一階線性時滯系統(tǒng)PID控制器及FC控制器設(shè)計分析_第1頁
一階線性時滯系統(tǒng)PID控制器及FC控制器設(shè)計分析_第2頁
一階線性時滯系統(tǒng)PID控制器及FC控制器設(shè)計分析_第3頁
一階線性時滯系統(tǒng)PID控制器及FC控制器設(shè)計分析_第4頁
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文檔簡介

1、一階線性時滯系統(tǒng)PID控制器及FC控制器設(shè)計分析Ke -G1.已知G(S)= TS+i，其中“ =1，1，K = 1，原系統(tǒng)為純滯后的一階慣性系統(tǒng)，en為延遲因子。PID控制器的傳遞函數(shù)：G(S)=箜=K (1+上+晝)。PID參數(shù)整定方法臨界比例度法E (S)p TSiKp 牝 1.2、K n 0.6、K n 0.15。未加入PID前系統(tǒng)的開環(huán)階躍相應(yīng)曲線如圖2345Time (second?)6Step Response.9S.7E.5.4.3.2J LILILILI1:11:11:11:11:1ILIT3w_d_t=閉環(huán)階躍相應(yīng)Step Response0.7E.5LILI.4.3 LI

2、LIILIT3w_d_t= TOC o 1-5 h z 02 -0.1 - I-01111102.4681012Time (seconds) -加入PID后系統(tǒng)的閉環(huán)階躍響應(yīng) HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 咬二一土 痼舊GainlTra nSfer f 匚 niT ra ns po rt D el aylS co pe 1Uniform Random NumberGain2Transfer Fcn2Transport Delay2Scope2此時分別以士 0.1為單位增大T ,而減小孔，觀察輸出波形。當(dāng)1= 1.5,T =0.5時，系統(tǒng)劇烈震蕩，但系統(tǒng)此時仍然是收斂的。 1當(dāng)T= 1.6,71 = 0,4時，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)發(fā)散。8在=1.5,=。.5的基礎(chǔ)上，此時以0.0

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