歡迎閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！歡迎閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！感謝閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！感謝閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！歡迎閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！感謝閱讀本文檔，希望本文檔能對您有所幫助！智能車又叫輪式移動機器人，是一種集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，集中地運用到自動控制、模式識別、傳感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計算機、機械等多學(xué)科，是典型的高新技術(shù)綜合體.隨著社會的發(fā)展智能控制已經(jīng)融入到了我們的學(xué)習(xí)和生活之中，“智能車”給我們帶來了很多的方便，它的應(yīng)用領(lǐng)域擴大而且工作條件也變得多樣化，因此，新的導(dǎo)向方式和技術(shù)得到了更廣泛的研究與開發(fā),研究它對于我們的有著重要的意義。盡管我們作了很大的努力，但是由于時間緊迫以及缺乏經(jīng)驗等原因，本系統(tǒng)仍然存在著一些問題，主要有以下幾點：1、賽車底盤以及速度檢測裝置的機械安裝部分為人工完成，沒有使用精密的檢測儀器輔助安裝，安裝精度受限。2、系統(tǒng)控制算法采用經(jīng)典的PI算法。但基本參數(shù)還不是太精確，有時會出現(xiàn)車身抖動。3、由于外加了MC33886驅(qū)動模塊，導(dǎo)致在小車上出現(xiàn)連線過多，電路不夠整潔的情況。在賽道中的小S彎1)賽道路面用專用白色基板制作，在初賽階段時，跑道所占面積在5m×7m左右，決賽階段時跑道面積可以增大。賽道寬度不小于。賽道與賽道的中心線之間的距離不小于。如下圖所示：賽道中心線距離不小于60cm賽道寬度不小于45cm賽道寬度不小于45cm賽道中心線距離不小于60cm小S彎虛線賽道圖5賽道寬度及間距2)鋪設(shè)賽道地板顏色不作要求，它和賽道之間可以但不一定有顏色差別。3)跑道表面為白色，賽道兩邊有黑色線，黑線寬25mm±5，沿著賽道邊緣粘貼。圖6賽道顏色及邊線4)在賽道中的小S彎道上會出現(xiàn)虛線賽道。每段虛線賽道的長度不超過2米。小S彎道由若干段圓弧組成。圓弧的半徑范圍在50至60厘米，圓弧的對應(yīng)的角度小于60°。虛線由長度為10厘米，寬度2.5厘米的黑線段相間10厘米組成。虛線賽道的規(guī)格參見下圖：12≤30°≤30°半徑：50～60cm賽道寬度45cm10cm10cm10cm10cm2.5cm圖7小S虛線賽道虛線段區(qū)只會出現(xiàn)在攝像頭組和光電平衡組的賽道上，電磁組沒有虛線段區(qū)。賽道上最多出現(xiàn)兩段虛線區(qū)域。5)直徑0.1-0.8mm漆包線，其中通有20kHz，100mA的交變電流。頻率范圍20k±1k，電流范圍±20mA)。6)跑道中心線最小曲率半徑不小于。7)在三個組別的賽道直線區(qū)會有長度不超過1米的路障區(qū)域。賽道上最多出

道上會出現(xiàn)虛線賽道賽道路面用專用白色KT基板制作，在初賽階段時，跑道所占面積在5m×7m左右，決賽階段時跑道面積可以增大。賽道寬度不小于45cm。賽道與賽道的中心線之間的距離不小于60cm。如下圖所示：1)賽道路面用專用白色KT基板制作，在初賽階段時，跑道所占面積在5m×7m左右，決賽階段時跑道面積可以增大。賽道寬度不小于45cm。賽道與賽道的中心線之間的距離不小于60cm。如下圖所示：賽道中心線距離不小于60cm賽道寬度不小于45cm賽道寬度不小于45cm賽道中心線距離不小于60cm小S彎虛線賽

道圖5賽道寬度及間距2)鋪設(shè)賽道地板顏色不作要求，它和賽道之間可以但不一定有顏色差別。3)跑道表面為白色，賽道兩邊有黑色線，黑線寬25mm±5，沿著賽道邊緣粘貼。圖6賽道顏色及邊線在賽道中的小S彎道上會出現(xiàn)虛線賽道。每段虛線