢測到的電機轉(zhuǎn)速信號如圖7-5所示。其中占空比為50%時對應(yīng)的檢測到的信號頻率是24.11Hz，占空比為80%時對應(yīng)的檢測到的信號頻率是36.76Hz， 圖7-5 霍爾開關(guān)檢測到的輸出信號 （3）測試所

46、得數(shù)據(jù)用實驗臺的轉(zhuǎn)速計與本設(shè)計的轉(zhuǎn)速測控裝置對本設(shè)計的電機進行測速，測試轉(zhuǎn)速如表7-1所示。表7-1 測試數(shù)據(jù)1f0(Hz)n(r/m)n1(r/m)n2(r/m)1250%50.68%24.111446.6144514440.1%0.6%40%39.53%16.31978.69609771.9%1.7%30%28.72%10.09605.46006050.8%0.8%20%19.93%00000%0%10%8.45%00000%0%100%100%41.462487.6246024881.1%1.1%90%88.52%39.062363.6234023610.9%0.9%80%79.73%3

47、6.762205.6222022040.7%0.7%70%68.58%30.361821.6180018191.2%1.0%60%59.46%25.031531.8150015022.0%0.1%注：單片機軟件設(shè)定的占空比；1P1.0口輸出波形觀察到的波形的占空比；f0霍爾開關(guān)檢測到的轉(zhuǎn)速信號的頻率；n直流電機的理論轉(zhuǎn)速；n1本設(shè)計電路的實測轉(zhuǎn)速；n2SET-2000C型傳感器與測控技術(shù)實驗臺測得的轉(zhuǎn)速；1理論轉(zhuǎn)速與本設(shè)計電路實測轉(zhuǎn)速的相對誤差；2本設(shè)計實測轉(zhuǎn)速與實驗臺測得轉(zhuǎn)速的相對誤差。7.3.3 結(jié)論與誤差分析從測試中可以知道，按下SK鍵使P1.0口輸出占空比可調(diào)的矩形波，其幅值是5V，頻

48、率是1.689KHz共有10檔，不同的檔，電機的轉(zhuǎn)速改變，霍爾開關(guān)感應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速信號是一個有高低電平的方波，其幅值是5V，把這個波送入單片機進行計數(shù)處理并在液晶顯示器上顯示轉(zhuǎn)速。每按下SK占空比改變從而改變電機轉(zhuǎn)速，從而控制電機轉(zhuǎn)速和測量出不同的電機轉(zhuǎn)速。占空比越大，電機的轉(zhuǎn)速越快。從表中可得，1的最大誤差是2.0%，最小誤差是0%；2的最大誤差是1.7%，最小誤差是0%。說明基本符合設(shè)計的要求。從測試數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)P1.0口輸出波形的占空比為20%和10%時無法驅(qū)動直流電機，因為電機電樞電壓的平均值正比于占空比，而轉(zhuǎn)速又正比于電機的電樞電壓，占空比太小，說明電機繞組兩端所加的電樞電壓過低，所以無

49、法驅(qū)動直流電機。通過理論與實際的測速以及與試驗臺的測速存在一定的誤差，誤差產(chǎn)生的原因有，一、所用磁鋼的數(shù)目少；二、數(shù)據(jù)處理時脈沖數(shù)分辨率為1；三、實驗臺的轉(zhuǎn)速計不同。還有可能就是磁鋼的型號和大小以及霍爾開關(guān)的型號的不同也有可能產(chǎn)生誤差。經(jīng)過分析，誤差要求基本滿足設(shè)計要求。8 結(jié)束語本文介紹了采用單片機AT89S51作為控制核心，以霍爾傳感器作為轉(zhuǎn)速檢測元件，利用直流電機驅(qū)動芯片L298N實現(xiàn)電機驅(qū)動和控制電機。通過單片機輸出PWM波脈沖進行調(diào)速，通過鍵盤實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的控制，并通過LCD液晶顯示器對電機轉(zhuǎn)速實時顯示。本文對直流調(diào)速系統(tǒng)進行了初步研究，從直流調(diào)速系統(tǒng)原理出發(fā)，逐步建立了直流電機調(diào)速

50、控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，并在此基礎(chǔ)上給出了軟、硬件實現(xiàn)方案。本文采用PWM控制技術(shù)。根椐占空比和電機電樞兩端U及電機轉(zhuǎn)速的關(guān)系，通過改變PWM的占空比來調(diào)節(jié)電機兩端的平均電壓，實現(xiàn)電機的轉(zhuǎn)速的調(diào)速。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我學到了很多東西。當在設(shè)計過程中需要用一些不曾見過的東西或不曾學過的知識時，我就會去查找資料，把它搞清楚，以提高自己，增長自己的知識，補充專業(yè)知識。畢業(yè)論文的撰寫與制作也是一個艱辛與快樂的體會過程。在這過程當中我也真正體會到了要做好一件事情并不是那么容易，但態(tài)度決定一切。本論文是在導師的悉心指導下完成的，在整個課題的總體設(shè)計思想及很多具體細節(jié)方面得到了朱老師的精心指導和幫助。導師在畢業(yè)

51、設(shè)計的整個過程中始終給予了我最大的幫助和支持，并時時給予必要的關(guān)心和啟迪。最后再一次衷心的向我的導師及所有在畢業(yè)設(shè)計過程中給予過我真誠幫助的同學朋友們表示誠摯的謝意！參考文獻：1 王知平.基于89C51的轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)設(shè)計D.東南大學，2005.2 陳偉,基于單片機的測速儀J. 994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House.Allrights reserved.3 宋國梅.基于89C51的轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)設(shè)計J. 濰坊學院學報,2008，(06). 4 牛潔，李炳建,茍娜. 基于霍爾傳感器的直流電機轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)設(shè)計J. 電子測

52、試,，2008，(06) .5 吳敏，一種基于單片機的速度測量系統(tǒng)N.北京航空大學出版社.2009.6 劉麗，王翔.基于MCS-51單片機的轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)J.機械，2007，(03).7 龔錦紅，王海霞.基于單片機測量電機轉(zhuǎn)速的系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)J.科技廣場，2004，(10).8 王朕，劉學鋒，劉陵順.基于AT89C51的電機轉(zhuǎn)速測量儀的設(shè)計與實現(xiàn)J.四川兵工學報，2009，(05).9 王知平.一種單片機轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)J.電腦知識與技術(shù)，2004，（29）.10 李金波，劉明黎.基于霍爾傳感器的轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的設(shè)計J.河南科技學院學報，2009，(03).11 夏俊超，陳敏琍，曾勝.基于單片機的高精度轉(zhuǎn)速測量算法J.化工機械，2006，(03) . 12 余永輝，彭宇興，潘凱.基于單片機的發(fā)動機轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)的分析研究J.儀器儀表用戶，2005，(05) .13 呂寧.單片機轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)J.電子技術(shù)，2006，(09) .14 賈玉瑛，王臣.基于單片機控制的PWM直流調(diào)速系統(tǒng).包頭鋼鐵學院學報，2005年.15 林金陽，王明福.基于MC51單片機的直流電機PW