STM32簡單多任務(wù)調(diào)度STM32的開發(fā)目前大多數(shù)還開處于“裸奔”的階段，處于開發(fā)成本的考慮，可能還未嵌入任何的RTOS系統(tǒng)，由于沒有操作系統(tǒng)的支持，因而不能方便的對多任務(wù)進(jìn)行調(diào)度和管理，在main函數(shù)中你可能會寫成如下方式：[cpp]main(void)2.{3.while(1)4.{5.Task1();//調(diào)用任務(wù)16.Task2();//調(diào)用任務(wù)27.}8.}但簡單這樣寫的話會存在一個問題，假如任務(wù)1是一個很緊急的任務(wù)，如AD采樣任務(wù)，需要不斷的去執(zhí)行，而任務(wù)2是一個不太緊急的任務(wù)，只要保證一段時間執(zhí)行一次就行(如控制LED燈閃爍，只需要每1s鐘閃爍一次)，這樣的話一是頻繁的調(diào)用任務(wù)2占用了任務(wù)1執(zhí)行的時間，二是任務(wù)2根本不需要這樣頻繁的執(zhí)行，白白耗費了CPU的處理。因此可以考慮實現(xiàn)一個調(diào)度策略來解決這個問題。對于每個任務(wù)，我們可以定義這樣一個結(jié)構(gòu)：[cpp]viewplaincopytypedefstruct{void(*fTask)(void);int64uuNextTick;int32uuLenTick;}sTask;其中fTask為任務(wù)指針，指向具體的任務(wù)，uNextTick為該任務(wù)下一次執(zhí)行的時間，uLenTick為任務(wù)的調(diào)度周期或叫調(diào)度頻率，即每隔多長時間執(zhí)行一次。按照這個結(jié)構(gòu)，可以預(yù)先定義一個結(jié)構(gòu)體數(shù)組，然后將要調(diào)用的任務(wù)和任務(wù)的調(diào)度時間按照如下方式羅列出來：[cpp]viewplaincopy//任務(wù)列表staticsTaskmTaskTab[]={4.{Task_SysTick,0,0}5.,{Task1,0,10} //10ms執(zhí)行一次6.,{Task2,0,200} //200ms執(zhí)行一次7.};其中第一個任務(wù)Task_SysTick為計算系統(tǒng)時間的任務(wù)，用以獲取上電后運(yùn)行的時間(Task_SysTick任務(wù)相關(guān)代碼附在文章后面)。這里默認(rèn)任務(wù)下一次執(zhí)行的時間為0，在main函數(shù)中，不斷的輪詢這個數(shù)組，然后將當(dāng)前任務(wù)的下一次調(diào)用時間和當(dāng)前時間比較，如果發(fā)現(xiàn)輪到該任務(wù)執(zhí)行，就執(zhí)行該任務(wù)，執(zhí)行完成后，將該任務(wù)的下一次執(zhí)行時間設(shè)為當(dāng)前時間加任務(wù)的調(diào)度時間，然后按照此方法去執(zhí)行下一個需要執(zhí)行的任務(wù)，代碼如下：[cpp]viewplaincopywhile(1)TOC\o"1-5"\h\z{//任務(wù)循環(huán)for(i=0;i<ARRAYSIZE(mTaskTab);i++){if(mTaskTab[i].uNextTick<=GetTimingTick()){mTaskTab[i].uNextTick+=mTaskTab[i].uLenTick;mTaskTab[i].fTask();}}}這樣，就可以對多個任務(wù)做一個簡單的調(diào)度，以后添加任務(wù)時只需要在mTaskTab表中添加即可，需要強(qiáng)調(diào)的是，由于執(zhí)行每個任務(wù)也需要耗費時間，就會導(dǎo)致一個任務(wù)的實際調(diào)度周期可能會比設(shè)定的調(diào)度周期要長，這樣會存在時間不準(zhǔn)的情況，當(dāng)然這僅僅是適合于對輪詢周期不是很嚴(yán)格的任務(wù)，如果想要任務(wù)在嚴(yán)格的時間周期內(nèi)執(zhí)行或者需要更精確的時間處理，則必須采用定時器的方式了。附：完整的main文件代碼：[cpp]viewplaincopy#ifndefARRAYSIZE#defineARRAYSIZE(a)(sizeof(a)/sizeof((a)[0]))#endif4.//任務(wù)結(jié)構(gòu)typedefstruct{void(*fTask)(void);u64uNextTick;u32uLenTick;}sTask;11.12.//任務(wù)列表staticsTaskmTaskTab[]={16.{Task_SysTick,0,0}17.,{Task1,0,10} //10ms執(zhí)行一次18.,{Task2,0,200}//200ms執(zhí)行一次

19.20.21.//在這之前添加任務(wù)};22.23.24.FunctionName:main8.DescriptionInputOutputReturn:Mainprogram.:None:None:None29.30.*****/intmain(void)9.20.21.//在這之前添加任務(wù)};22.23.24.FunctionName:main8.DescriptionInputOutputReturn:Mainprogram.:None:None:None29.30.*****/intmain(void)7.38.39.inti=0;//硬件初始化HW_init();//初始化系統(tǒng)Tick任務(wù)dev_SysTick_init(void);//...while(1){40.41.//任務(wù)循環(huán)(i=0;i<ARRAYSIZE(mTaskTab);i++)for42.43.if(mTaskTab[i].uNextTick<=GetTimingTick())44.45.46.mTaskTab[i].uNextTick+=mTaskTab[i].uLenTick;45.46.mTaskTab[i].fTask();47.48.49.Task_SysTick任務(wù)相關(guān)代碼:[cpp]viewplaincopyvolatileint64ug_TimingTick=0;volatileint64ug_TimingTickOld=0;3.////【函數(shù)名稱】voiddev_SysTick_init(void)//【參 數(shù)】

能】初始化回值】None建者】2010-07-27firehood//【功//【返//【創(chuàng)10.//========================================================================10.voiddev_SysTick_init(void){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;14./*Timebaseconfiguration*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=65535;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=36000-1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;20.TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);22.TIM_SetCounter(TIM2,0);24./*TIMenablecounter*/TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}28.//========================================================================30.//30.//【函數(shù)名稱】voidGetTimingTick(void)//【參//【參//【功//【返回數(shù)】能】獲取MCU啟動后的運(yùn)行時間值】MCU啟動后的運(yùn)行時間，單位ms34.//34.//【創(chuàng)建者】2010-07-27firehood//========================================================================int64uGetTimingTick(void){returng_TimingTick;}40.//========================================================================42.//【函數(shù)名稱】43.//【參數(shù)】44.//【功能】45.//【返回值】46.//【創(chuàng)建者】voidTask_SysTick(void)Tick任務(wù)，從TIM2獲取系統(tǒng)時間None2010-07-27firehood

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